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在本系統(tǒng)中，采用意法半導(dǎo)體公司的STM32F407VGT6單片機(jī)作為智能小車的核心控制器。使用電磁感應(yīng)圈感應(yīng)磁場的的尋跡方案，采用MMA7660傳感器和單軸陀螺儀作為車速檢測傳感器，使小車可以直立行走。以脈寬調(diào)制（PWM）控制方式控制直流電機(jī)和舵機(jī)，利用自適應(yīng)控制PID算法，對小車的轉(zhuǎn)向和速度進(jìn)行控制修正，從而完成傳感器信號采集處理、控制算法裁決及執(zhí)行、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制。
車模系統(tǒng)控制框圖如圖1所示。
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