基于樹莓派和對射光耦的車輛自動巡航速度PID控制

本項目計劃使用對射光耦對車速進行實時測量，用樹莓派進行信號捕捉及計算。以實現(xiàn)以下三個功能：

1，啟動自動巡航后通過PID進行車速控制，這樣可以有效避免恒定油門控制下由于路面狀況以及風阻變化導致的車速飄移。

2，實時調整車燈的照射角度。當車速較低時照射角度低，照亮較近的路面；當車速提高時提高照射角度，照亮遠處路面。

3，通過車頭的距離傳感器實時監(jiān)測前車距離。當車距與車速不匹配時會進行報警提醒。如果車距快速減小且減小速度超過設定閾值，說明前車出現(xiàn)急剎，若同時車距也小于設定閾值，則自動進行剎車，避免追尾。剎車閾值設定隨車速變化自動變化，以實現(xiàn)匹配車速與車距的功能。