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2022 年起，高階智能駕駛掀起「向下」普及的趨勢，自適應(yīng)巡航、車道保持、打燈變道、自主泊車……以往在特斯拉、蔚小理等中高端車型上才有的功能配置，開始在一些低端車型上變得越來越常見。
最具代表性的例子就是上汽通用五菱在當(dāng)年 9 月份發(fā)布的大疆版 2023 款 KiWi EV，這輛汽車售價僅為 10 萬元，卻擁有包括 ACC、LCC、APA 等 L2+的幾乎全部能力。
同樣的還有第三代榮威 RX5、全新博越 L，售價均不到 20 萬，卻搭載了超越同價位的 NGP、NOA 等高階輔助駕駛功能。
「高性能、低成本」，這背后究竟是如何做到的？
仔細研究容易發(fā)現(xiàn)，答案指向這些車相似的系統(tǒng)架構(gòu)——行泊一體。
普及智能駕駛應(yīng)用，行泊一體是必由之路
行泊一體，堪稱當(dāng)下最熱的詞。
要理解這一概念，得先從其「前身」——行泊分離說起。
最早在以單片機為核心的傳統(tǒng)分布式電子電氣架構(gòu)時代，一個控制器（ECU）負責(zé)一個功能，例如一個控制器負責(zé)行車輔助功能、一個控制器負責(zé)泊車輔助功能。
當(dāng)啟用行車功能時，只能調(diào)用行車的芯片和傳感器，比如前視相機、毫米波雷達，而執(zhí)行泊車操作時，也只能調(diào)用泊車的芯片和傳感器，比如魚眼相機、超聲波雷達，各控制器之間的算力、傳感器資源相互隔離，無法共享。
隨著汽車向電動化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化等演進，ECU 數(shù)量不斷增長，分布式電子電氣架構(gòu)越來越難滿足智能汽車的開發(fā)需求，逐漸向域集中式發(fā)展，由此帶來了行車和泊車融合的機會。
所謂的行泊一體，就是將原本獨立的行車、泊車控制器集成在一個域控制器里。
從概念上來說，行泊一體并不復(fù)雜，重要的是它給車企帶來的實際影響，不亞于打開了「潘多拉魔盒」。
首先是硬件成本直接砍半，行泊一體相當(dāng)于直接省去了一套獨立控制器；
其次，軟件研發(fā)成本也大大降低，以往，行車、泊車的功能由不同部門對接不同供應(yīng)商分別開發(fā)，而行泊一體方案可以由一個部門對接一個供應(yīng)商完成，如此一來，車企在開發(fā)過程需要投入溝通成本、管理成本也更少；
此外，行泊一體還能夠簡化域控制器的 I/O 接口，減少布線長度，降低整體的生產(chǎn)成本。
對于車企來說，成本大幅降低，意味著可以將智能駕駛系統(tǒng)盡可能覆蓋 10-20 萬價位的主力消費車型，讓更多人用上這一功能。
大疆車載公關(guān)總監(jiān)謝闐地曾表示，大疆之所以能夠成功在 KiWi EV 做到「既要性能，又要性價比」，有一個不可忽視的原因便是，KiWi EV 采用了行泊一體這種高度整合一體化的系統(tǒng)設(shè)計。
第三代榮威 RX5 和博越也是如此，均依托于地平線征程 3 芯片，打造了各具特色的行泊一體方案。
前者直接把高階輔助駕駛系統(tǒng) NGP 拉到了 15 萬元價位的燃油 SUV 市場，后者也基于差不多的價格，為用戶提供豐富多樣的高階智能駕駛功能。
需要指出的是，行泊一體不僅為車企實現(xiàn)「降本」，還能為用戶的智駕體驗「增效」。
例如行車場景可以調(diào)用泊車功能常用的魚眼相機，優(yōu)化擁堵跟車、cut-in 等近距離情況的表現(xiàn)，泊車場景中可以調(diào)用前視相機，實現(xiàn)更遠距離的感知以提高行駛速度，給予用戶在多個不同場景之間無縫銜接的智能駕駛體驗。
從這個角度來說，行泊一體也是 ADAS 向未來更高階自動駕駛進階的必由之路。
此外，行泊一體讓智能汽車常用常新，由于采用了域控式架構(gòu)，其軟件、硬件可以完全打通，整個一體化系統(tǒng)的運行和管理都更加穩(wěn)定、高效，數(shù)據(jù)閉環(huán)更具優(yōu)勢，一次 OTA 升級可以同時完成行車、泊車的功能更新，真正可以實現(xiàn)通過軟件定義汽車。
軟硬件齊發(fā)力，芯片、算法、域控制器玩家各施所長
行泊一體擁有諸多優(yōu)勢，但實現(xiàn)的過程并不容易，需要芯片廠商、算法企業(yè)、域控制器等不同供應(yīng)商的配合。
首先是芯片，行泊一體要實現(xiàn)的是傳感器深度復(fù)用和計算資源共享，而這些均與芯片的架構(gòu)有關(guān)。
一般而言，面向行泊一體功能設(shè)計的 SoC 芯片，都要同時集成 ISP、GPU、MCU、CPU、DSP 等處理器單元。
例如，行車場景下，攝像頭和毫米波雷達的數(shù)據(jù)融合以及地圖定位需有足夠算力的 CPU 以及 DSP 去完成，而泊車場景下，3D 環(huán)視全景的渲染和圖像拼接都必須使用 GPU 來完成。
目前布局行泊一體的芯片企業(yè)有英偉達、地平線、黑芝麻、TI 等等。
以地平線為例，針對乘用車行泊一體市場主流的性價比域控（5V-6V）與高性能域控（10V-12V）方案，地平線目前可提供征程 3、征程 5 兩款量產(chǎn)級芯片平臺。
其中征程 3 單芯片可提供 5TOPS 算力，典型功耗僅 2.5 瓦，同時支持被動散熱，被不少 Tier 1 用來打造面向 10-25 萬經(jīng)濟型車型的行泊一體方案；
征程 5 單顆芯片算力高達 128TOPS，專為高等級智能駕駛打造，面向定位中高端的新能源車型，部署高性能行泊一體方案。
黑芝麻也入局行泊一體，2022 年推出了基于華山二號 A1000 芯片（58TOPS）打造的 Drive Sensing 解決方案，支持 L2++行車領(lǐng)航 NOA、泊車 HPA/AVP、3D 360 環(huán)視全景、多路 DVR 眾多功能，能夠?qū)⒅悄荞{駛的行車和泊車從兩套單獨的系統(tǒng)整合為一套，降低成本、減輕重量、提高性能。
此外黑芝麻還計劃在 2023 年發(fā)布 A2000 芯片，在解決整車企業(yè)對大算力需求的同時，也能提供更強大的綜合處理能力，還能讓大幅度成本下降。
如前面所說的，正是因為有了域控制器的出現(xiàn)，才有了實現(xiàn)行泊一體的可能。
因此，域控制器廠商也是行泊一體重要的參與方，在這一賽道的玩家有德賽西威、大疆、華為、百度、易航智能、知行科技、福瑞泰克、東軟睿馳、宏景智駕、禾多科技、佑駕創(chuàng)新、經(jīng)緯恒潤等等。
以宏景智駕為例，其打造的 HyerPilot2.5 行泊一體解決方案，外置傳感器采用 5R10V12Uss 配置，適配各類主流雷達；
兼容 2*2M/8M 前視視覺、4*1M/2M 環(huán)視輸入，以有限算力滿足 NOP 高速領(lǐng)航與視覺融合自動泊車一體化控制需求。
東軟睿馳也推出了基于開放 SOA 架構(gòu)的 L2+及以上級別行泊一體域控制器、跨域集中式中央計算單元等自動駕駛產(chǎn)品。
此外通過預(yù)置 NeuSAR 基礎(chǔ)軟件和標準中間件、I/O 接口等，東軟睿馳自動駕駛業(yè)務(wù)可支撐 L0～L4 全系產(chǎn)品在一套軟件架構(gòu)中開發(fā)應(yīng)用，持續(xù)與國際主流芯片廠商以及中國自主芯片廠商構(gòu)建合作共贏的生態(tài)。
禾多科技基于地平線征程系列芯片和德州儀器 TDA4 系列芯片，也成功打造出行泊一體域控制器 HoloArk（按 18TOPS、288TOPS 和 500+TOPS 不同算力，劃分出 HoloArk 1.0~3.0），充分滿足從 L2+到 L4 級高階自動駕駛系統(tǒng)所需的不同性能。
從芯片到域控制器，行泊一體要成功量產(chǎn)上車不僅依賴硬件，還要看算法層面的發(fā)揮。
如今 L2+公司和以往的 L4 公司，都在發(fā)力行泊一體。
Nullmax 紐勱就是其中之一，其開發(fā)的 MaxDrive 行泊一體方案支持不同的算力平臺，具有傳感器深度復(fù)用、芯片資源共享的方案特點，能夠提供頂級體驗和極致性價比。
更值得一提的是，基于自身全棧開發(fā)能力和頂尖視覺感知，Nullmax 紐勱能夠在僅配備一個 SoC 和一套傳感器的情況下，基干一套軟件算法，實現(xiàn)全部場景的自動駕駛功能。
小馬智行也在打造行泊一體方案。
2023 年 1 月，小馬智行宣布與地平線達成戰(zhàn)略合作，基于自研行泊一體智駕算法，將打造兼具高性能與高性價比的量產(chǎn)級智能駕駛解決方案。
此外，小馬智行還涉足域控制器，2022 年推出了業(yè)內(nèi)首批采用 DRIVE Orin 芯片不同配置的域控制器，包含單 Orin 芯片與雙 Orin 芯片，且其自研的域控制器「方載」已開始量產(chǎn)交付。
百度 Apollo 同樣躬身入局行泊一體，其 ANP 2.0 產(chǎn)品方案是國內(nèi)首個通過 L4 級自動駕駛技術(shù)降維應(yīng)用，來打造的 L2+級輔助駕駛產(chǎn)品，聚焦高速路、城市環(huán)路、停車場等場景，實現(xiàn)高階行泊一體。有消息顯示，元戎啟行也在行泊一體方面有所部署。
根據(jù)汽車之心最新發(fā)布的《行泊一體產(chǎn)業(yè)研究報告》，現(xiàn)階段至少有 20 家企業(yè)發(fā)布了支持行泊一體的智能駕駛方案。
2023，行泊一體量產(chǎn)大爆發(fā)
隨著各類玩家的涌入，行泊一體正式進入量產(chǎn)爆發(fā)期。
前面所述的第三代榮威 RX5、全新博越 L 就誕生于這一背景之下。在第三代榮威 RX5 上，由宏景智駕提供行泊一體域控制器，該平臺基于 3 顆地平線征程 3 芯片打造，總算力為 15 TOPS。
通過算力復(fù)用、分時切換，第三代榮威 RX5 實現(xiàn)了一個域控制器支持行車場景（NGP）和泊車場景（全場景無憂自動泊車）下的智駕功能，不僅提升了算力的利用效率，簡化了車輛網(wǎng)絡(luò)拓撲，而且極大降低了車輛布置難度，成為了極致性能和成本平衡的雙優(yōu)選擇。
值得一提的是，第三代榮威 RX5 還借此成為業(yè)界首款搭載 NGP 技術(shù)的燃油車型。全新博越 L 則是搭載了由福瑞泰克基于其 ODIN 數(shù)智底座打造的首款行泊一體域控產(chǎn)品——ADC20，后者也依托地平線征程 3 芯片，可支持 6 顆攝像頭和 5 顆毫米波雷達以及 12 顆超聲波雷達接入。
得益于此，全新博越 L 能夠在高精地圖覆蓋的高速公路及城市快速路等封閉道路，實現(xiàn)由 A 點到 B 點的 NOA 高階導(dǎo)航輔助駕駛，高水平完成智能駛?cè)朐训?、智能變道超車、智能道路互通等駕駛?cè)蝿?wù)，并可進一步解鎖包括大型車輛智慧避讓、緊急轉(zhuǎn)向避撞輔助在內(nèi)，行車、泊車和緊急場景下多達 26 項主動安全輔助功能。
吉利汽車集團旗下高端品牌領(lǐng)克的 09 EM-P 遠航版車型也已量產(chǎn)搭載基于征程 3 芯片的高階智能駕駛技術(shù)平臺，實現(xiàn)高速 NOA 等輔助駕駛功能。
行泊一體方案除了在入門車型上開始實現(xiàn)量產(chǎn)落地，在中高端車型也得到大面積部署。
2022 年 9 月上市的理想 L8 Pro 就是這樣一款車型。
理想 L8 Pro 搭載地平線征程 5 芯片打造的 AD Pro 智能駕駛計算單元，可直接采集多路攝像頭和雷達信號，依靠高效的軟件算法實現(xiàn)前視、后視、環(huán)視等全方位視覺感知與融合，配合多通道高速率的總線通信，完成行駛路線規(guī)劃和車輛狀態(tài)控制，實現(xiàn)高速 NOA 導(dǎo)航輔助、自動緊急制動、智能泊車及召喚等豐富的行車、泊車與主動安全功能。
2023 年，還有更多的行泊一體方案即將量產(chǎn)上車：
（1）Nullmax 紐勱基于英偉達 Orin 芯片平臺，開發(fā)的大算力行泊一體智能駕駛解決方案，預(yù)計在 2023 年，將迎來首款車型上市交付；
（2）禾多科技已獲得奇瑞等多家頭部主機廠客戶的定點，其中 HoloArk1.0 和 HoloArk2.0 域控方案將在 2023 年實現(xiàn)量產(chǎn)裝車；
（3）福瑞泰克 ADC30 高性能域控，支持 12V5R3L 傳感器方案和領(lǐng)先的 BEV 算法模型，也預(yù)計將于 2023 年實現(xiàn)量產(chǎn)；
（4）宏景智駕基于單顆芯片開發(fā)的行泊一體系統(tǒng)級解決方案，預(yù)計將于 2023 年第二季度實現(xiàn)量產(chǎn)上車；
（5）東軟睿馳基于征程 5 打造了行泊一體域控制器產(chǎn)品，預(yù)計 2023 年實現(xiàn)量產(chǎn)；（6）地平線與比亞迪達成定點合作的征程 5 芯片行泊一體方案，相關(guān)車型最早將于 2023 年中上市；
（7）黑芝麻與江汽集團達成戰(zhàn)略合作，多款思皓品牌量產(chǎn)車型將搭載華山二號 A1000 芯片；東風(fēng)集團也將在旗下東風(fēng)乘用車首款純電轎車和首款純電 SUV 上搭載華山二號 A1000 芯片；
（8）輕舟智航基于自研的行泊一體解決方案，與地平線征程系列的征程 5 芯片，聯(lián)合智能開發(fā)適配，到 2023 年將達到量產(chǎn)水平......
《行泊一體產(chǎn)業(yè)研究報告》指出，行泊一體方案正成為車企完成自動駕駛產(chǎn)業(yè)布局實現(xiàn)規(guī)?；涞氐淖罴炎ナ?，呈現(xiàn)出標配的趨勢，從 2023 年開始新車前裝標配搭載率將進入快速上升通道，預(yù)計到 2025 年將超過 40%。
在量產(chǎn)大爆發(fā)前夜，汽車之心希望發(fā)起一輪有關(guān)行泊一體的行業(yè)大討論，為此我們推出主題為《行泊一體，沖刺大規(guī)模前裝量產(chǎn)》的行家說專題，邀請這一領(lǐng)域的資深專家，圍繞行泊一體量產(chǎn)有關(guān)的解決方案、技術(shù)、工程等話題，與汽車之心的讀者們分享、探討和展望。
本期行家說專題共分為六期，前四期為企業(yè)個人專場，我們分別邀請了黑芝麻、小馬智行、元戎啟行以及一位神秘嘉賓做主題分享，后兩期分別為兩場圓桌，地平線將攜特邀嘉賓針對行泊一體的發(fā)展趨勢進行探討，東軟睿馳也將帶來獨家的行業(yè)觀察和分析。
