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尊敬的卓晴老師，您好。我是江蘇理工學(xué)院汽車與交通工程學(xué)院的一名大四畢業(yè)生，今年已經(jīng)成功上岸了北京科技大學(xué)，馬上就要開始研究生的生活了。在今年我也有幸第一次也是最后一次代表江蘇理工學(xué)院參加智能汽車競(jìng)賽，雖然最后因?yàn)榉N種原因只獲得了全國(guó)二等獎(jiǎng)，但也是為我的本科畫上了一個(gè)圓滿的句號(hào)。
我大一剛加入車隊(duì)的時(shí)候，對(duì)制作一輛智能車根本沒什么概念，更不知道全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽，只是對(duì)這個(gè)感興趣，覺得會(huì)自己行駛的小車很帥、很牛逼。在經(jīng)過一個(gè)學(xué)期的培訓(xùn)之后，我也正式加入了車隊(duì)，并且也搭了自己第一輛電磁四輪小車。當(dāng)小車第一次跑起來的時(shí)候，我也非常激動(dòng)，雖然只能簡(jiǎn)單的循線無法通過特殊元素，但怎么說這個(gè)大一也是有收獲的。
▲ 圖1.1 第一次搭建起來的車模
在我上大二之后就開始備戰(zhàn)第十四屆智能汽車競(jìng)賽，當(dāng)時(shí)參加的同學(xué)應(yīng)該都知道，十四屆的賽規(guī)相對(duì)于十三屆的賽規(guī)可以說改動(dòng)非常大，不僅保留了環(huán)島這個(gè)元素，還添加了斷路和路障這兩個(gè)新元素，這對(duì)于我這個(gè)既沒祖?zhèn)鞔a又沒學(xué)長(zhǎng)指導(dǎo)的小白來說更是壓力倍增，最終選擇了相對(duì)簡(jiǎn)單的電磁越野組。
那時(shí)到放寒假的時(shí)候車還沒搭好，急得我偷偷在實(shí)驗(yàn)室多住了一個(gè)星期，把車搭好然后調(diào)了個(gè)無特殊元素的程序才走。到第二學(xué)期不僅要準(zhǔn)備和電氣信息工程學(xué)院的校內(nèi)賽，而且課程也非常多，基本上每天都要做實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)寫報(bào)告，只有晚上有時(shí)間調(diào)車，所以經(jīng)常在實(shí)驗(yàn)室熬通宵。
雖然我覺得我已經(jīng)很努力了，但是我這個(gè)從零自學(xué)的小白還是和連續(xù)數(shù)年進(jìn)入國(guó)賽的電信學(xué)院差距很大，電信學(xué)院的最終成績(jī)比我快接近二十秒，我自然是連參加省賽的機(jī)會(huì)都沒有，而且我們學(xué)校的校內(nèi)賽開始的比較晚，都安排在了五月底，那時(shí)候已經(jīng)陸續(xù)開始期末考試了，因?yàn)樵谡{(diào)車上花費(fèi)的時(shí)間比較多，最后還掛了兩門課。當(dāng)時(shí)是真的難受，智能車沒成績(jī)，學(xué)習(xí)還掛了課，感覺自己的大學(xué)過的也太失敗了，只想大喊一聲"錯(cuò)的不是我，是這個(gè)世界。"
雖然沒有參賽資格，但是也沾了車隊(duì)的光，跟著去山東威海旅游三天。國(guó)賽回來我也決定在做一年，發(fā)誓十五屆一定要進(jìn)國(guó)賽。
▲ 圖1.2 第十四屆智能車全國(guó)總決賽
在開始準(zhǔn)備十五屆之前我放棄了繼續(xù)做電磁越野組而是轉(zhuǎn)做ROS創(chuàng)意組，主要是考慮到我們汽車學(xué)院的隊(duì)伍成立較晚，在傳統(tǒng)組別上很難和電信學(xué)院競(jìng)爭(zhēng)，ROS創(chuàng)意組電信學(xué)院也沒做，我甚至都不需要參加校內(nèi)賽。確定之后我就帶著幾個(gè)大二的學(xué)弟和我一起做，那時(shí)也不懂ROS，也沒學(xué)過C++，指導(dǎo)老師也不是做這方面的，只能自己在網(wǎng)上找資料一點(diǎn)一點(diǎn)的學(xué)，有時(shí)候一個(gè)簡(jiǎn)單的問題就能折騰我好幾天。雖然從零做ROS小車的過程很困難，但是最后也是在放寒假前磕磕絆絆的跑起來了。
▲ 圖1.3 ROS智能車模
剛放寒假的時(shí)候我還打算開學(xué)前提前幾天返校，把小車基礎(chǔ)程序先優(yōu)化好，然后交給學(xué)弟調(diào)試，我先準(zhǔn)備考研復(fù)習(xí)，等我一輪復(fù)習(xí)結(jié)束后在針對(duì)賽規(guī)的新元素進(jìn)行調(diào)試。
但那可是魔幻開端的2020年，突如其來的新冠肺炎打亂了所有人的正常生活，不僅十五屆智能車競(jìng)賽的規(guī)則遲遲未出，而且全國(guó)的學(xué)校都停止返校，全部改為線上教學(xué)，當(dāng)時(shí)大部分人都覺得十五屆智能車競(jìng)賽要取消了。最后經(jīng)過大家的共同努力，十五屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽確定延遲到八月份舉行，普通組的規(guī)則也于2020年3月9日公布，但是ROS創(chuàng)意組的賽規(guī)卻遲遲沒有公布。
當(dāng)時(shí)從卓大大那了解到因?yàn)橘澲毯鸵咔榈脑?，ROS創(chuàng)意組可能會(huì)被取消掉，雖然內(nèi)心很失望，但是還是抱著一絲希望，幾乎每天都會(huì)去卓大大的微信公眾號(hào)下面崔規(guī)則，不想錯(cuò)失這最后的參賽機(jī)會(huì)。
▲ 圖1.4 微信公眾號(hào)下留言
終于在2020年7月4日，ROS創(chuàng)意組的線上仿真選拔賽規(guī)則公布了。雖然比賽是有了，但是暑假正是考研強(qiáng)化階段復(fù)習(xí)的關(guān)鍵時(shí)期，需要花費(fèi)大量的時(shí)間去看強(qiáng)化課、做練習(xí)，而且還加上疫情的影響，返校都很困難，好多人都選擇了棄賽。一開始我父母也都勸我不要在繼續(xù)做下去，專心考研才是明智的選擇。我的內(nèi)心也很糾結(jié)，一方面是考研的壓力，另一方面也不想做了三年智能車最后連賽場(chǎng)都沒去過，最后還是決定返校備賽，不想留下遺憾。
在經(jīng)過近一個(gè)月的準(zhǔn)備，我的仿真車模能夠在仿真環(huán)境中穩(wěn)定在一圈45s左右，感覺這個(gè)速度還是可以的，正常發(fā)揮應(yīng)該能進(jìn)入國(guó)賽。但是國(guó)賽選拔賽畢竟不是平時(shí)測(cè)試，比賽的賽道有一個(gè)障礙物是擺在路中間的，由于我的局部路徑規(guī)劃做的不好，導(dǎo)致小車在這個(gè)障礙物前無法規(guī)劃出合理的路徑，三次機(jī)會(huì)全撞在這了，最后連比賽都沒完成，這一次我是徹底無緣智能車競(jìng)賽。這一切都和做夢(mèng)一樣，人已經(jīng)麻了，做智能車整整三年，備賽兩年，最后連賽場(chǎng)都沒去過，感覺自己就像個(gè)小丑，浪費(fèi)寶貴的考研時(shí)間來備賽，最后還是一無所獲，只能用"比賽證書什么的都是虛擬的，學(xué)到知識(shí)才是自己的"這句話來安慰自己。但是智能車失敗的打擊并沒有使我消沉，而是把全部的精力都投入到考研當(dāng)中，因?yàn)槲抑廊绻佳性偈∧蔷褪钦娴男〕罅恕?/p>
這一次我的努力終于有了回報(bào)，雖然初試成績(jī)只排在了第十名，但是復(fù)試的老師應(yīng)該也是知道智能車競(jìng)賽的，除了抽測(cè)的幾個(gè)題目，其他都是問和智能車相關(guān)的問題，我感覺也回答的挺好，最后的復(fù)試成績(jī)也名列第四名，成功上岸北京科技大學(xué)！
▲ 圖1.5 研究生錄取通知書
在考上研究生之后，我的本科生活也接近了尾聲，本來以為只能研究生再參加智能車競(jìng)賽了，但是今年新增加的兩個(gè)組別，科大訊飛組和航天物流組都是基于ROS的組別，而且航天物流組的任務(wù)又和我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題相似。今年的學(xué)弟們也很給力，都順利的通過了線上賽，獲得了參賽的車模贊助，再詢問卓大大 大四畢業(yè)生也能參賽后，我就開始準(zhǔn)備十六屆智能車競(jìng)賽，這一次終于可以彌補(bǔ)我之前的遺憾了。
▲ 圖1.6 智能車競(jìng)賽幾種不同車模
有了前三年的云比賽經(jīng)驗(yàn)，這次備賽過程還是挺順利的，不僅獲得了航天智慧物流創(chuàng)意組北部賽區(qū)一等獎(jiǎng)，而且還順利進(jìn)入了全國(guó)總決賽，終于圓了我多年的夢(mèng)想。但是就在馬上開始國(guó)賽的時(shí)候，疫情又有了反彈之勢(shì)，總決賽也改為線上比賽，因?yàn)槲乙呀?jīng)畢業(yè)了，在返校的話屬于校外人員，加上疫情嚴(yán)重返校困難重重。雖然在多方努力下成功返校，但是距離國(guó)賽也沒幾天了，而且由于實(shí)驗(yàn)室長(zhǎng)時(shí)間沒人，小車沒保管好，導(dǎo)致硬件出了點(diǎn)問題，又浪費(fèi)了幾天時(shí)間。最后雖然完成了比賽，但也只是二等獎(jiǎng)，有點(diǎn)遺憾。
▲ 圖1.7 獲獎(jiǎng)證書
最后我想說一些下一屆比賽的建議。今年兩組ROS組的參與率和完賽率都很高，而且ROS以后的應(yīng)用也會(huì)越來越廣泛，小米最新的"鐵蛋"機(jī)器人也是用ROS2開發(fā)的，所以我覺得可以在普通組里面加入一個(gè)基礎(chǔ)ROS組以讓更多的同學(xué)參與，相關(guān)規(guī)則可以參考十四和十五屆的ROS組規(guī)則，主要任務(wù)就是slam導(dǎo)航和避障，評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)還是比速度，這些主要考察的是參賽選手對(duì)ROS的使用和各種功能包的調(diào)用。
而創(chuàng)意ROS組要加大難度，在此基礎(chǔ)上引入深度學(xué)習(xí)等高級(jí)算法，使小車完成更高級(jí)的任務(wù)，這些必然會(huì)導(dǎo)致車模硬件價(jià)格昂貴，所以可以和今年一樣由贊助商提供?；A(chǔ)ROS組我在比完賽也自己搭建了一輛車模，簡(jiǎn)單算一下成本：上位機(jī)jetson nano1100，IMU249，A1激光雷達(dá)449，LPC單片機(jī)119，LPC母版138，單電機(jī)驅(qū)動(dòng)69，L車模510，SD5舵機(jī)129，編碼器185，總計(jì)2948。差不多三四千應(yīng)該就夠了，我這輛車因?yàn)槭亲约航M著玩的，所以選用了更好一點(diǎn)的RC車模，并且加了深度相機(jī)和其他的東西，不過影響不大。賽道完全不用專門購(gòu)買，幾條橫幅，幾塊紙板就可以圍成一個(gè)賽道，實(shí)在不行在走廊跑也可以。
現(xiàn)在關(guān)于ROS的資料、開源項(xiàng)目也越來越多，而且ROS的各種功能包的復(fù)用率很高，有用不完的 "輪子"，真心希望卓大大明年設(shè)置一個(gè)基礎(chǔ)ROS組，讓更多的同學(xué)參與進(jìn)去。
▲ 圖1.8 桌面上的智能車模
最后希望明年的第十七屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽能夠順利舉行，也期待在國(guó)賽賽場(chǎng)上與江蘇理工學(xué)院艾卡智能車隊(duì)一決高下。
（唯一的真心）最后分享的那首歌叫《唯一的真心》，非常感謝智能車競(jìng)賽，讓我的本科生活充滿色彩。
