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前提條件：

確認(rèn)控制器到焊槍的電纜已經(jīng)全部連接完成

伺服焊槍電機(jī)編碼器電池安裝完畢

1.進(jìn)入維護(hù)模式

2.進(jìn)入安全模式

密碼：5按到底

3.將焊槍進(jìn)行分離

如果機(jī)器人上，原來(lái)有配置焊鉗，需要將焊槍需要將原有的焊鉗進(jìn)行分離，沒(méi)有可忽略此項(xiàng)

4.安全單元基板FLASH數(shù)據(jù)復(fù)位

需要等待幾秒，復(fù)位完成會(huì)有嗶的一聲響，并且報(bào)警提示會(huì)消除

5.伺服焊槍添加，參數(shù)設(shè)置

選擇連接軸時(shí)，注意軸選擇統(tǒng)一選擇在第7軸，（因?yàn)锳TC換槍盤(pán)，焊鉗選擇同一軸）注意OT為未接通，（注意必須選擇未接通），方可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人內(nèi)部自動(dòng)換焊鉗

根據(jù)焊槍實(shí)際類型，伺服電機(jī)實(shí)際參數(shù)填寫(xiě)

6.自定義自定義軟極限設(shè)定

7.安全單元基板FLASH數(shù)據(jù)復(fù)位

參考第四步

8.在線模式重啟

9.進(jìn)入安全模式

參考第二步

10.進(jìn)行焊槍的軸鍵分配

11.進(jìn)行焊槍原點(diǎn)設(shè)置

需要使用新電極帽，兩臂之間一張A4紙空隙

12.焊槍軟極限設(shè)定

根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置

13.設(shè)置軸組

14.新建一個(gè)空打程序

15.標(biāo)定焊鉗特性文件

進(jìn)入當(dāng)前位置，實(shí)時(shí)參考焊槍的位置

按"E+"或"E-"鍵使兩電極之間間距為5mm（用游標(biāo)卡尺直接測(cè)量）然后讀取當(dāng)前脈沖值記錄于別紙?jiān)俜謩e測(cè)量10mm，20mm，30mm，40mm，50mm，60mm，70mm，90mm，110mm，125mm，最后將紙上記錄的行程mm 與脈沖的關(guān)系抄錄到焊槍特性文件，選擇完成即可。

驗(yàn)證：

按示教器的“小開(kāi)/-”鍵

按示教器的“大開(kāi)/3”鍵

根據(jù)實(shí)際情況，分別將1-8 的序號(hào)里填入合適的行程值

將光標(biāo)停留在相應(yīng)的行程值里按示教器的“前進(jìn)/FWD”鍵，焊槍將會(huì)打開(kāi)相應(yīng)的行程，可再用游標(biāo)卡尺進(jìn)行測(cè)量看是否正確

16.伺服焊鉗自動(dòng)調(diào)整

按鍵盤(pán)（0按鍵）手動(dòng)加壓中，壓力測(cè)試模式改為有效

① 注釋輸入前面14步新建的焊鉗自動(dòng)調(diào)整程序號(hào)，然后再現(xiàn)模式-伺服上電-執(zhí)行

② 注意：測(cè)試時(shí)將焊鉗擺到安全位置，自動(dòng)調(diào)整時(shí)不受執(zhí)行完成后跳出伺服焊鉗

③ 自動(dòng)調(diào)整完成，大概20分鐘人左右

17.創(chuàng)建工具坐標(biāo)和重心位置測(cè)量

在“工具”頁(yè)面把光標(biāo)移動(dòng)到需要的工具序號(hào)上（方框里空白地方可以填寫(xiě)工具的名稱），在工具序號(hào)里設(shè)定工具坐標(biāo)和負(fù)載，負(fù)載也可以直接輸入也可以通過(guò)甩負(fù)載的方法讓機(jī)器人自己計(jì)算出來(lái)，此處采用第二種：甩負(fù)載

工具坐標(biāo)直接輸入法

甩負(fù)載

在“重心位置測(cè)量”頁(yè)面中，同時(shí)按住示教器上的““前進(jìn)”直到機(jī)器人回到原點(diǎn)松開(kāi)，再次同時(shí)按住示教器上的“前進(jìn)”，測(cè)量開(kāi)始，一直按到測(cè)量結(jié)束，測(cè)量過(guò)程中“前進(jìn)”鍵不能松開(kāi)，當(dāng)所有空?qǐng)A圈變?yōu)閷?shí)心的時(shí)候，這個(gè)時(shí)候才可以松手（如果沒(méi)有全部變?yōu)閷?shí)心圓的時(shí)候松手了，就的重新回到“前進(jìn)”直到機(jī)器人回到原點(diǎn)松開(kāi)這一步開(kāi)始（此處原點(diǎn)不是手動(dòng)設(shè)置的HOME 點(diǎn)）