直立、壁障、循跡、藍(lán)牙遙控，多功能兩輪自平衡小車源碼分享

這個(gè)之前做的一個(gè)兩輪自平衡循跡小車，小車采用兩片STM32，一塊負(fù)責(zé)圖像處理，另一塊負(fù)責(zé)對(duì)電機(jī)的控制。兩塊板子之間使用串口通信傳輸數(shù)據(jù)。
實(shí)現(xiàn)的功能：

• 完成基本角度閉環(huán)程序，基本調(diào)節(jié)出角度的PD，
• 完成基本速度閉環(huán)和位置閉環(huán)程序，基本可以按照設(shè)定方向前進(jìn)，
• 完成基本的前進(jìn) 后退藍(lán)牙控制功能，就是有些時(shí)候出現(xiàn)過沖停頓。
• 完成基本控制功能，前進(jìn)、后退、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)、使用簡(jiǎn)單的藍(lán)牙指令控制，0x01前進(jìn)、0x02后退、 0x03原地左轉(zhuǎn)、 0x04原地右轉(zhuǎn)、0x00什么保持直立狀態(tài)，優(yōu)化靜止時(shí)的狀態(tài)。
• 加入了手機(jī)APP藍(lán)牙控制 出現(xiàn)問題 抖動(dòng)過大多次控制容易出現(xiàn)死機(jī)現(xiàn)象。
• 加入了 模糊控制 參數(shù)調(diào)節(jié)的還算可以，只調(diào)節(jié)了直立參數(shù) 速度閉環(huán)
• 和位置閉環(huán)參數(shù)還沒有調(diào)節(jié)等待明天調(diào)節(jié)。
• 所有功能都已完畢。直立、壁障、循跡、藍(lán)牙遙控、由于循跡采用雙線導(dǎo)致有些時(shí)候不穩(wěn)定、不知道是機(jī)械愿意還是軟件原因?qū)е轮绷㈧o止時(shí)有些抖動(dòng)?；究梢酝瓿伤卸嘈枞蝿?wù)。

小車圖片：

源碼說明：

• 以stm32f103rct6為例
• 測(cè)試串口通信數(shù)據(jù)
• MPU數(shù)據(jù)進(jìn)行處理
• 檢測(cè)X軸加速度，Y軸角速度
• 參考網(wǎng)上例程