56
本項(xiàng)目利用Renesas公司提供的RL78/G13系列R5F100lEA芯片作為系統(tǒng)板，通過(guò)超聲波測(cè)距模塊和線性ccd采集高度和位置信息；采用TI公司的TM4C123GH6PM芯片作為飛行控制板，通過(guò)內(nèi)嵌的MPU-9150芯片中獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)對(duì)從系統(tǒng)板的數(shù)據(jù)進(jìn)行矯正，通過(guò)PID調(diào)節(jié)，利用高度數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)定飛行，利用ccd 數(shù)據(jù)控制飛行器穩(wěn)定在黑線上方，轉(zhuǎn)向以及控制電磁鐵定點(diǎn)吸取和投放片。整個(gè)項(xiàng)目過(guò)程中不斷進(jìn)行硬件維護(hù)和軟件測(cè)試，在短時(shí)間內(nèi)基本實(shí)現(xiàn)定高循跡鐵片定點(diǎn)投放等功能。
系統(tǒng)方案
本系統(tǒng)主要由控制模塊、姿態(tài)解算模塊、高度測(cè)試模塊、位置傳感器模塊、鐵片定點(diǎn)投放模塊、電源模塊組成。
演示視頻
閱讀全文
