基于LPC55S69雙核MCU的平衡車，使用MPU6050傳感器做姿態(tài)采集

07/25 13:26

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一、項目名稱：

我的平衡車

二、項目概述：

本項目基于LPC55S69的雙核MCU，由于時間關系，實際用了單核。使用了MPU6050傳感器做姿態(tài)采集，獲取歐拉角與角速度值，使用PD控制器做直立控制，然后輸出PWM控制電機驅動器，整個控制環(huán)在定時器中斷中按50HZ運行。后來發(fā)現(xiàn)LPC55S69沒有AB相編碼器接口，可能不是給這類型應用設計的吧，暫時不能用編碼器了，以后嘗試下用GPIO中斷讀取編碼器。

三、設計原理

還有些功能尚未完成，有空再學一下，LPC55S69有很多新特性有待挖掘。

四、項目文檔和代碼：

LPC55S69_Balance.zip (1.61 MB)

基于LPC55S69雙核MCU的平衡車.docx

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