去不去高精地圖，從來(lái)不是一個(gè)技術(shù)問(wèn)題

作者：鐘文

理想最近公布了很多技術(shù)進(jìn)展，其中基于AI技術(shù)的智能駕駛方案令人矚目。

在智能駕駛方面，理想開(kāi)始引入NeuralPriorNet（NPN，神經(jīng)先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)），通過(guò)云端大模型對(duì)復(fù)雜的路口特征進(jìn)行提取，在車(chē)輛經(jīng)過(guò)路口時(shí)與車(chē)端的實(shí)時(shí)BEV特征融合。同時(shí)，針對(duì)信號(hào)燈，理想訓(xùn)練了TrafficIntentionNet（TIN，信號(hào)燈意圖模型），可以擺脫對(duì)地圖規(guī)則的依賴(lài)。

一瞬間，大家感嘆理想對(duì)于AI技術(shù)全面放出的速度，大有趕超其他車(chē)企之勢(shì)；另外則紛紛認(rèn)為，連最近如日中天的宇宙第一車(chē)企——理想，都要“去高精地圖”了。

過(guò)去一段時(shí)間，車(chē)圈里有過(guò)一波“去高精地圖”的探討。

比如，在理想之前，小鵬和華為先后公布了不依賴(lài)高精地圖的方案。很多業(yè)內(nèi)頂級(jí)的自動(dòng)駕駛公司，也已經(jīng)從L4降級(jí)到L2+，紛紛推出了能夠上車(chē)的非高精地圖方案，今年把公司重點(diǎn)調(diào)整為了拼量產(chǎn)拼交付。

理想的技術(shù)解釋了高精地圖的一些缺點(diǎn)：比如高精地圖采集難度高，且需要資質(zhì)，部分地區(qū)會(huì)受到限制；第二，高精地圖的更新頻率會(huì)受到成本與車(chē)隊(duì)規(guī)模限制，而地圖更新不及時(shí)則會(huì)影響行車(chē)體驗(yàn)，但NPN模式下，每輛用戶的車(chē)都可以成為NPN信息采集車(chē)，道路發(fā)生變化，則第一時(shí)間就會(huì)上傳至云端，供所有用戶使用。

但可以看到，盡管不依賴(lài)高精地圖。圖作為智能駕駛感知最重要的一個(gè)模塊依然發(fā)揮著重要的作用。

只不過(guò)依賴(lài)路徑從高精地圖轉(zhuǎn)向了單車(chē)?yán)L制感知。

于是，一波對(duì)于“去高精地圖”的話題討伐后，行業(yè)里馬上掉轉(zhuǎn)船頭，轉(zhuǎn)向了一個(gè)新的認(rèn)知：從來(lái)不是不需要圖，只是需要一張更快更符合智能駕駛的圖。

在這個(gè)話題上，品駕也一直有一個(gè)觀點(diǎn)：去高精地圖，從來(lái)不是一個(gè)技術(shù)終局的問(wèn)題，而是一個(gè)當(dāng)下商業(yè)考量的問(wèn)題；現(xiàn)階段的去高精地圖，并不是完全去圖，這一直是一個(gè)誤解。

要不要脫圖？

一直以來(lái)，圖作為智能駕駛的基礎(chǔ)信息和技術(shù)因素，無(wú)論是對(duì)智能駕駛中的車(chē)輛，還是智能交通的道路，支撐作用都非常重要。

對(duì)于面向完全終局的自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，車(chē)、路、云、圖“四大金剛”的同步發(fā)展一直被認(rèn)為是缺一不可的方向。智能汽車(chē)的智能駕駛主要添加了感知技能，通過(guò)自身不同的傳感器元器件，比如毫米波雷達(dá)，攝像頭，激光雷達(dá)等對(duì)自身周?chē)沫h(huán)境識(shí)別，判斷是否有路，是否有障礙物，是否有行人等。

在這其中，高精地圖提供的是感知周邊環(huán)境的一層邏輯控制。

因?yàn)楦呔貓D有高豐富度的特性，可以讓車(chē)獲得更強(qiáng)的，甚至超視距的感知能力：比如車(chē)道線、路面箭頭，交通標(biāo)志牌等等交通狀況，甚至擁有道路曲率和坡度等更深層次的信息，另外厘米級(jí)別的精度，也更能夠給定位和后續(xù)的規(guī)劃和控制、決策層提供更靠譜的先驗(yàn)信息，降低事故發(fā)生概率。可以理解為，讓智能汽車(chē)先開(kāi)天眼。

從這里可以看到，盡管和如今“BEV+Transformer”的技術(shù)路徑不同，但作為感知的一部分，高精地圖仍然可以理解為，提供更安全的一層邏輯判斷。

這意味著，如果從絕對(duì)安全的角度考量，高精地圖可以是一層冗余信息。

這就引出了開(kāi)頭的那句話：要不要脫圖，其實(shí)不是一個(gè)技術(shù)問(wèn)題，是一個(gè)商業(yè)考量問(wèn)題。

在品駕看來(lái)，這個(gè)話題和前段時(shí)間得到討論“需不需要激光雷達(dá)”類(lèi)似——激光雷達(dá)和高精地圖同樣提供的是一種更高階的、更安全考量的終局方案——盡管這不妨礙特斯拉等車(chē)企在攝像頭方案繼續(xù)研發(fā)和發(fā)展，但特斯拉做出的是另一種商業(yè)抉擇，從技術(shù)上角度考慮，兩者都是面向更絕對(duì)安全的終局方案服務(wù)。

但確實(shí)要承認(rèn)，前面提到，由于高精地圖過(guò)于“厚重”，更新速度很慢，鮮度和覆蓋度都有著一定的局限性。于是從車(chē)企OEM的商業(yè)角度來(lái)看，受限制太多。比如，鮮度的保持只能依賴(lài)圖商，不能自己迭代；另外，想要開(kāi)新城測(cè)試，同樣也要看高精地圖的開(kāi)放權(quán)限；對(duì)于圖商來(lái)說(shuō)，地圖本身是敏感信息，地圖的維護(hù)和傳輸，也需要更大的維護(hù)成本。

于是市面上，也衍生出了一種新的方案——輕地圖。

輕地圖誕生

品駕從一些自動(dòng)駕駛行業(yè)者群體了解到，目前地圖其實(shí)分為幾種方案。

第一，高精地圖HD MAP，前面已經(jīng)提到了一些優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)。國(guó)內(nèi)能提供高精地圖服務(wù)的，只有幾家圖商，例如高德、騰訊、百度和四維圖新等。

第二，標(biāo)準(zhǔn)地圖SD MAP，這個(gè)概念其實(shí)就是我們經(jīng)常在手機(jī)上、車(chē)機(jī)上使用的高德地圖和百度地圖等。與高精地圖相比，建圖和維護(hù)難度低，發(fā)展已經(jīng)很成熟，并且在用戶端，已經(jīng)有充足的用戶教育，在法規(guī)方面也阻力更小。

而目前圖商，為了應(yīng)對(duì)高級(jí)別的輔助駕駛系統(tǒng)，則在這兩個(gè)層級(jí)之上，已經(jīng)推出了一種SD MAP Pro級(jí)的產(chǎn)品，也就是輕地圖。

這更驗(yàn)證了文章開(kāi)頭的一個(gè)觀點(diǎn)：盡管行業(yè)里都在喊“去高精地圖”，但其實(shí)作為智能駕駛的重要的感知的組成部分，圖并非不重要，只是換了一個(gè)名字被需要而已。

坊間仍有觀點(diǎn)認(rèn)為，使用“純感知”方案的高級(jí)輔助駕駛在安全、體驗(yàn)等多個(gè)維度，目前還在發(fā)展。如果從更安全的角度考慮，“感知+地圖”的協(xié)同組合則是一個(gè)更穩(wěn)妥的方案。

在技術(shù)上，與高精地圖相比，所謂輕地圖SD MAP Pro，主要是輕量化高精地圖，但融合高精和標(biāo)準(zhǔn)地圖的一些優(yōu)點(diǎn)。這個(gè)“輕”可以理解為在精度和要素豐富度上，免去一些優(yōu)先級(jí)不高和敏感度高的信息，然后專(zhuān)門(mén)在優(yōu)化智能駕駛所需的更豐富的信息。

由于主要是面向城市級(jí)高級(jí)別的導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)，圖商們也會(huì)盡可能地讓這些信息能更好的服務(wù)這波“高速+城市NOA”的落地速度。

比如，前面提到的基于BEV+Transformer模型的“無(wú)圖”模式，其實(shí)本質(zhì)上還是基于城市NOA級(jí)高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的快速落地策略——基礎(chǔ)地圖+眾包繪制。通過(guò)基礎(chǔ)地圖實(shí)現(xiàn)城市的導(dǎo)航控制和規(guī)劃；另外，感知繪制地圖，促進(jìn)NOA功能的表現(xiàn)。一定程度上兩者互補(bǔ)，會(huì)形成一個(gè)接近于高精地圖的表現(xiàn)，但又?jǐn)[脫了高精地圖的缺陷。

可以看到，感知和輕地圖并不是相悖的，本質(zhì)上還是互補(bǔ)更新。

市面上，主要圖商已經(jīng)相繼搶發(fā)“輕地圖”產(chǎn)品。百度表示其輕地圖方案比傳統(tǒng)高精地圖要輕80%，四維圖新稱(chēng)會(huì)將高精地圖的成本從“幾萬(wàn)塊直接降到百元級(jí)”，騰訊則表示會(huì)做到地圖周更。

高德最近新推出的面向汽車(chē)行業(yè)的全新HQ Live MAP，是一個(gè)更綜合的方案。它致力于打造保留一定精度、同時(shí)具備鮮度和城市覆蓋范圍優(yōu)勢(shì)的高質(zhì)量數(shù)據(jù)產(chǎn)品，助力合作伙伴加速部署全場(chǎng)景的高級(jí)輔助駕駛服務(wù)，共同為用戶帶去更優(yōu)質(zhì)的駕駛體驗(yàn)。

高德地圖汽車(chē)業(yè)務(wù)中心總經(jīng)理江睿也認(rèn)為，雖然汽車(chē)目前已具備感知車(chē)輛周邊環(huán)境的能力，但針對(duì)車(chē)輛阻擋、不規(guī)則路網(wǎng)、復(fù)雜路口和交通規(guī)制等信息，感知系統(tǒng)還無(wú)法做到看清、理解和表達(dá)。因此，地圖作為提供全局先驗(yàn)信息的底層基礎(chǔ)設(shè)施，仍具有不可或缺的作用。“優(yōu)質(zhì)的高級(jí)輔助駕駛體驗(yàn)離不開(kāi)好用的導(dǎo)航路徑規(guī)劃、專(zhuān)業(yè)的靜態(tài)數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)以及豐富的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)等全方位的支持?！?/p>

高德HQ Live MAP雖然在精度方面無(wú)法達(dá)到HD MAP（絕對(duì)精度50cm，相對(duì)精度10cm）的細(xì)致程度，但對(duì)于高級(jí)輔助駕駛的場(chǎng)景來(lái)說(shuō)也已足夠（高速和城市快速路場(chǎng)景：絕對(duì)精度1m，相對(duì)精度30cm；城區(qū)普通路場(chǎng)景：相對(duì)精度1m）——更因?yàn)楹?jiǎn)化了城區(qū)普通路場(chǎng)景中不必要的地圖元素，從而降低了制作和部署成本，以達(dá)到更輕，但更實(shí)用的目的。

更重要的是，相較原本以“季度”為單位進(jìn)行更新的頻率，高德HQ Live MAP可實(shí)現(xiàn)天級(jí)別的實(shí)時(shí)更新——仰仗的是通過(guò)自研眾源設(shè)備，并大范圍部署至生態(tài)內(nèi)的海量物流車(chē)、行業(yè)車(chē)、調(diào)度車(chē)等，實(shí)現(xiàn)從發(fā)現(xiàn)、采集、生產(chǎn)到發(fā)布等完整流程的大幅提效，從而構(gòu)建共贏的融合地圖生態(tài)體系，與多方共同打造了一張“活地圖”。

從導(dǎo)人到導(dǎo)車(chē)，最終殊途同歸

前面對(duì)于SD MAP和HD MAP的科普，是為了讓讀者更了解地圖之間的區(qū)別。目前不管是圖商，還是車(chē)企OEM、技術(shù)公司，在輕地圖的方案上也都還在探索階段。

但行業(yè)內(nèi)的看法是，無(wú)論是走重感知，車(chē)企繪制實(shí)時(shí)“矢量地圖”，還是圖商基于合規(guī)平臺(tái)之下的視覺(jué)眾源采集技術(shù)大規(guī)模的輕應(yīng)用，圖既然仍然作為智能駕駛的重要組成部分，無(wú)非是追求用戶最終的場(chǎng)景體驗(yàn)。

關(guān)于感知和輕重地圖的討論一定還沒(méi)有到達(dá)最終蓋棺定論的地步。目前行業(yè)人士的主旋律是：如何在現(xiàn)階段打造更極致的用戶體驗(yàn)？

這讓我們回到開(kāi)頭理想的故事。理想汽車(chē)最大的成功就在于，雖然理想的技術(shù)總是被人認(rèn)為來(lái)得比較晚，但用戶最終用錢(qián)投票，主要是因?yàn)橛脩舨荒敲丛谝饧夹g(shù)，而是在意技術(shù)結(jié)合下來(lái)的產(chǎn)品體驗(yàn)是不是最好的，這是它獲得用戶歡呼聲的原因。

在地圖領(lǐng)域同理，什么樣的地圖是好用的？車(chē)企感知選擇是一方面，用戶認(rèn)知選擇是另外一方面。

從標(biāo)準(zhǔn)地圖到高精地圖背后其實(shí)是兩種理念，前者是用來(lái)給人導(dǎo)航的，服務(wù)用戶，它負(fù)責(zé)了解用戶會(huì)有哪些喜好，如何面對(duì)擁堵，如何規(guī)避路線等等；后者是用來(lái)給車(chē)導(dǎo)航的，面向高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，如何結(jié)合人因工程，打造更具有用戶思維角度的智能駕駛系統(tǒng)。

導(dǎo)人+導(dǎo)車(chē)背后的思路不同，但最終會(huì)走向融合共生。比如人在遇到擁堵路口時(shí)會(huì)規(guī)劃提前變換車(chē)道，但對(duì)于為車(chē)服務(wù)的輕/高精地圖來(lái)說(shuō)，是不是只要重感知重安全，還是要更多引入用戶層這樣的概念。這也是行業(yè)的一個(gè)新課題。

相信兩者最終殊途同歸，都是為車(chē)上正在打開(kāi)高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的那個(gè)人服務(wù)。

高德也認(rèn)為，高級(jí)輔助駕駛的逐漸普及，實(shí)質(zhì)上是地圖導(dǎo)航技術(shù)的演進(jìn)，導(dǎo)航由過(guò)去單純的“導(dǎo)人”向“導(dǎo)人+導(dǎo)車(chē)”、“人機(jī)共駕”的方向進(jìn)化。

江睿表示，從長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展看，如今以精度來(lái)切分地圖數(shù)據(jù)產(chǎn)品的方式并不合理，而應(yīng)該以應(yīng)用角度來(lái)劃分，例如道路級(jí)、車(chē)道級(jí)、定位圖層等，以滿足不同場(chǎng)景下的需求。“但一定要保障，是基于同一張圖?！?/p>

但不管是導(dǎo)人還是導(dǎo)車(chē)，圖依然重要，圖的專(zhuān)業(yè)性也依然重要。兩方面都有專(zhuān)業(yè)的積累，才能讓高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)理解用戶的導(dǎo)航路徑，體驗(yàn)到更“老司機(jī)式”的駕駛體驗(yàn)。

這是高德自2002年成立以來(lái)的初心，二十年來(lái)已積累了雄厚的技術(shù)、產(chǎn)品、生態(tài)能力，無(wú)論從“導(dǎo)人”還是“導(dǎo)車(chē)”的角度，都在業(yè)內(nèi)處于領(lǐng)先位置。截至目前，高德在高級(jí)輔助駕駛方面的車(chē)企合作伙伴已超過(guò)20家，累計(jì)服務(wù)量產(chǎn)車(chē)數(shù)十萬(wàn)輛，而這些都是全新的HQ Live MAP產(chǎn)品，能夠服務(wù)好合作伙伴與行業(yè)的歷史底蘊(yùn)。

據(jù)了解，目前高德HQ Live MAP已可覆蓋全國(guó)范圍內(nèi)的高速路和城市快速路，并已面向行業(yè)開(kāi)放合作；而針對(duì)城區(qū)普通道路，高德HQ Live MAP將在2023年內(nèi)支持50個(gè)城市，并在2024年內(nèi)部署至超過(guò)全國(guó)100個(gè)城市，預(yù)計(jì)面向行業(yè)開(kāi)放合作時(shí)間為2023年12月。