3879
近日，理想L系車型迎來重大OTA，理想AD Pro標(biāo)配的高速NOA功能正式上車，為用戶帶來“標(biāo)配即頂配”的極致駕乘體驗(yàn)。作為全球首個基于地平線征程?5芯片的智能駕駛系統(tǒng)，AD Pro與AD Max底層均采用了理想全棧自研的混合式BEV算法框架，實(shí)現(xiàn)從8MP前視到360°全方位周視感知進(jìn)化。從特斯拉掀起純視覺浪潮，到以理想為代表的新勢力與新實(shí)力紛紛布局“重感知，輕地圖”的技術(shù)路線，領(lǐng)先的BEV感知也必將引領(lǐng)高階自動駕駛量產(chǎn)新范式。
基于征程5芯片打造的理想AD Pro智能駕駛系統(tǒng)
隨著智駕功能從基礎(chǔ)向高階邁進(jìn)，自動駕駛所面臨的道路場景也更加復(fù)雜，目標(biāo)維度和數(shù)據(jù)量呈指數(shù)級上升給系統(tǒng)感知能力帶來了巨大挑戰(zhàn)。BEV(Bird's Eye View)感知的誕生，為解決高階自動駕駛感知難題提供了有效路徑。BEV通過車身傳感器的圖像輸入，將感知到的現(xiàn)實(shí)場景、道路目標(biāo)乃至?xí)r序信息，融入進(jìn)統(tǒng)一的時空坐標(biāo)系中，以自車為中心提供從高處統(tǒng)觀全局的“上帝視角”，為自動駕駛規(guī)劃與控制提供更加實(shí)時、精準(zhǔn)、全面的決策依據(jù)。
BEV感知以自車為中心提供自上而下的“上帝視角”
軟硬結(jié)合，征程5為BEV部署提供全方位支持
BEV感知正受到智能駕駛玩家的追捧，但更先進(jìn)技術(shù)也伴隨著更大的落地挑戰(zhàn)。想要更好、更快、更全面地實(shí)現(xiàn)BEV感知部署與落地，更是面臨著硬件、軟件、數(shù)據(jù)等多個維度的難點(diǎn)。而早在2021年7月，地平線在發(fā)布新一代征程5車載智能芯片的同期，便推出基于征程5的純視覺BEV感知原型方案，這也恰恰印證了征程5對BEV感知的原生支持。
基于征程5的BEV感知原型方案
地平線始終堅(jiān)持“軟硬結(jié)合”的技術(shù)路徑，從場景中來，到場景中去。通過對深度學(xué)習(xí)算法演進(jìn)趨勢的深度洞察以及對領(lǐng)先自動駕駛應(yīng)用技術(shù)的前瞻探索，地平線結(jié)合突破性的計(jì)算架構(gòu)創(chuàng)新技術(shù)，打造了專門面向高等級智能駕駛的BPU?貝葉斯深度學(xué)習(xí)加速引擎。集成雙核貝葉斯的征程5，單顆芯片算力高達(dá)128TOPS，同時具備領(lǐng)先同級競品的真實(shí)計(jì)算性能，這也為BEV感知提供堅(jiān)實(shí)的算力底座。
專為高等級智能駕駛打造的征程5
依托貝葉斯深度學(xué)習(xí)加速引擎，征程5能夠高效支持大規(guī)模的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算，可廣泛支持各種頂級模型、算子，原生支持BEV感知所大量使用的Transformer模型，能夠輕松應(yīng)對各類BEV感知算法部署。同時，征程5配備了豐富的異構(gòu)計(jì)算資源，如雙ISP、CV引擎、雙視覺DSP等配置，能夠快速、精準(zhǔn)地消化多攝像頭輸入的海量數(shù)據(jù)，完成畸變校正、拼接、3D場景重構(gòu)等視覺預(yù)處理工作，讓整個BEV感知輸入過程不存在瓶頸環(huán)節(jié)。
征程5單芯片至多支持16路攝像頭感知計(jì)算，同時開放支持毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等多類傳感器的融合感知，具備極高的靈活性，能夠滿足不同域控方案差異化的傳感器配置需求。同時，2個千兆以太網(wǎng)通信接口能夠?qū)崿F(xiàn)亞微秒級的多傳感器同步，全面優(yōu)化傳感器間的曝光延遲，更是大幅提升了實(shí)時計(jì)算效率。
得益于此，在純視覺的BEV感知方案以外，征程5還可開放支持多傳感器融合BEV算法部署。如輕舟智航基于征程5打造的的高階輔助駕駛解決方案“輕舟乘風(fēng)”，便是通過在征程5基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)視覺、激光雷達(dá)的時序多模態(tài)特征融合，打造出了極致絲滑的NOA功能體驗(yàn)，該方案現(xiàn)已完成城市NOA實(shí)車部署與驗(yàn)證。
輕舟智航基于征程5的“輕舟乘風(fēng)”高階輔助駕駛解決方案
高效易用，開放平臺加速BEV量產(chǎn)落地
地平線以征程5為核心打造了開放、易用的智能計(jì)算開放平臺，包括芯片開發(fā)套件、域控參考設(shè)計(jì)、芯片工具鏈及軟件開發(fā)平臺等，可以為高等級自動駕駛開發(fā)部署提供全流程支持。地平線天工開物?工具鏈秉承地平線一貫的軟硬協(xié)同理念優(yōu)化設(shè)計(jì)，能夠幫助開發(fā)者充分利用征程5硬件資源，實(shí)現(xiàn)BEV感知等領(lǐng)先算法的高效部署，同時提供對各類算法框架與算子的兼容性支持和開放的自定義加速計(jì)算能力，以更高的靈活性去支持生態(tài)伙伴探索算法創(chuàng)新。
地平線天工開物??工具鏈
在數(shù)據(jù)層面，BEV感知效果嚴(yán)重依賴訓(xùn)練的標(biāo)注數(shù)據(jù)，地平線所提供的艾迪?開發(fā)平臺，便能夠支撐完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)鏈路，賦能合作伙伴實(shí)現(xiàn)從數(shù)據(jù)采集標(biāo)注、模型訓(xùn)練優(yōu)化、仿真評測到模型OTA部署，端到端的數(shù)據(jù)迭代閉環(huán)，并在量產(chǎn)全生命周期內(nèi)推動BEV算法的迭代效率，讓感知能力持續(xù)進(jìn)化，不斷提升BEV模型整體的感知質(zhì)量。
地平線艾迪??云端開發(fā)平臺
為幫助車企和生態(tài)伙伴降低算法開發(fā)難度，更高效地完成在征程5上的應(yīng)用部署，釋放極致的計(jì)算性能，地平線還推出包含豐富模型示例的參考算法，其中也包括集成了目標(biāo)檢測和語義分割多重任務(wù)的BEV視覺感知模型，可開放支持包括IPM、Transformer、LSS等多種轉(zhuǎn)換方式?；赥ransformer，更提供了包括DETR 3D、GKT、PETR在內(nèi)的多類感知示例。
BEV感知動態(tài)場景重建
相較于圖像，BEV感知提供了一個更加貼近物理世界的空間，不僅為現(xiàn)階段的感知難題提供了行之有效的解決方案，同時也為自動駕駛未來的發(fā)展和跨越帶來了更多可能性。軟件2.0時代，BEV正逐漸成為高階自動駕駛落地的主流方案，今年將有多家車企與生態(tài)伙伴基于征程5芯片平臺，高質(zhì)量實(shí)現(xiàn)基于BEV感知的產(chǎn)品開發(fā)與量產(chǎn)落地。
未來，地平線將繼續(xù)堅(jiān)持“軟硬結(jié)合”的技術(shù)路徑，持續(xù)搭建軟硬高效聯(lián)動的智能計(jì)算開放平臺，為包括BEV感知在內(nèi)的高階技術(shù)提供全面支持，加速智能駕駛面向全場景的應(yīng)用落地，助力產(chǎn)業(yè)向高等級自動駕駛不斷邁進(jìn)，持續(xù)為消費(fèi)者提供更安全、更美好的智能出行體驗(yàn)。
