作者：徐日

概述（說明應(yīng)用產(chǎn)生的背景、實(shí)現(xiàn)功能）

制作一個(gè)遙控救險(xiǎn)車，能夠在各種復(fù)雜地形進(jìn)行勘探。目的是在比較危險(xiǎn)的場(chǎng)所，比如地震、火災(zāi)、廢墟中執(zhí)行搜救和勘探工作。代替搜救人員深入危險(xiǎn)地帶進(jìn)行救援。通過WIFI進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，通過坦克履帶進(jìn)行復(fù)雜地形的行進(jìn)，通過LED燈進(jìn)行標(biāo)識(shí)，通過攝像頭將畫面遠(yuǎn)程發(fā)送回手機(jī)或者電腦端。方便搜救人員進(jìn)行控制和搜救。

開發(fā)環(huán)境（所采用的軟、硬件方案）

硬件：ART-PI、L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)、AMS1117穩(wěn)壓模塊、直流電機(jī)*2、LED燈若干、

攝像頭OV2640、開關(guān)、杜邦線、電池若干

RT-Thread版本：4.0.3

開發(fā)工具及版本：RT-Thread Studio 2.0.0

RT-Thread使用情況概述（簡(jiǎn)要總結(jié)下應(yīng)用中RT-Thread使用情況：內(nèi)核部分、組件部分、軟件包部分、內(nèi)核、其他）

內(nèi)核：線程、郵箱

組件：finish命令、DFS、lwip、POSIX、libc、ymodem、串口、Pin、SPI、SFUD、SDIO、

軟件包：fal、easyflash

硬件框架（概述應(yīng)用所采用的硬件方案框圖，并對(duì)核心部分做介紹）

以MCU為中心，以WLAN為對(duì)外通信接口。實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人進(jìn)行搶先操作。通過Camera進(jìn)行勘察，通過LED燈進(jìn)行標(biāo)識(shí)。使用點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)履帶輪進(jìn)行行進(jìn)

軟件框架說明（介紹應(yīng)用所采用的軟件方案框圖、流程圖等，并加以解說）

1. state_machine_thread(): 用于接收傳感器、主控、WIFI等信號(hào)，發(fā)送消息給相應(yīng)的進(jìn)程處理。作為消息中心，只做數(shù)據(jù)的初步解析（判斷是給哪個(gè)進(jìn)程處理），不做任何處理動(dòng)作
2. wifi_thread(): 用于接收并處理wifi相關(guān)的操作。比如wifi的開關(guān)、模式轉(zhuǎn)換、human具體的業(yè)務(wù)解析（電機(jī)、LED、CAMERA等其他外設(shè)的控制）并轉(zhuǎn)發(fā)給消息中心，由消息中心進(jìn)行分發(fā)。即與human通信進(jìn)行拼包解包，與center通信進(jìn)行拼包與解析。作為human與center的通道。
3. camera_thread(): 用于接收和發(fā)送圖像數(shù)據(jù)，并進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的處理
4. motor_thread(): 用于進(jìn)行電機(jī)控制的狀態(tài)機(jī)。實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等操作
5. led_thread(): 用于燈光狀態(tài)機(jī)。實(shí)現(xiàn)各種燈光控制場(chǎng)景

軟件模塊說明（介紹應(yīng)用軟件關(guān)鍵部分的邏輯、采用的實(shí)現(xiàn)方式等）

MCU WLAN使用的STATION模式，并增加重連功能。PC端通過NetAssist建立TCP服務(wù)器，MCU建立TCP客戶端連接PC的TCP服務(wù)器，建立連接后即可進(jìn)行信息的收發(fā)。收發(fā)僅采用單字節(jié)即可完成對(duì)機(jī)器人的控制。具體字節(jié)描述如軟件框架圖示中說明。

演示效果（演示效果請(qǐng)采用3張高清圖片，并錄制一段不少于1min視頻解說應(yīng)用所實(shí)現(xiàn)的效果，視頻上傳至B站或者騰訊視頻或其他視頻平臺(tái)，給出鏈接即可）

演示視頻：

比賽感悟（可以圍繞這次比賽學(xué)到了什么，克服了哪些困難，有哪些收獲，不低于200字）

通過這次比賽，我提高了自己對(duì)于硬件的了解和使用，這些模塊都是自己經(jīng)過深思熟慮后購買的。這是一個(gè)完整的自己構(gòu)思出來并完成的項(xiàng)目。對(duì)于軟件上的設(shè)計(jì)，也是采用了監(jiān)聽者模式，最大程度的解耦合。讓程序的邏輯更加清晰明朗。我在這次比賽中收獲了很多。同時(shí)也意識(shí)到自己知識(shí)層面上還有一些欠缺和不足。我相信通過自己的努力，會(huì)逐漸完善自己的知識(shí)技能樹。讓自己能夠稱為一名出色的架構(gòu)師，或者成為一名出色的管理者。我對(duì)自己也抱有更大的期望了。我相信自己通過這次比賽，能夠更加成熟，同時(shí)也對(duì)RT-Thread這個(gè)RTOS有了更深的理解?，F(xiàn)在是一個(gè)AI * IOT的時(shí)代。我們一個(gè)人的力量也許很渺小，但是通過不斷地學(xué)習(xí)我們就會(huì)逐漸變強(qiáng)，同時(shí)，大家集思廣益，能夠共同做出一些驚艷世人的作品。我覺得這是作為一名工程師的驕傲。