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近日最熱鬧的是關(guān)于AEB的論戰(zhàn)，為了方便大家理解背景，先做了一個(gè)時(shí)間線(xiàn)圖。
Part 1、AEB是什么？
在設(shè)計(jì)過(guò)程中，AEB功能檢測(cè)潛在碰撞。
這需要引入了一個(gè)碰撞時(shí)間的概念。碰撞時(shí)間TTC(Time-To-Collision)指的是，行駛車(chē)輛計(jì)算出和前方物體可能發(fā)生碰撞所需要的時(shí)間，定義為自車(chē)與障礙物之間的距離除以相對(duì)速度。計(jì)算時(shí)會(huì)考慮預(yù)期的車(chē)輛軌跡、道路幾何形狀、交通控制以及相對(duì)位置和速度 等等，這個(gè)數(shù)據(jù)可以來(lái)評(píng)估行駛中的車(chē)輛和道路環(huán)境的安全性。
AEB 的關(guān)鍵是避撞算法，避撞算法決定了預(yù)警的時(shí)機(jī)和邏輯，其核心問(wèn)題是確定合適的介入時(shí)刻。對(duì)于大多數(shù)用戶(hù)需要的是：在相對(duì)危險(xiǎn)的時(shí)候才介入——即 TTC 足夠小的時(shí)候， AEB 就應(yīng)采取制動(dòng)措施。
除了算法之前，這里還有幾個(gè)原則：
◎?一是不能影響用戶(hù)體驗(yàn)
制動(dòng)時(shí)刻應(yīng)晚于駕駛員的最遲制動(dòng)時(shí)刻和駕駛員的最遲轉(zhuǎn)向時(shí)刻；——翻譯成大白話(huà)就是，如果駕駛員有足夠的反應(yīng)時(shí)間自行操作剎車(chē)或者轉(zhuǎn)向，AEB不應(yīng)該過(guò)早地啟動(dòng)。
◎??二是確保制動(dòng)效能
制動(dòng)時(shí)刻應(yīng)早于制動(dòng)系統(tǒng)將車(chē)輛剎停的最遲制動(dòng)時(shí)刻，達(dá)到避撞的目的。
隨著AEB系統(tǒng)的要求擴(kuò)展，AEB感知需要識(shí)別車(chē)輛、行人甚至更多有可能碰到的場(chǎng)景：比如騎自行車(chē)的人、小孩等。
● AEB的觸發(fā)條件
當(dāng)車(chē)輛行駛時(shí)，AEB系統(tǒng)算法實(shí)時(shí)地計(jì)算出本車(chē)與前車(chē)在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：
◎ 當(dāng) TTC 值小于前方碰撞預(yù)警系統(tǒng) FCW （Forward Collision Warning）的閾值時(shí)，系統(tǒng)采用視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)或觸覺(jué)向駕駛員報(bào)警；
◎ 當(dāng) TTC 小于 AEB 閾值時(shí)，系統(tǒng)以一定的減速度采取緊急制動(dòng)。
●?從國(guó)內(nèi)測(cè)試要求來(lái)看：
◎?速度：主要根據(jù)20、30和40公里/h的速度來(lái)測(cè)試；較高速度下主要測(cè)試50、60、70、80km/h；
◎?碰撞位置：測(cè)試中車(chē)輛是和前車(chē)在正負(fù)50%的偏置率。就像前面說(shuō)的日常場(chǎng)景下，由于設(shè)計(jì)的差異性，確實(shí)可能出現(xiàn)AEB沒(méi)給你剎住的情況發(fā)生。
●??緊急制動(dòng)輔助裝置（EBA）
效果更好，汽車(chē)企業(yè)還設(shè)計(jì)了這項(xiàng)功能AEB功能的好搭檔，緊急制動(dòng)輔助裝置（EBA）。
在正常情況下，大多數(shù)駕駛員開(kāi)始制動(dòng)時(shí)只施加很小的力，然后根據(jù)情況增加或調(diào)整對(duì)制動(dòng)踏板施加的制動(dòng)力。許多駕駛員也對(duì)需要施加比較大的制動(dòng)力沒(méi)有準(zhǔn)備，或者反應(yīng)得太晚。
EBA通過(guò)駕駛員踩踏制動(dòng)踏板的速率來(lái)理解它的制動(dòng)行為，如果它察覺(jué)到制動(dòng)踏板的制動(dòng)壓力恐慌性增加，EBA會(huì)在幾毫秒內(nèi)啟動(dòng)全部制動(dòng)力，其速度要比大多數(shù)駕駛員移動(dòng)腳的速度快得多，EBA可顯著縮短緊急制動(dòng)距離。
Part 2、AEB的測(cè)試要求
UNR152.00 supplement 3 法規(guī)新增了針對(duì)AEBS系統(tǒng)假反應(yīng)測(cè)試的要求，并要求在假反應(yīng)情景中，AEBS系統(tǒng)不會(huì)誤觸發(fā)，車(chē)企可以通過(guò)實(shí)測(cè)或者仿真來(lái)滿(mǎn)足要求。
●?R152技術(shù)要求：
◎?緊急制動(dòng)前0.8秒發(fā)出聲光觸覺(jué)其中兩種警告；
◎?檢測(cè)到碰撞可能性時(shí)≥5m/s2減速度制動(dòng)；
◎?10-60kmh時(shí)速范圍處于激活狀態(tài)；
●?R152測(cè)試三種場(chǎng)景：
◎?車(chē)對(duì)車(chē)：被試車(chē)向前靠近靜止&移動(dòng)的目標(biāo)車(chē)，以10~60km/h相對(duì)速度，能觸發(fā)應(yīng)急制動(dòng)并滿(mǎn)足上述3條要求。
◎?車(chē)對(duì)人：人以5km/h橫穿馬路情況，車(chē)輛滿(mǎn)足上述3條技術(shù)要求
◎?車(chē)對(duì)自行車(chē)：單車(chē)以15km/h橫穿馬路情況，車(chē)滿(mǎn)足上述3條要求。
ENCAP的測(cè)試場(chǎng)景相對(duì)R152的復(fù)雜很多，有好幾十來(lái)種：
分車(chē)相對(duì)車(chē)碰撞、車(chē)相對(duì)走路的行人、車(chē)對(duì)騎車(chē)的行人、車(chē)對(duì)摩托車(chē)這幾類(lèi)場(chǎng)景，里面每一類(lèi)又有幾種到十幾種工況。
相對(duì)碰撞速度范圍比R152法規(guī)更大，并且不只是直接用試驗(yàn)車(chē)的臉懟目標(biāo)車(chē)的車(chē)尾撞；還有車(chē)頭對(duì)車(chē)頭，車(chē)頭對(duì)側(cè)身，車(chē)頭對(duì)車(chē)尾。潛在的撞擊點(diǎn)不只是在車(chē)頭中點(diǎn)，還有在25%和75%的位置。
另外有些工況要求在夜間近光或夜間遠(yuǎn)光照明條件下進(jìn)行。
得分計(jì)算：考察各類(lèi)場(chǎng)景下的各種工況中AEBS是否觸發(fā)避免碰撞，觸發(fā)了AEBS就得分，然后統(tǒng)計(jì)每類(lèi)場(chǎng)景的小計(jì)得分，最后把那幾類(lèi)的小分歸總拿到AEB的總分。
小結(jié)
AEB第一次站在輿論C位。
下載ECAD模型
