【電子設計競賽A題（TI杯）作品】開源分享四旋翼飛行器源代碼

用msp430f149做飛控,只有8MHZ的頻率，內(nèi)部資源也沒有stm32的多，所以采用兩塊芯片一起，一塊控制姿態(tài)，一塊做任務用。

硬件介紹：

• 電機是空心杯（2000轉(zhuǎn)/min） ，電池是11.1V的航模電池
• 采用2塊msp430f149最小系統(tǒng)做飛控板，一塊用來姿態(tài)控制，一塊用來完成題目要求，兩者之間通過串口通信
• 陀螺儀用的是MPU9150（九軸），自帶有地磁傳感器，不需要再加地磁傳感器
• 數(shù)據(jù)融合是靠MPU9150的內(nèi)部DMP處理輸出（該部分程序時移植32單片機的，針對430的時鐘頻率對該部分程序做了一些調(diào)整）
• 姿態(tài)控制算法是PID

msp430四軸飛行器演示視頻

msp430四軸飛行器演示視頻（加遙控器）

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