基于STM32單片機兩輪自動平衡小車藍牙APP控制 加超聲波避障和跟隨模式設計OLED屏顯示

一、硬件方案
硬件組成：本系統(tǒng)采用STM32F103核心控制板、TB6612GNG電機驅動模塊、藍牙無線模塊、18650鋰電池、編碼器直流電機、MPU6050姿態(tài)模塊、穩(wěn)壓模塊(5V和3.3V)組成、超聲波模塊、OLED顯示屏。

二、功能說明:

1、可使用手機app對小車實時進行藍牙遙控，能夠輕松暢快地實現(xiàn)控制小車的前進后退與左右轉動。

2、小車可以自動平衡，拿起識別，可以通過藍牙遙控控制小車。

3、跟隨功能：小車可通過手機APP隨時切換為跟隨模式實現(xiàn)對物體的跟隨，超聲波能夠實時探測到前方物體的距離，實時反饋給系統(tǒng)進行實時距離跟隨動力控制

4、超聲波避障功能：小車可通過手機APP隨時切換為避障模式實現(xiàn)躲避障礙功能，超聲波監(jiān)測到前方設定距離范圍內有障礙物時，小車便會轉向避開障礙物再進行前進

5、顯示功能：采用0.96寸OLED實時顯示小車運行的姿態(tài)角度，角速度、電源電壓、小車兩輪胎轉速等各項數(shù)據(jù)。