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01、 H- 橋電路基礎(chǔ)
1. 簡介
你也許通過線上 - 線下的資料對(duì)于搭建 H- 橋電路有所了解，畢竟這些電路相對(duì)比較簡單。但有些資料介紹 H- 橋電路比較精準(zhǔn)，但有些差一點(diǎn)。當(dāng)你實(shí)際使用橋電路的時(shí)候也許就會(huì)意識(shí)到，很多電路特性實(shí)際上并沒有在網(wǎng)絡(luò)資料中說明清楚。下面的資料是來自于 「H- 橋電路基礎(chǔ)」[1] 網(wǎng)絡(luò)文章的內(nèi)容，作者在自行設(shè)計(jì)「uM-H 橋」電路的過程中寫的博文，對(duì)于 H 橋電路的原理和 應(yīng)用都充滿著熱情進(jìn)行介紹。
▲ 文章作者制作的 uM-H 橋電路模塊
雖然作者盡量避免涉及到 H 橋電路、電機(jī)控制原理等更深入的理論，但還是希望讀者對(duì)于基本電子元器件的特性（比如、電阻、電容、電感、電路網(wǎng)絡(luò)原理等）能夠熟知，否則也無法看懂他已經(jīng)進(jìn)行簡化并通過圖例、表格進(jìn)行梳理的內(nèi)容。
2. 基本結(jié)構(gòu)
H 橋電路與復(fù)雜很像中國漢字“「日」”字，如果去掉上下電源與底線，電路結(jié)構(gòu)與英文字母“「H」”相似。在電路兩邊上下各自放置了四個(gè)由功率晶體管組成的“「電子開關(guān)」”，負(fù)載（通常是功率器件：比如電機(jī)）橫亙?cè)谧笥译娮娱_關(guān)中間。電路網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與 「惠更斯電橋」[2] 相同。左右兩個(gè)組開關(guān)被稱為兩個(gè)**半橋。
▲ H- 橋電路基本結(jié)構(gòu)
功率電子開關(guān)（Q1,Q2,Q3,Q4）通常使用雙極性功率三極管，或者場效應(yīng)（FET）晶體管。特殊高壓場合使用絕緣柵雙極性晶體管（IGBT）。四個(gè)并聯(lián)的二極管（D1，D2，D3，D4）通常被稱為鉗位二極管（Catch ?Diode），通常使用肖特基二極管。很多功率 MOS 管內(nèi)部也都集成有內(nèi)部反向?qū)ǘO管。H- 橋電路上下分別連接電源正負(fù)極。
四個(gè)功率開關(guān)可以通過驅(qū)動(dòng)電路被控制打開（Open）或者閉合（Close）。本質(zhì)上四個(gè)功率管的開關(guān)狀態(tài)組合應(yīng)該有種，但只有其中幾種不同的組合才能夠真正安全用于負(fù)載供電控制。
橋電路可以控制很多負(fù)載，但通常情況下會(huì)使用脈寬調(diào)制（PWM）驅(qū)動(dòng)波形來為直流電機(jī)、雙極性步進(jìn)電機(jī)等進(jìn)行高效控制。
02、工作模式
1. 靜態(tài)工作狀態(tài)
下面顯示了組成橋電路四個(gè)功率開關(guān)的不同開關(guān)狀態(tài)組合為負(fù)載所提供的不同驅(qū)動(dòng)電源方式。
比如下圖中：左上右下（Q1,Q4）晶體管閉合，右上左下（Q3，Q4）晶體管斷開，負(fù)載上施加有左正右負(fù)的電源電壓（忽略了晶體管的導(dǎo)通電壓）。電機(jī)正轉(zhuǎn)。
▲ H- 橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向電壓
下圖是相反的情況，通過 Q3、Q2 的導(dǎo)通，Q1、Q4 的斷開，電機(jī)負(fù)載上施加了相反機(jī)型的電源電壓。電機(jī)反轉(zhuǎn)。
▲ H- 橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向電壓
也有一些組合模式，是不向電機(jī)供電。比如當(dāng)四個(gè)晶體開關(guān)都斷開，此時(shí)電機(jī)負(fù)載相當(dāng)于兩端懸空。如果電機(jī)此時(shí)在運(yùn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)子的動(dòng)能就會(huì)在摩擦力的作用下逐步消耗，電機(jī)慢慢停止。
下圖所示的兩種情況：H 橋電路的上半部（或者下半部）的兩個(gè)晶體管閉合，對(duì)應(yīng)的另外兩個(gè)晶體管斷開。此時(shí)電機(jī)兩端被橋電路實(shí)際上是短接在一起。電機(jī)兩端電壓為 0。如果此時(shí)電機(jī)在運(yùn)動(dòng)，那么它轉(zhuǎn)子的動(dòng)能會(huì)通過所產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢(shì)（EMF）在外部短路橋電路回路中形成制動(dòng)電流，電機(jī)會(huì)快速制動(dòng)。
▲ 電機(jī)兩端電壓被橋電路強(qiáng)制短接在一起
也有一些組合是需要堅(jiān)決避免的。比如下圖所示的，當(dāng) H- 橋電路一邊的上下兩個(gè)晶體管同時(shí)導(dǎo)通（同時(shí)斷開是允許的），電源就會(huì)通過這兩個(gè)晶體管形成短路回路。所產(chǎn)生巨大的短路電流通常會(huì)毫不客氣的將這兩個(gè)晶體管給燒毀。
▲ H- 橋電路直通
同邊橋臂短路情況有時(shí)是控制信號(hào)不好（沒有給足死區(qū)時(shí)間），有時(shí)是功率器件不夠堅(jiān)強(qiáng)（耐壓不夠被擊穿）。但由于關(guān)系到 H 橋電路的生死，所以需要精細(xì)避免。
2. 控制電機(jī)的兩種 PWM 模式
橋電路應(yīng)用最多的場合是控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)（比如特斯拉電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)電路）。電機(jī)負(fù)載可以使用電阻 Rm，電感 Lm 以及感應(yīng)電動(dòng)勢(shì) Vg 的串聯(lián)來描述。電機(jī)運(yùn)動(dòng)所需要的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩是由流過串聯(lián)電路的電樞電流所產(chǎn)生，而電樞電流則是由施加在串聯(lián)電路上的電壓所產(chǎn)生。
由于電機(jī)本身帶有儲(chǔ)能慣性環(huán)節(jié)（包括有電儲(chǔ)能器件 Lm 以及機(jī)械儲(chǔ)能部件轉(zhuǎn)子的慣性），因此當(dāng)使用高頻的脈沖電壓（PWM）作用在電機(jī)兩端時(shí)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的效果實(shí)際上由脈沖電壓的平均值決定。
▲ 電機(jī)的等效模型
為了產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電機(jī)不同極性、不同幅值的電壓，控制電機(jī) PWM 波形有兩種工作模式：
極性 - 幅值驅(qū)動(dòng)模式（Sign-Magnitude Drive），也稱單極性驅(qū)動(dòng)模式：驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)有控制 H 橋輸出極性的方向控制信號(hào)和控制 PWM 占空比幅值的脈沖信號(hào)；PWM 占空比為 0 時(shí)，輸出電壓為 0。
▲ 極性 - 幅值驅(qū)動(dòng)模式橋電路的輸出與負(fù)載電壓電流波形
互鎖相位驅(qū)動(dòng)模式（Lock Anti-Phase），也稱雙極性驅(qū)動(dòng)模式：橋電路兩邊由極性相反 PWM 信號(hào)驅(qū)動(dòng)。PWM 占空比為 50%時(shí)，輸出平均電壓為 0。
▲ 互鎖相位驅(qū)動(dòng)模式下橋電路的輸出與負(fù)載的電壓電流波形
在單極性（極性 - 幅值）驅(qū)動(dòng)模式下，H 橋電路只有通常只有兩個(gè)晶體管做高頻開關(guān)動(dòng)作，電路損耗較小。但往往由于回路中的電阻存在，使得電機(jī)電流與 PWM 波形之間不再是線性關(guān)系?？梢詤⒁姴┪?「磁鐵驅(qū)動(dòng)反向續(xù)流串接電阻的的分析」[3] 中的電路實(shí)驗(yàn)結(jié)果。
在雙極性（互鎖相位）驅(qū)動(dòng)模式下，四個(gè)功率晶體管都需要同時(shí)做高頻開關(guān)動(dòng)作，電路損耗相對(duì)較大。但電路控制負(fù)載的電流輸出是線性的關(guān)系。
下圖給出了電機(jī)在雙極性驅(qū)動(dòng)模式下，正向電流與反向續(xù)流過程中的電流回路。由于兩個(gè)過程只是極性相反，但電壓相同，所以電機(jī)的平均電流與 PWM 的占空比呈現(xiàn)線性正比的關(guān)系。
▲ 電機(jī)在雙極性 PWM 驅(qū)動(dòng)下正向?qū)ㄅc反向續(xù)流的回路
雙極性 PWM 模式還可允許電機(jī)工作在四項(xiàng)限（正向運(yùn)行、正向發(fā)電、反向運(yùn)行、反向發(fā)電）的模式下，在驅(qū)動(dòng)大功率電機(jī)時(shí)會(huì)效率更高。
原文作者分別在 「Sign-Magnitude Drive」[4] 和 「Lock Anti-Phase Drive」 博文中給出了兩種 PWM 模式下電機(jī)負(fù)載的電流與 PWM 占空比之間的關(guān)系。為了不嚇走本文一般的讀者，就不再引用他的很多結(jié)論在這了。感興趣的同學(xué)可以自行推導(dǎo)，或者參見原文。
03、供電電源
橋電路的供電電源通常會(huì)并聯(lián)有大容量儲(chǔ)能電容來穩(wěn)定電源電壓，此時(shí)橋電路被稱為電壓工作模式。與此對(duì)應(yīng)的，也有的橋電路是在電壓源線上串聯(lián)大容量平波電感，此時(shí)通常是做逆變電源使用，被稱為電流工作模式。
對(duì)于橋電路并聯(lián)的儲(chǔ)能電容需要考慮：
它需要能夠 Hold 的住多大的負(fù)載電感所產(chǎn)生的反向電流？
電路能夠容忍多大的電壓波動(dòng)？
橋電路的開關(guān)頻率是多少？
▲ 電源帶有濾波電容的 H 橋電路
下圖顯示了由于電機(jī)中的電感存在，橋電路不同 PWM 相位期間橋電路的工作電流波形情況?？梢钥吹皆谀承┣闆r下，橋電路會(huì)反向向電源充入電流的。
▲ 電機(jī)電流與橋電路工作電流波形
如果對(duì)于電機(jī)負(fù)載沒有施加電流反饋控制的話，橋電路并聯(lián)電容需要取的更大一些，以此來減輕電機(jī)在突然加速和減速過程中所出現(xiàn)的浪涌電流對(duì)于電源所造成的波動(dòng)。下圖給出了橋電路電容與電源并聯(lián)為橋電路提供工作電流。
▲ 橋電路并聯(lián)電容與電源一起為橋電路供電
原文作者起來他的橋電路三部曲博文中還詳細(xì)討論了電機(jī)在橋電路驅(qū)動(dòng)下的「過渡過程」、「剎車過程」、「穩(wěn)態(tài)狀態(tài)」下的電流波形和分析公式。特別分析了電機(jī)在制動(dòng)過程所對(duì)應(yīng)的「動(dòng)態(tài)剎車」、「發(fā)電剎車」兩種不同狀態(tài)對(duì)于電源的 影響。
04、后話
雖然我們不能夠確認(rèn)原文作者所有的結(jié)論、公式都是正確的。但看到他清晰的話語、生動(dòng)的插圖、詳盡的公式分析反映了他從一個(gè)需要設(shè)計(jì)小型電機(jī) H 橋電路驅(qū)動(dòng)工程出發(fā) ，不停的在思索橋電路工作的各環(huán)節(jié)的原理和一些控制細(xì)節(jié)，并最終后總結(jié)成博文?？梢泽w會(huì)到他內(nèi)心在整個(gè)知識(shí)增長過程中的喜悅。
也許每個(gè)人都會(huì)有這種喜悅。記錄、表達(dá)這種收獲喜悅也許可以繼續(xù)激勵(lì)你繼續(xù)前進(jìn)。更重要的是，這些記錄有可能在你將來遇到新的問題時(shí)候會(huì)激發(fā)出你新的想法。
