STM32設(shè)計的兩輪直立自平衡小車（原理圖、PCB圖、源代碼）

STM32設(shè)計的兩輪直立自平衡小車（原理圖、PCB圖、源代碼）

硬件資源:

主控芯片用的是100腳的STM32F103VET6
陀螺儀用的是MPU6050,電機驅(qū)動用的是TB6612
藍(lán)牙是匯承的HC05郵票孔封裝的
wifi用的是濟(jì)南有人科技的USR-WIFI232-S
小車底盤用的是平衡小車之家的某-款帶編碼器的(不是我買的，同學(xué)的)
電池用的是一節(jié)7 .2的鎳鎘電池
液晶用的是中景園電子1.3寸IC接口的OLED
開關(guān)用的是三腳紐子開關(guān)
電池接口用的是T插
電阻電容這些用的基本上是0603封裝
編碼器5V降壓用的是ASM1117-5.0
3.3V降壓用的是SP6203
撥碼開關(guān)用的是4P貼片式2.54mm角距的
按鍵是兩腳貼片
micro-USB接口用的是5針
7.2四腳插板牛角母座
超聲波是某寶上幾塊錢爛大街的那種
蜂鳴器是有源的
編碼器是小車底盤自帶的
電池電壓檢測是電阻分壓之后通過電壓跟隨器接入MCU內(nèi)部AD測量的。

主板資源:

STM32F103VET6主控芯片;
兩個micro-USB口, 第一個是MCU的串口1,可作為普通的串口收發(fā)數(shù)據(jù)，通過調(diào)節(jié)板上BOOT選項，也可將其作為ISP下載程序接口;
第二個是SWD硬件仿真接口;
藍(lán)牙模塊，與MCU的串口2連接;
WIFI模塊， 與MCU的串口3相連;
-塊1.3寸IIC協(xié)議的液晶接口;
超聲波接口;
雙電機驅(qū)動;
六軸陀螺儀;
電池電壓檢測;
4個用于調(diào)試的LED;
4個獨立式按鍵;
一組4P的撥碼開關(guān);
有源蜂鳴器;
兩個6P帶AB相編碼器的電機接口。

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