3D感測

• LION: 用于點(diǎn)云中3D目標(biāo)檢測的線性組RNN
  LION的示意圖主要包括多個LION模塊，每個模塊配有體素生成以增強(qiáng)特征，并配有體素合并以沿高度維度對特征進(jìn)行下采樣。(H, W, D)表示3D特征圖的形狀，其中H、W和D分別是3D特征圖在X軸、Y軸和Z軸上的長度、寬度和高度。N是LION模塊的數(shù)量。在LION中，我們首先將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為體素，并將這些體素劃分成一系列等大小的組。然后，我們將這些分組的特征輸入LION的3D骨干網(wǎng)絡(luò)，以增強(qiáng)它們的特征表示。最后，這些增強(qiáng)的特征被輸入到BEV（鳥瞰圖）骨干網(wǎng)和檢測頭中，以進(jìn)行最終的3D檢測。

  智瀾初起

  2615

  2024/08/07

  點(diǎn)云數(shù)據(jù) 3D感測

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