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前面完成了小四軸后，看上了手機(jī)控的四軸，試玩了一下，不錯(cuò)，就想著DIY出來，漫漫幾個(gè)月過去了。。。。。終于可以拿出來見人了！
準(zhǔn)備全程開源，方便想玩的網(wǎng)友DIY。
板子是在小四軸基礎(chǔ)上完善出來的，在經(jīng)過幾次改板后，發(fā)現(xiàn)HMC5883的干擾大部分來自板子自身，最后用四層板結(jié)構(gòu)消除。
主控：STM32F103C8
SENSOR： MPU6050 HMC5883 MS5611
電源部分：3-18V IN，輸出MAX：750mA 以支持外接設(shè)備
外接IO： WIFI GPS PPM并行輸入（支持市場(chǎng)上成品接收機(jī)） 電機(jī)信號(hào)PPM輸出（支持商用電調(diào)）以方便使用在大四軸上。
HMC部分已作消干擾處理，可以在四軸上使用指南針來糾正GIER，鎖尾效果更好。
四路LED輸出，方便指示工作狀態(tài)。
電機(jī)部分均加二極管續(xù)流（此部分在測(cè)試時(shí)發(fā)現(xiàn)，小信號(hào)控制時(shí)有影響）.
另，PPM輸入接口為SPI輸入，在使用WIFI控制時(shí)，方便接入其它設(shè)備.
上圖：
PCBA:
手機(jī)界面：
手機(jī)軟件使用說明：
主板接口說明：
接著上傳WIFI模塊圖片：
DIY安裝：
程序架構(gòu)說明：
主要文件
main.c: 例化IO，加載驅(qū)動(dòng)
com.c:打印部分
IOI2C.C: MPU6050 HMC5883 i2c驅(qū)動(dòng)
MPU6050.C: MPU6050驅(qū)動(dòng)及數(shù)據(jù)讀入處理
HMC5883.C: HMC5883驅(qū)動(dòng)及數(shù)據(jù)讀入處理
eeprom.c: 常規(guī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
fc.c: 重要，數(shù)據(jù)處理，及所有數(shù)據(jù)耦合，處理。
重要函數(shù)：fc.c內(nèi)
void fly_main(void)： 全局處理，協(xié)調(diào)各部分?jǐn)?shù)據(jù)調(diào)入，處理
void moto_math(void)：重要，姿態(tài)數(shù)據(jù)處理，計(jì)算，輸出到電機(jī)，整機(jī)計(jì)算在這里，
void PPM_main_work(void)：PPM遙控?cái)?shù)據(jù)處理 供 moto_math使用
void PID_data_out(void): PID數(shù)據(jù)調(diào)出 供 moto_math使用
void WIFI_main_work(void):WIFI數(shù)據(jù)處理，供 moto_math使用
重要點(diǎn)：
1,moto_math(void)內(nèi)
#ifndef moto_PPM_OUT // 未定義,PWM輸出 定義,PPM脈寬輸出
未定義,PWM輸出,控制MOS，輸出直流電機(jī)
定義的話，即為輸出PPM信號(hào)，可以控制商用無刷電調(diào)
2,fc.c內(nèi)
RUN.status: //運(yùn)行狀態(tài)，0無信號(hào) 1，啟動(dòng) 200.停機(jī)，
3,PPM控制和WIFI控制可同時(shí)使用，
如果有WIFI控制信號(hào)時(shí)，PPM自動(dòng)關(guān)閉，
如果WIFI信號(hào)丟失，自動(dòng)打開PPM控制
不想用PPM控制或WIFI控制的網(wǎng)友，只需更改將控制數(shù)據(jù)輸入到PPM[]數(shù)組即可。
