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之前有小伙伴大概問(wèn)了這樣一個(gè)問(wèn)題：我的單片機(jī)裸機(jī)代碼，在RTOS中怎么實(shí)現(xiàn)？如何拆分多任務(wù)？

不知道你們初學(xué)RTOS的時(shí)候，是不是也有這樣的疑問(wèn)：MCU裸機(jī)應(yīng)用程序如何遷移到RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中？

裸機(jī)代碼遷移說(shuō)明

將MCU裸機(jī)應(yīng)用程序遷移到RTOS（實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）應(yīng)用程序，它其實(shí)是涉及軟件系統(tǒng)架構(gòu)“重構(gòu)”的一個(gè)過(guò)程。

你裸機(jī)代碼的軟件架構(gòu)，和RTOS中用的軟件架構(gòu)存在明顯的區(qū)別，我們要遷移裸機(jī)代碼，其中就需要考慮一些遷移的問(wèn)題。下面簡(jiǎn)單說(shuō)幾點(diǎn)：

1、評(píng)估現(xiàn)有系統(tǒng)：分析現(xiàn)有裸機(jī)應(yīng)用程序的功能、性能需求和資源使用情況等。

2、選擇合適的RTOS：根據(jù)系統(tǒng)需求選擇合適的RTOS，如μC/OS、FreeRTOS、RT-Thread、ThreadX等。

3、搭建RTOS環(huán)境：在開(kāi)發(fā)環(huán)境中配置RTOS系統(tǒng)，包括任務(wù)創(chuàng)建、消息隊(duì)列、信號(hào)量等需要用到的組件。

4、重構(gòu)代碼：將裸機(jī)應(yīng)用程序中的功能模塊重構(gòu)為RTOS任務(wù)，利用RTOS提供的資源管理機(jī)制實(shí)現(xiàn)資源分配和同步。

5、測(cè)試和驗(yàn)證：對(duì)遷移后的系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證，確保功能正確性和性能滿足要求。

6、......

以上是針對(duì)裸機(jī)項(xiàng)目遷移的一些常見(jiàn)做法，具體還需要結(jié)合項(xiàng)目實(shí)際情況做出相應(yīng)調(diào)整。

遷移案例說(shuō)明

我們這里簡(jiǎn)單舉一個(gè)例子，將一個(gè)MCU從裸機(jī)應(yīng)用程序遷移到FreeRTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。
比如裸機(jī)應(yīng)用程序：一個(gè)LED亮滅閃爍，（間隔一段時(shí)間）讀取一組傳感器（如溫度、濕度等）數(shù)據(jù)并顯示，然后通過(guò)串口發(fā)送出去。。。

uint8_t sensorData[2];
int?main(void){  while(1)  {????LED_TOGGLE();????????????//LED亮滅
????ReadSensor(&sensorData);?//讀取傳感器數(shù)據(jù)并顯示????DisplayData(&sensorData);????????UARTSend(&sensorData);???//發(fā)送數(shù)據(jù)    Delay(100);  }}

以上裸機(jī)代碼，在RTOS中實(shí)現(xiàn)，可以拆分為：

任務(wù)1：LED閃爍

任務(wù)2：讀取傳感器數(shù)據(jù)并顯示任務(wù)3：串口發(fā)送

最好還需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)消息隊(duì)列：任務(wù)2的數(shù)據(jù)，發(fā)送給任務(wù)3

創(chuàng)建三個(gè)任務(wù)：

xTaskCreate(Task1_LED, "Task1_LED", STACK1_LED, NULL, STASK1_LED, NULL);
xTaskCreate(Task2_READSENSOR, "Task2_READSENSOR", STACK2_READSENSOR, NULL, STASK2_READSENSOR, NULL);
xTaskCreate(Task3_SEND, "Task3_SEND", STACK3_SEND, NULL, STASK3_SEND, NULL);

創(chuàng)建消息隊(duì)列：

QueueHandle_t xSENSORSendQueue = NULL; 
xSENSORSendQueue = xQueueCreate(SENSORSEND_QUEUE_LEN, SENSORSEND_QUEUE_SIZE);

任務(wù)1，就比較簡(jiǎn)單：

void Task1_LED(void *pvParameters){  for(;;)  {    LED_TOGGLE();    vTaskDelay(500);  }}

任務(wù)2，讀取傳感器數(shù)據(jù)并顯示，然后發(fā)送數(shù)據(jù)至任務(wù)3：

void Task2_READSENSOR(void *pvParameters){  for(;;)  {    ReadSensor(&sensorData);    DisplayData(&sensorData);        xQueueSend(xSENSORSendQueue , &sensorData, 100)
    vTaskDelay(100);  }}

任務(wù)3，接收任務(wù)2消息隊(duì)列，檢測(cè)按鍵，并通過(guò)串口發(fā)送數(shù)據(jù)：

static uint8_t sensorData[2];
void Task3_SEND(void *pvParameters){  for(;;)  {    if(xQueueReceive(xSENSORSendQueue, &sensorData, 100) == pdTRUE)    {      UARTSend(&sensorData);    }
    vTaskDelay(10);  }}

以上就是裸機(jī)遷移到RTOS的簡(jiǎn)單案例，其實(shí)，主要是對(duì)裸機(jī)復(fù)雜的“結(jié)構(gòu)”進(jìn)行拆分。

最后，要說(shuō)明一下，舉例可能不是很準(zhǔn)確，同時(shí)，實(shí)際項(xiàng)目?jī)?yōu)化的空間還很大。