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在上周介紹完日產(chǎn)的新一代純電動平臺的首款作品 Ariya 以后，我們看到了日產(chǎn)接下來要推動 L2+系統(tǒng)的普及，在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上從 ProPilot 的第一臺 Serena 開始，一步步擴展到各個車型上去。而下一步的 Propilot 2 則多了更多的改進，這種可能基于分布式系統(tǒng)的 L2+，其實和 GM 的 Super Cruise 一樣，在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上能給車輛更多的附加值。周六，我們根據(jù) Propilot 的幾個主要單元的拆解的信息做一些分解。就而下一步的集中式架構(gòu)下的 L2+往 L3 方向去突破的，兩種演化過程我們則在下周先聊一聊。

01. 回顧 ProPILOT 系統(tǒng)

日產(chǎn)的自動輔助駕駛系統(tǒng)——ProPILOT，從 2016 年的規(guī)劃，是 2016 年第一代覆蓋單車道 L2 并具備單車道的自動轉(zhuǎn)向的能力，而第二代 Propilot2.0 目標市正對高速公路和多車道進行運行，原計劃是在 2018 年，實際是在 2019 年推出；2020 年的 ProPilot 3.0 目前看來面向城市道路的，短期內(nèi)是延遲了。

圖 1 Pro Pilot 的配置

ProPILOT 是平價品牌是較早提供 L2 輔助駕駛功能的，ProPILOT 系統(tǒng)所采用的傳感器系統(tǒng)對周遭環(huán)境的探測依靠傳統(tǒng)的毫米波雷達、超聲波雷達和攝像頭，總共裝備了 1 個毫米波雷達，12 個超聲波雷達和 4 個高清攝像頭。

圖 2 ProPilot 的傳感器配置

自動輔助駕駛所需的正前方向，僅僅只有一個負責中長距探測的 77GHZ 毫米波雷達和一個單目攝像頭。

圖 3 前視傳感器的拆解

這是一套由兩個 ADAS 控制器共同決策的系統(tǒng)，如下所示

圖 4 兩個 ADAS 控制器

ProPilot 主要的設(shè)計目的是輔助車主減輕駕駛，要進入這個功能，需要按動方向盤右側(cè)的藍色按鈕，在達到設(shè)定速度后按 SET 就會進入自適應(yīng)巡航模式。儀表盤自動駕駛功能區(qū)靠右的巡航圖表變綠，而自動轉(zhuǎn)向圖標仍然為灰色。系統(tǒng)通過判斷道路情況，自動轉(zhuǎn)向功能就會啟動，此時左側(cè)的方向盤圖標也會變綠，同時系統(tǒng)會給出提示音提醒自動轉(zhuǎn)向功能啟用。Propilot 會判定系統(tǒng)工況是否符合（在高速上，如果彎道曲率稍大，ProPILOT 就不能維持在車道中央，會滑向彎道外側(cè)。如果遇到車道線模糊和岔道時，自動轉(zhuǎn)向也會立即解除）自動轉(zhuǎn)向功能解除，也會給出不同的提示音提示駕駛員，并把方向盤圖標再度變灰。

圖 5 ProPilot 界面

ProPILOT 設(shè)計的脫手時間很短，一般會在 5-6 秒左右屏幕出現(xiàn)提醒，8 秒之后則出現(xiàn)提示音，并隨著車主不介入，提示音會逐漸變得更為急促，大概 15-20 秒的時間，系統(tǒng)就會開始進行間隔減速。

02.ProPilot 2.0 升級

在第一代 Propilot 的基礎(chǔ)上，面向高速公路使用的 ProPilot 2.0 使用了七個攝像頭，五個雷達傳感器和 12 個超聲傳感器，并引入了 3D 高清地圖導航系統(tǒng)。

圖 6 Propilot2.0 的傳感器配置

ProPilot 2.0 可以保持車輛的車道位置并調(diào)整轉(zhuǎn)向，制動和加速以適應(yīng)駕駛條件。如下圖所示，通過高精地圖和定位，可以有效的解決道路分叉的問題。在交通流量很低的駕駛環(huán)境中，Propilot 可以提供整個高速公路的駕駛過程，當車輛接近預定義路線的高速公路出口時，會提供音頻和視頻導航，以通知駕駛員導航駕駛即將結(jié)束。車輛到達高速公路出口坡道后，將脫離導航駕駛，駕駛員將完全控制車輛。

圖 7 Pripilot 2.0 是實現(xiàn)了之前類似 Super Cruise 這樣的功能

如果系統(tǒng)檢測到前方較慢的車輛，則使用檢測四周的位置，判斷是否可以安全通過。視覺和聲音提示會傳遞給駕駛員，由駕駛員介入安全地進行過往操縱。當汽車確定可以安全通過時，駕駛員可以通過將雙手放在方向盤上并激活方向盤上的開關(guān)來達成一致。經(jīng)駕駛員確認，車輛將駛?cè)氤嚨馈Ｒ坏┧ㄟ^了較慢的車輛，并且系統(tǒng)確定可以返回到行駛車道，則系統(tǒng)會要求駕駛員進行確認，以將車輛帶回原來的車道。