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本講展示了如何使用駕駛場(chǎng)景設(shè)計(jì)器應(yīng)用創(chuàng)建車輛反向行駛的駕駛場(chǎng)景。在本講中，指定了一輛完成三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的車輛。
15.1三點(diǎn)式轉(zhuǎn)彎場(chǎng)景
三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎是在道路上改變方向的一種基本駕駛動(dòng)作。三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的三段包括這些動(dòng)作。
1 向前行駛，并向馬路對(duì)面轉(zhuǎn)彎。
2 倒車行駛，同時(shí)向原路一側(cè)轉(zhuǎn)回。
3 向道路對(duì)面行駛，完成方向的改變。
可以使用反向運(yùn)動(dòng)來(lái)設(shè)計(jì)更復(fù)雜的場(chǎng)景，以測(cè)試自動(dòng)駕駛算法。
15.2 添加道路
打開(kāi)駕駛場(chǎng)景設(shè)計(jì)器應(yīng)用。
駕駛場(chǎng)景設(shè)計(jì)器（drivingScenarioDesigner）
在場(chǎng)景中添加一條直線道路。右鍵單擊 "場(chǎng)景畫布 "窗格，選擇 "添加道路"。將道路向畫布頂部延伸，直到大約50米長(zhǎng)。雙擊將道路提交到畫布上。
擴(kuò)大道路的寬度，為車輛完成三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎留出足夠的空間。在左側(cè)窗格的 "道路 "選項(xiàng)卡中，將 "寬度"(m)從6增加到8。
15.3 添加車輛
在道路上添加車輛。右鍵點(diǎn)擊道路的右下角，選擇添加車輛。放大車輛和道路的前半部分，這是車輛執(zhí)行三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的地方。
15.4 添加跟蹤
指定車輛完成三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的跟蹤。
1 右鍵單擊車輛，選擇添加前進(jìn)航點(diǎn)。指針會(huì)顯示畫布上的(x,y)位置，以及指定航點(diǎn)時(shí)車輛的運(yùn)動(dòng)方向。
2 指定三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的第一段。點(diǎn)擊添加向道路左側(cè)轉(zhuǎn)彎的航點(diǎn)。
3 指定三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的第二段。按Ctrl+R鍵切換到指定反向航點(diǎn)。然后，點(diǎn)擊添加向道路右側(cè)轉(zhuǎn)回的航點(diǎn)。
4 指定三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的第三段。按Ctrl+F切換回指定前進(jìn)航點(diǎn)。然后點(diǎn)擊添加向左轉(zhuǎn)回的航點(diǎn)，與第一個(gè)指定航點(diǎn)相鄰。
5 按 Enter 鍵將航點(diǎn)提交到畫布上。
15.5 運(yùn)行仿真
運(yùn)行仿真。要查看汽車行駛的方向，在應(yīng)用程序工具條上，選擇 "顯示">"仿真期間顯示執(zhí)行器姿勢(shì)指示器"。
當(dāng)仿真運(yùn)行時(shí)，車輛會(huì)在三點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的每個(gè)點(diǎn)之間短暫停止。當(dāng)在跟蹤中的正向運(yùn)動(dòng)和反向運(yùn)動(dòng)之間切換時(shí)，應(yīng)用程序會(huì)自動(dòng)將切換發(fā)生的航點(diǎn)處的v (m/s)值設(shè)置為0。
15.6使用指定的偏航值調(diào)整跟蹤
要對(duì)跟蹤進(jìn)行微調(diào)，可以為車輛在特定航點(diǎn)上達(dá)到的特定偏航方向角進(jìn)行設(shè)置。例如，當(dāng)車輛開(kāi)始反向運(yùn)動(dòng)跟蹤時(shí)，假設(shè)希望車輛與起始點(diǎn)正好成90度角。
首先，通過(guò)將指針移動(dòng)到該航點(diǎn)上，確定車輛開(kāi)始此反向運(yùn)動(dòng)的航點(diǎn)的ID。然后，在左側(cè)窗格的航點(diǎn)、速度、等待時(shí)間和偏航表中，將相應(yīng)行的偏航（度）值設(shè)置為90。例如，如果車輛在航點(diǎn)5開(kāi)始反向運(yùn)動(dòng)，則更新第五行的偏航(deg)列。
在仿真過(guò)程中，車輛現(xiàn)在正好從開(kāi)始的地方轉(zhuǎn)向90度。要清除以前設(shè)置的偏航值，右擊航點(diǎn)，選擇恢復(fù)默認(rèn)偏航。也可以通過(guò)右鍵單擊車輛并選擇 "恢復(fù)默認(rèn)偏航 "來(lái)清除所有設(shè)置的偏航值。
要使用使用指定偏航值的反向運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)彎的預(yù)建場(chǎng)景，請(qǐng)參見(jiàn)“《基于MATLAB&SIMULINK開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)第十三講駕駛場(chǎng)景設(shè)計(jì)器中的Euro-NCAP駕駛場(chǎng)景》 "中描述的預(yù)建自主緊急制動(dòng)（AEB）場(chǎng)景。
