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外部條件：
機器人要求，包括：機器人底座固定牢固，焊槍已安裝到機器人法蘭盤，焊槍電機電源線及編碼器線已連接完好。
機器人焊槍相關(guān)軟件包已安裝（spot tool+ H590; Servo Gun Axes H869;Servo Gun Option J643)。
步驟1：備份+進入控制模式+焊槍軸的追加、設(shè)定
1.做好機器人普通備份和鏡像備份->進入Controlled Start 界面
開機的同時按住[PREV]和[NEXT]，進入界面后選擇3（CONTROLLED START）進入控制系統(tǒng)界面；或者按輔助菜單（FCTN），下一頁，選擇第8 項重啟，選擇控制啟動。
2.進入伺服軸設(shè)定畫面
進入添加伺服軸畫面
按[MENU]鍵，選擇圖1-1 畫面中的第9 項[Maintence]
選擇Servo Gun Axes按F4[MANUAL]進入
3.FSSB路徑設(shè)置
輸入用來控制伺服焊槍的伺服電機的 FSSB 路徑。若是機器人軸＋伺服焊槍軸那樣的基本硬件配置，F(xiàn)SSB 路徑通常為 1
FSSB 路徑介紹：在主板的軸卡※1上有兩個光纖口，COP10A-1和COP10A-2，光纖以軸卡的兩個光纖口為起點，依次連入機器人六軸放大器，外部軸放大器。在連接過程中，遵循“B進A出”的規(guī)則，即光纖從放大器的COP10B 進，從放大器的COP10A 出。連接在A-1 上的機器人及外部軸，其FSSB為1，連接在A-2上的機器人及外部軸，其FSSB 為2 （※1：軸卡有八軸，十二軸，十六軸,二十四軸四種規(guī)格）
定義：設(shè)置將外部軸連接至FSSB的第幾個路徑。
從主板軸卡上的FSSB COP10A-1接出來的路徑為FSSB1:
從主板軸卡上的FSSB COP10A-2接出來的路徑為FSSB2;
從附加軸卡1出來的路徑為FSSB 3;
從附加軸卡2出來的路徑為FSSB 5:
不存在4號路徑。
4.定義軸號
示例這里因為前面還有兩個變位機外部軸，所以定義為9，一般情況下，6 軸機器人上安裝有伺服焊槍時，輸入“7”（請根據(jù)現(xiàn)場實際情況選擇）
軸號定義：硬件開始軸號碼:設(shè)置外部軸的第1軸為整個系統(tǒng)中的第幾軸
從FSSB 1出來的軸開始編號范圍:7~32，若本體為6軸機器人，那么開始軸為7;
從FSSB 2出來的軸開始編號范圍:n~36，n=路徑1的總軸數(shù)+1，例如FSSB1一共有18根軸，那么FSSB 2開始軸編號范圍為19~36:
從FSSB 3出來的軸開始編號范圍:37~60，開始軸編號下限值只能是37:
從FSSB 5出來的軸開始編號范圍:61~84，開始軸編號下限值只能是61。
5.添加伺服焊槍
選擇“Add Servo Gun Axis”（追加伺服焊槍軸），按下 ENTER 鍵
查看已設(shè)置參數(shù)
添加軸
刪除軸
退出
6.選擇伺服焊槍的設(shè)定方式
輸入2，按下 ENTER 鍵
部分參數(shù)
完整參數(shù)
兩者的區(qū)別
7.選擇電機轉(zhuǎn)速/電流
列表中示出了作為伺服焊槍用的電機支持的電機 ID。根據(jù)電機銘牌從列表中按下要使用的電機編號，按照 ENTER 鍵。如果列表中沒有時，選擇“0: Other”（其他）。選擇了“0: Other”時，顯示如下畫面，可選擇任意的電機。操作根據(jù)選擇編號而有所不同。
輸入0，按下 ENTER 鍵
8.選擇0后設(shè)置電機參數(shù)
標準方法
增強法
直接輸入
輸入3，按下 ENTER 鍵
9.輸入焊槍ID
根據(jù)實際情況輸入
10.輸入放大器編號
輸入伺服焊槍上所使用的放大器的編號，按下 ENTER 鍵。（具體要以硬件配置為準）一般配置（6 軸機器人（１組）＋伺服焊槍（2 組））的情況下，輸入 2。
如果伺服焊槍的設(shè)定方式選擇了Complete,則繼續(xù)按下面步驟進行設(shè)定，如果選擇了Partial,則跳過11~16步
11.輸入齒輪比
輸入電機旋轉(zhuǎn)一周時的伺服焊槍電極頭的移動量(mm/rev)，按下 ENTER 鍵。（具體要以硬件配置為準）
12.電機旋轉(zhuǎn)方向選擇
設(shè)定電機的旋轉(zhuǎn)方向。使得電機向正方向(自脈沖編碼器一側(cè)看向右旋轉(zhuǎn))旋轉(zhuǎn)時焊槍軸向正方向移動時，選擇“1:TRUE”(正確)按下 ENTER 鍵。
使得電機向反方向(自脈沖編碼器一側(cè)看向左旋轉(zhuǎn))旋轉(zhuǎn)時焊槍軸向正方向移動時，選擇“2:FALSE”(錯誤)按下 ENTER 鍵。不清楚的情況下選擇“1: TRUE”
13.焊槍關(guān)閉方向的選擇
選擇進行焊槍關(guān)閉操作時要使用的點動鍵（以客戶實際要求為準）設(shè)定為 Positive(正)時，一旦按下+點動鍵，焊槍就會關(guān)閉。設(shè)定為 Negative(負)時，一旦按下一點動鍵，焊槍就會關(guān)閉。
14.焊槍打開行程極限設(shè)定
輸入伺服焊槍的打開的上限值。（具體要以硬件配置為準）
15.焊槍關(guān)閉行程極限設(shè)定
輸入伺服焊槍的加壓側(cè)下限值（具體要以硬件配置為準）
16.焊槍最大壓力設(shè)置
（具體要以硬件配置為準）
17.輸入抱閘編號
輸入連接在伺服焊槍的電機上的制動器信號的編號。沒有制動器時，輸入“0”（具體要以硬件配置為準）
在制動器編號中設(shè)定了0時，直接進入步驟20
18.伺服超時設(shè)定
設(shè)定伺服超時(只有在指定了制動器編號的情況下才顯示此畫面)。將伺服超時設(shè)定為有效時，在一定時間內(nèi)軸沒有移動的情況下，電機的制動器自動啟用。(賦予動作指令時，解除制動器。)在需要時刻支撐負載而電機有可能發(fā)熱的情況下，應(yīng)將伺服超時設(shè)定為有效。希望盡量縮短循環(huán)時間的情況下，將伺服超時設(shè)定為無效。(在將伺服超時設(shè)定為有效的情況下，解除制動器的處理需要大約 300ms 左右的時間。)在將伺服超時設(shè)定為有效的情況下輸入 1，將其設(shè)定為無效的情況下輸入 2。
19.伺服超時時間設(shè)定
如果18步選擇2，就不需要這一步
20.軸的最高速度設(shè)定
（具體要以硬件配置為準）
21.確認伺服焊槍添加完成
在退出參數(shù)配置界面后，需要確認伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖1-20 和圖1-21 所示的[MENU]- [NEXT]–[SETUP SERVO GUN]，看到Equip Type 為SERVO GUN,則·說明伺服槍就已經(jīng)添加好了。
注意事項：
