高級(jí)別自動(dòng)駕駛域控制器硬件通用設(shè)計(jì)規(guī)范文檔分享

自動(dòng)駕駛域控制器（ADC）是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心部件之一，負(fù)責(zé)處理車(chē)輛周?chē)h(huán)境的感知信息，并生成車(chē)輛的控制指令。ADC的出現(xiàn)是汽車(chē)電子電氣架構(gòu)演進(jìn)的必然結(jié)果，其發(fā)展背景主要有以下幾個(gè)方面：

汽車(chē)電子電氣架構(gòu)的演進(jìn)：隨著汽車(chē)電子電氣系統(tǒng)的不斷復(fù)雜化，傳統(tǒng)的單ECU架構(gòu)已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足需求。域控制器的出現(xiàn)，將車(chē)輛的電子電氣系統(tǒng)進(jìn)行分域，每個(gè)域由一個(gè)域控制器負(fù)責(zé)，從而實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的集中控制和管理。自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展：自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)車(chē)輛的計(jì)算能力提出了更高的要求。域控制器可以通過(guò)集成多個(gè)ECU，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供強(qiáng)大的計(jì)算能力，從而滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的需求。成本控制的需要：域控制器的出現(xiàn)可以減少ECU的數(shù)量，降低系統(tǒng)的成本。

自動(dòng)駕駛域控制器的出現(xiàn)，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用帶來(lái)了新的機(jī)遇。域控制器可以為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供強(qiáng)大的計(jì)算能力、提高系統(tǒng)的安全性和可靠性，并降低系統(tǒng)的成本。自動(dòng)駕駛域控制器的應(yīng)用前景隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛域控制器將在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。隨著算力、安全性、成本等技術(shù)問(wèn)題的解決，自動(dòng)駕駛域控制器將成為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)部件。自動(dòng)駕駛域控制器的主要功能包括：

傳感器數(shù)據(jù)融合：負(fù)責(zé)將來(lái)自攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，生成完整的周?chē)h(huán)境模型。路徑規(guī)劃：根據(jù)周?chē)h(huán)境模型，生成車(chē)輛的路徑規(guī)劃。決策控制：根據(jù)路徑規(guī)劃，生成車(chē)輛的控制指令，如轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速等。

自動(dòng)駕駛域控制器的結(jié)構(gòu)主要由以下幾個(gè)部分組成：

主控芯片：負(fù)責(zé)處理傳感器數(shù)據(jù)、執(zhí)行路徑規(guī)劃和決策控制等任務(wù)。

主控芯片是ADC系統(tǒng)的核心部件，負(fù)責(zé)處理傳感器數(shù)據(jù)、執(zhí)行路徑規(guī)劃和決策控制等任務(wù)。ADC系統(tǒng)對(duì)主控芯片的算力、性能、功耗等提出了較高的要求。算力：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要處理大量的傳感器數(shù)據(jù)，因此對(duì)主控芯片的算力提出了較高要求。ADC系統(tǒng)的主控芯片需要具有強(qiáng)大的算力，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的算力需求。性能：ADC系統(tǒng)需要滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性的要求，因此主控芯片需要具有高性能，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。功耗：ADC系統(tǒng)需要考慮功耗，因此主控芯片需要具有低功耗，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的功耗要求。目前，主流的ADC系統(tǒng)采用的都是基于ARM架構(gòu)的處理器，如高通驍龍、英偉達(dá)Orin等。這些處理器具有強(qiáng)大的算力和性能，能夠滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的需求。

操作系統(tǒng)：負(fù)責(zé)管理主控芯片的資源，并提供軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境。

操作系統(tǒng)負(fù)責(zé)管理主控芯片的資源，并提供軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境。ADC系統(tǒng)需要采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，以滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是一種能夠保證任務(wù)按預(yù)定時(shí)間執(zhí)行的操作系統(tǒng)。ADC系統(tǒng)需要采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，以確保系統(tǒng)的安全性和可靠性。目前，主流的ADC系統(tǒng)采用的都是基于Linux的操作系統(tǒng)，如Genivi Linux、Automotive Grade Linux等。這些操作系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性，能夠滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的需求。

存儲(chǔ)器：存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)應(yīng)用軟件、數(shù)據(jù)等信息。ADC系統(tǒng)需要采用高性能的存儲(chǔ)器，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的性能要求。ADC系統(tǒng)需要采用高性能的存儲(chǔ)器，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的算力需求。目前，主流的ADC系統(tǒng)采用的都是基于NAND Flash的存儲(chǔ)器。

傳感器接口：傳感器接口用于連接傳感器，并將傳感器的數(shù)據(jù)傳輸到主控芯片。ADC系統(tǒng)需要采用高性能的傳感器接口，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸速率要求。目前，主流的ADC系統(tǒng)采用的都是基于PCIe的傳感器接口。PCIe是一種高性能的串行總線(xiàn)，能夠滿(mǎn)足系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸速率要求。

網(wǎng)絡(luò)通信接口：網(wǎng)絡(luò)通信接口用于與車(chē)輛的其他系統(tǒng)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信。ADC系統(tǒng)需要采用滿(mǎn)足車(chē)輛網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)的接口，以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。目前，主流的ADC系統(tǒng)采用的都是基于以太網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)通信接口。以太網(wǎng)是一種標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，能夠滿(mǎn)足車(chē)輛網(wǎng)絡(luò)通信的要求。

• 應(yīng)用軟件：負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)融合、路徑規(guī)劃、決策控制等功能。

傳感器數(shù)據(jù)融合：傳感器數(shù)據(jù)融合是將來(lái)自攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，生成完整的周?chē)h(huán)境模型。傳感器數(shù)據(jù)融合是ADC系統(tǒng)的重要功能之一，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性至關(guān)重要。

路徑規(guī)劃：路徑規(guī)劃是根據(jù)周?chē)h(huán)境模型，生成車(chē)輛的路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃是ADC系統(tǒng)的核心功能之一，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的效率和安全性都有重要影響。

決策控制：決策控制是根據(jù)路徑規(guī)劃，生成車(chē)輛的控制指令。決策控制是ADC系統(tǒng)的最終目標(biāo)，負(fù)責(zé)將車(chē)輛安全、高效地引導(dǎo)到目標(biāo)位置。

自動(dòng)駕駛域控制器的技術(shù)挑戰(zhàn)自動(dòng)駕駛域控制器面臨以下幾個(gè)技術(shù)挑戰(zhàn)：

算力需求：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要處理大量的傳感器數(shù)據(jù)，因此對(duì)域控制器的算力提出了較高要求。

安全性：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性至關(guān)重要，因此域控制器需要滿(mǎn)足一定的安全性要求。

成本：自動(dòng)駕駛域控制器的成本也需要控制在合理的范圍內(nèi)。

自動(dòng)駕駛域控制器的應(yīng)用前景隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛域控制器將在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。隨著算力、安全性、成本等技術(shù)問(wèn)題的解決，自動(dòng)駕駛域控制器將成為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)部件。獲得107頁(yè)有興趣的分享本動(dòng)態(tài)到朋友圈并聯(lián)系小編即可-zhijiashexiaoming

（歡迎申請(qǐng)加入智能駕駛交流學(xué)習(xí)群，加小編微信號(hào)zhijiashexiaoming）