四軸目標(biāo)跟蹤器，攝像機(jī)姿態(tài)控制（原理圖、源碼、項目報告等）

概述：

     本設(shè)計是基于英飛凌的四軸航拍平臺。以英飛凌為控制核心，四軸飛行器為載體，輔以云臺的航拍系統(tǒng)。硬件上由飛控電路，電源管理，通信模塊，動力系統(tǒng)，機(jī)架，云臺伺服系統(tǒng)組成。算法上采用簡潔穩(wěn)定的四元數(shù)加互補(bǔ)濾波作為姿態(tài)解算算法，PID作為控制器，實(shí)現(xiàn)飛行，云臺增穩(wěn)等功能。具有靈活輕盈，延展性，適應(yīng)性強(qiáng)好等特點(diǎn)。

       它會自己保持平衡并且在3到9米的空中徘徊，然后依運(yùn)動狀況自動調(diào)節(jié)拍照模式，并跟蹤選擇拍照或者錄像。，只需要普通的智能手機(jī)，它就能自動跟著拍攝對象，拍攝完成后，依靠手機(jī)指令自動降落到你設(shè)定的著陸地點(diǎn)。無人機(jī)能夠走向大眾消費(fèi)，還有一個重要因素——其操作越來越簡單，降低了用戶進(jìn)入門檻。

視頻演示：

https://v.youku.com/v_show/id_XMTc2MjMyNDIwNA==.htm...

系統(tǒng)硬件框圖：

四軸目標(biāo)跟蹤器實(shí)物作品圖：

四軸目標(biāo)跟蹤器PCB圖展示：