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系統(tǒng)版本：六軸機(jī)器人系統(tǒng)
常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人內(nèi)置有六個(gè)伺服電機(jī)，直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。六軸工業(yè)機(jī)器人一般有 6 個(gè)自由度，包含旋轉(zhuǎn)（S 軸），下臂（L 軸）、上臂（U 軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R 軸）、手腕擺動(dòng)（B 軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T 軸）；6 個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的 6 自由度動(dòng)作，具有高靈活性、超大負(fù)載、高定位精度等眾多優(yōu)點(diǎn)。
工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中，一般需要配備除了自身性能特點(diǎn)的外圍設(shè)備，如轉(zhuǎn)動(dòng)工件的回轉(zhuǎn)臺(tái)，移動(dòng)工件的移動(dòng)臺(tái)等。這些外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并要求相應(yīng)精度。通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。
