【“瑞薩杯”電子大賽（C題）作品】瑞薩R5F100LEA單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的四旋翼飛行器電路原理圖、源碼

本設(shè)計(jì)為基于瑞薩RL78/G13的四旋翼飛行器，具備一鍵式啟動(dòng)，航拍、循跡飛行以及拾取投擲重物等功能。

基于Renesas RL78/G13的X字形四旋翼飛行器，本四旋翼飛行器由主控制板、飛行控制板、循跡模塊、航拍模塊、電磁鐵模塊、超聲波模塊、電機(jī)模塊等部分組成。由APM飛控板獲得當(dāng)前的姿態(tài)數(shù)據(jù)，交由主控核心RL78/G13進(jìn)行處理和控制；用串級(jí)PID控制算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，解算后經(jīng)PID輸出相應(yīng)電機(jī)的PWM增減量，用于調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)亩{(diào)整飛行姿態(tài)；采用超聲波傳感器進(jìn)行測(cè)距并結(jié)合PID算法實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定定高飛行；循跡模塊使用OV7620攝像頭對(duì)黑線位置進(jìn)行采樣，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理后控制飛行器始終保持在目標(biāo)黑線正上方飛行從而完成循跡飛行任務(wù)；電磁鐵模塊在MCU的控制下可以準(zhǔn)確的完成拾取、投放鐵板的任務(wù)。在各模塊相互協(xié)作下，四旋翼飛行器可以穩(wěn)定的進(jìn)行懸停，航拍，拾取、投放物品，循跡飛行等各項(xiàng)任務(wù)。

四旋翼飛行器系統(tǒng)整體電路圖

四旋翼飛行器實(shí)物圖

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