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本測(cè)試程序草案提供了美國國家公路交通安全管理局用于研究車輛總重不超過10,000磅（4,536公斤）的輕型車輛的交通堵塞輔助（TJA）系統(tǒng)性能的規(guī)范。TJA的預(yù)期操作域包括支持低速和走走停停的道路。例如，居民區(qū)和城市道路，以及在高度擁堵和降低運(yùn)行速度時(shí)的高速公路。
本文件中描述的測(cè)試程序使用一系列低速跟車和即將發(fā)生碰撞的駕駛場(chǎng)景來評(píng)估TJA的操作。在這個(gè)評(píng)估中，如果適用的話，SV應(yīng)檢測(cè)并應(yīng)對(duì)主要的其他車輛（POV）和次要的其他車輛（SOV）。
術(shù)語：
ACC 自適應(yīng)巡航控制
GVT 符合法規(guī)的目標(biāo)車
GVWR 車輛總重分級(jí)
LCC 車道劇中控制
lidar 激光雷達(dá)
LV 前方目標(biāo)車
LVDAD 前方目標(biāo)車輛減速，加速，然后減速
LVLCB 前方目標(biāo)車輛在制動(dòng)的情況下改變車道
MUTCD 統(tǒng)一交通控制設(shè)備手冊(cè)PFC 峰值摩擦系數(shù)
POV 主目標(biāo)車輛
SOV 次要目標(biāo)車輛
SRSV 忽然發(fā)現(xiàn)停放的車輛
SV 被控車輛
TJA 交通擁堵輔助
1.0 目的和應(yīng)用
本測(cè)試程序草案提供了國家公路交通安全管理局用于研究車輛總重不超過10,000磅（4,536公斤）的輕型車輛的交通堵塞輔助（TJA）系統(tǒng)性能的規(guī)范。TJA的預(yù)期操作域包括支持低速和走走停停的道路。例如，居民區(qū)和城市道路，以及在高度擁堵和降低運(yùn)行速度時(shí)的高速公路。
本文件中包含的測(cè)試旨在評(píng)估SAE自動(dòng)化L2級(jí)或L3級(jí)車輛，這些車輛使用雷達(dá)、攝像頭和/或激光雷達(dá)等傳感器來探測(cè)附近的物體。雖然不可能預(yù)測(cè)未來的TJA系統(tǒng)會(huì)使用什么技術(shù)（例如，車與車之間的通信），但相信在認(rèn)為適當(dāng)?shù)臅r(shí)候，對(duì)這些測(cè)試規(guī)程進(jìn)行修改，可以用來評(píng)估（1）替代的或更先進(jìn)的TJA系統(tǒng)，和/或（2）更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛車輛。
注意：在適用的有效期內(nèi)進(jìn)行本文件所述的測(cè)試時(shí)，受測(cè)車輛（SV）駕駛員不得對(duì)加速踏板、制動(dòng)踏板或方向盤提供手動(dòng)輸入。這一規(guī)定旨在消除SV駕駛員在試驗(yàn)場(chǎng)的控制范圍內(nèi)安全進(jìn)行測(cè)試時(shí)無意中影響TJA操作的可能性，并不構(gòu)成NHTSA對(duì)駕駛員在公共道路上操作車輛時(shí)將手從方向盤上移開的認(rèn)可。
注意：在撰寫本文件時(shí)，沒有任何生產(chǎn)型車輛配備轉(zhuǎn)向避讓能力，無論它們是否被設(shè)計(jì)為在本文所述的速度下在SAE自動(dòng)化等L2級(jí)或L3級(jí)中運(yùn)行。由于這個(gè)原因，本文件中描述的測(cè)試沒有被設(shè)計(jì)成允許/適應(yīng)這種能力。然而，當(dāng)它在未來的生產(chǎn)車輛上可用時(shí)，NHTSA將考慮修改評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)，以適應(yīng)額外的避免碰撞功能。
2.0 一般要求
本文件中描述的測(cè)試程序采用了一系列低速跟車和即將發(fā)生碰撞的駕駛場(chǎng)景來評(píng)估TJA的操作。在這種評(píng)估中，SV應(yīng)檢測(cè)到主要的其他車輛（POV）和次要的其他車輛（SOV），并作出反應(yīng)（如適用）。在進(jìn)行本文件所述的任何試驗(yàn)過程中，SV在任何時(shí)候都不得接觸POV和/或SOV。
3.0 定義
在本文件中，TJA是指能夠自動(dòng)控制SV在其行車道內(nèi)的橫向位置，同時(shí)自動(dòng)在緊隨其后的車輛后面建立并保持一個(gè)恒定的縱向車距的駕駛輔助系統(tǒng)，其速度最高可達(dá)25英里/小時(shí)（40公里/小時(shí)）。
4.0 測(cè)試準(zhǔn)備和設(shè)施要求
4.1 道路測(cè)試表面
用于本文件所述測(cè)試的道路測(cè)試表面必須干燥（表面沒有明顯的水分）、筆直、平坦，坡度在水平和1%之間。路面應(yīng)是由瀝青或混凝土建造的，并且沒有不規(guī)則、起伏和/或可能導(dǎo)致 SV 過度傾斜的裂縫。表面應(yīng)沒有過多的輪胎打滑痕跡、路面接縫密封劑和/或其他可能混淆車道線識(shí)別和/或跟蹤的高對(duì)比度表面標(biāo)記。
使用ASTM E1136標(biāo)準(zhǔn)參考測(cè)試輪胎，按照ASTM方法E 1337-90，在64.4公里/小時(shí)（40英里/小時(shí)）的速度下，在沒有水的情況下，道路測(cè)試表面必須產(chǎn)生至少0.9的峰值摩擦系數(shù)。測(cè)試軌道的PFC應(yīng)被記錄下來。
4.2 車道線
本文件中描述的測(cè)試由三種情況組成。主導(dǎo)車輛減速、加速、再減速的場(chǎng)景需要一個(gè)直行車道。執(zhí)行突然發(fā)現(xiàn)的停止的車輛和目標(biāo)車輛在剎車的情況下改變車道需要兩條直行車道。用于劃分每條車道的線路應(yīng)符合聯(lián)邦公路管理局的標(biāo)準(zhǔn)和《統(tǒng)一交通控制設(shè)備手冊(cè)》（MUTCD）中規(guī)定的指導(dǎo)方針，并被認(rèn)為處于 "非常好的狀態(tài)"。
4.2.1 車道線樣式
本文件中描述的測(cè)試采用了不連續(xù)的白色虛線和白色實(shí)線的組合。關(guān)于在特定情況下使用哪種線，以及它們應(yīng)該位于何處的細(xì)節(jié)，分別在S5.3.5、S5.3.6和S5.3.7提供的圖1、2、3和4中顯示。
4.2.2 線路標(biāo)記的顏色和反射率
車道線標(biāo)記的顏色和反射率應(yīng)符合所有適用標(biāo)準(zhǔn)。這些標(biāo)準(zhǔn)包括國際照明委員會(huì)關(guān)于顏色的標(biāo)準(zhǔn)和ASTM關(guān)于車道標(biāo)記反射率的標(biāo)準(zhǔn)。美國國家標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)研究所的道路偏離碰撞警告系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)操作測(cè)試中討論了確定車道標(biāo)記特性的方法。
4.2.3 線路標(biāo)記的寬度
邊緣線標(biāo)的寬度應(yīng)是4至6英寸（10至15厘米）。這是MUTCD第3A.05節(jié)規(guī)定的縱向路面標(biāo)記的正常寬度。
4.3 車道寬度
本測(cè)試程序要求的每條車道應(yīng)以兩條車道線劃定。從內(nèi)邊緣到內(nèi)邊緣測(cè)量，這些線應(yīng)間隔12至14英尺（3.7至4.3米）。
4.4 環(huán)境條件
4.4.1 環(huán)境溫度
環(huán)境溫度應(yīng)在7°C和40°C之間。
4.4.2 風(fēng)速
最大風(fēng)速應(yīng)不超過22英里/小時(shí)（35公里/小時(shí)）。
4.4.3 惡劣天氣
在惡劣的天氣下，不應(yīng)進(jìn)行測(cè)試。這包括但不限于雨、雪、冰雹、霧、煙或霾。
4.4.4 能見度
測(cè)試應(yīng)在白天進(jìn)行，良好的大氣能見度是指沒有霧，并且能夠清楚地看到3英里（4.8公里）以上的范圍。在太陽角度很低的情況下，即太陽與水平方向成15度或更低的情況下，不得在車輛朝向太陽的情況下進(jìn)行測(cè)試，否則可能會(huì)導(dǎo)致相機(jī) "致盲 "或系統(tǒng)無法使用。
4.5 主要其他車輛和次要其他車輛規(guī)格
為了安全地進(jìn)行本文件所述的測(cè)試，POV應(yīng)是一個(gè)真實(shí)的代用車輛。對(duì)于還需要使用機(jī)動(dòng)車的測(cè)試，機(jī)動(dòng)車可以是（1）另一種現(xiàn)實(shí)的代用車，或（2）滿足S4.5.2所述規(guī)格的實(shí)際（即，真實(shí)）乘用車。
4.5.1 代用車輛
適用于本文件所述測(cè)試的代用車應(yīng)具有緊湊型乘用車的特征。這樣做的目的是為了最大限度地提高 SV 檢測(cè) POV和 SOV（如適用）的能力，同時(shí)不影響 SV 駕駛員的安全，并將 SV 損壞的可能性降至最低。適當(dāng)?shù)拇密嚤仨毦邆湟韵聦傩浴?/span>
A.從任何接近的角度看，都有準(zhǔn)確的物理特征（例如，視覺、尺寸）：
i.車身面板和后保險(xiǎn)杠應(yīng)是白色的。
ii.應(yīng)有模擬的車身面板縫隙。
iii.模擬的后玻璃和輪胎應(yīng)是深灰色或黑色。
iv.應(yīng)安裝一個(gè)后置的美國規(guī)格的牌照，或其反射性的模擬牌照。
B.當(dāng)雷達(dá)(24 GHz和76-77 GHz波段)和激光雷達(dá)傳感器從任何接近角度觀察時(shí)，其反射特性應(yīng)能代表一輛客車。
C.在每個(gè)測(cè)試系列中保持一致的形狀（例如，視覺上、尺寸上、內(nèi)部以及從雷達(dá)感應(yīng)的角度）。
D.耐受反復(fù)的SV-TO-POV撞擊造成的損壞。
E.即使在多次撞擊的情況下，對(duì)SV造成的損害也是最小的或沒有的。
測(cè)試指揮者應(yīng)提交文件，客觀地說明用于執(zhí)行本文件所述測(cè)試的代用車如何滿足S4.5.1的要求。
注：NHTSA打算使用測(cè)試車輛目標(biāo)（GVT）作為本文件所述測(cè)試的POV。GVT是一個(gè)全尺寸的人造車輛，旨在讓汽車安全系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛車輛使用的傳感器：雷達(dá)、照相機(jī)和激光雷達(dá)看起來很真實(shí)。適當(dāng)?shù)睦走_(dá)特性是通過在GVT的乙烯基罩內(nèi)使用雷達(dá)反射和雷達(dá)吸收材料的組合實(shí)現(xiàn)的。GVT的尺寸與2013年的福特嘉年華掀背車相似，并使用尼龍搭扣連接點(diǎn)固定在機(jī)器人平臺(tái)上。在內(nèi)部，GVT由一個(gè)乙烯基覆蓋的泡沫結(jié)構(gòu)組成。如果測(cè)試車輛以低速撞擊GVT，通常會(huì)被推離并遠(yuǎn)離平臺(tái)，然后平臺(tái)被推到地面上，當(dāng)測(cè)試車輛駛過平臺(tái)時(shí)就會(huì)停止。在較高的沖擊速度下，當(dāng)SV基本上駛過GVT時(shí)，GVT會(huì)斷裂。GVT可以從任何角度反復(fù)撞擊，而不會(huì)對(duì)進(jìn)行測(cè)試的人或被評(píng)估的車輛造成傷害。GVT的重新組裝是在機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行的，3至5人的團(tuán)隊(duì)需要大約7至10分鐘來完成。支持GVT的機(jī)器人平臺(tái)是預(yù)先編程的，并允許GVT的運(yùn)動(dòng)與測(cè)試車輛和/或其他測(cè)試設(shè)備準(zhǔn)確地重復(fù)編排，這是使用閉環(huán)控制的預(yù)碰撞情景所要求的。
4.5.2 實(shí)際車輛
如果測(cè)試人員使用實(shí)際車輛作為機(jī)動(dòng)車，它應(yīng)該是一輛長175至197英寸（445至500厘米），寬70至76英寸（178至193厘米）的乘用車，在車輛的最寬部分測(cè)量。作為機(jī)動(dòng)車的實(shí)際車輛的顏色是不受限制的。
4.6 所需的儀器設(shè)備
4.6.1 傳感器和傳感器位置
表1提供了本文件中描述的測(cè)試所需的傳感器規(guī)格概覽。
4.6.1.1 車輛位置
應(yīng)在測(cè)試有效期內(nèi)測(cè)量 SV、POV 和 SOV（如適用）相對(duì)于其各自行駛車道的位置，以及 SV 相對(duì)于 POV 和 SOV（如適用）的位置。用于這些測(cè)量的傳感器不受限制，只要它們符合表1中提供的范圍、分辨率和精度規(guī)格即可。
4.6.1.2 車輛速度
SV、POV和SOV（如適用）的橫向和縱向速度應(yīng)在試驗(yàn)有效期內(nèi)測(cè)量。用于該測(cè)量的傳感器不受限制，只要它們滿足《試驗(yàn)手冊(cè)》中規(guī)定的范圍、分辨率和精度規(guī)格即可。
4.6.1.3 偏航率
SV和SOV，如果適用的話，應(yīng)測(cè)量偏航率。另外，可以用差分校正的GPS數(shù)據(jù)來計(jì)算偏航率，以代替直接測(cè)量，但所產(chǎn)生的精度必須是相當(dāng)?shù)摹?/span>
4.6.1.4 車輛加速度
SV和POV的側(cè)向和縱向加速度應(yīng)在測(cè)試有效期內(nèi)進(jìn)行測(cè)量，并應(yīng)滿足表1中規(guī)定的范圍、分辨率和精度規(guī)格。
4.6.1.5 SV制動(dòng)踏板力
為確保 SV 駕駛員在測(cè)試有效期內(nèi)沒有手動(dòng)踩下地基剎車，應(yīng)使用固定在 SV 制動(dòng)踏板上的單軸稱重傳感器測(cè)量制動(dòng)踏板力。如果 SV 駕駛員在測(cè)試有效期內(nèi)對(duì)制動(dòng)踏板手動(dòng)施力，則測(cè)試試驗(yàn)無效，應(yīng)重新進(jìn)行。
4.6.1.6 SV加速器踏板位置
應(yīng)測(cè)量SV加速器踏板的位置，以確保駕駛員在測(cè)試有效期內(nèi)沒有手動(dòng)施加輸入。如果駕駛員在有效期內(nèi)手動(dòng)應(yīng)用了加速踏板的輸入，則測(cè)試試驗(yàn)無效，應(yīng)重新進(jìn)行。SV油門踏板位置應(yīng)表示為大開油門踏板位置的一個(gè)百分比。
4.6.1.7 SV指令、通知和/或警報(bào)
數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)應(yīng)記錄向駕駛員發(fā)出的任何可視/可聽車輛指令、通知和/或警報(bào)。為此，建議使用與其他記錄數(shù)據(jù)通道同步的高分辨率數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。
4.6.1.8 前方碰撞警告啟動(dòng)標(biāo)志
前方碰撞警告（FCW）的激活標(biāo)志應(yīng)表明系統(tǒng)何時(shí)向SV駕駛員發(fā)出警報(bào)。FCW的模式應(yīng)該是聽覺警報(bào)，或者是由NHTSA代表向測(cè)試指揮員發(fā)出的警報(bào)。FCW激活標(biāo)志應(yīng)從離散信號(hào)和/或其他方法中記錄下來，清楚地表明何時(shí)發(fā)出了警報(bào)。
表1-建議的測(cè)量量和測(cè)量指標(biāo)
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類型 |
輸出 |
范圍 |
分辨率 |
精度 |
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各種各樣的 |
SV、POV和SOV的側(cè)向和縱向位置 |
650 ft (200 m) |
2 in (5 cm) |
至少3.9英寸（10厘米）的絕對(duì)值 |
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SV、POV和SOV的橫向和縱向速度 |
0.1 - 62 mph (0.1 - 100 km/h) |
0.1 mph (0.2 km/h) |
滿刻度范圍 ± 0.25% |
|
|
橫擺速度傳感器 |
SV和SOV（如適用）的偏航率 |
± 100 deg/s |
0.01 deg/s |
滿刻度范圍 ± 0.25%
|
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SV和POV的橫向和縱向加速度 |
± 2g |
0.001g |
滿刻度范圍 ± 0.01% |
|
|
SV油門和剎車踏板位置 |
0 - 100 % (正常) |
0.1 % |
0.1 % |
|
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制動(dòng)傳感器 |
SV制動(dòng)踏板力 |
0 - 300 lbf (1.3 kN) |
0.1 lbf (0.4 N) |
滿刻度范圍 ± 0.05% |
|
方向盤角度傳感器 |
SV方向盤角度 |
± 360 ° |
1 ° |
2 ° |
|
方向盤扭矩傳感器 |
SV方向盤扭矩 |
± 500 lbf·in (56 Nm) |
5 lbf·in (0.6 Nm) |
5 lbf·in (0.6 Nm) |
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視頻記錄的信息 |
呈現(xiàn)給駕駛員的視覺/聽覺的車輛指示、通知和/或警報(bào) |
N/A |
At least 720p |
N/A |
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數(shù)據(jù)標(biāo)志 |
來自SV FCW系統(tǒng)的信號(hào)，表明警報(bào)是否處于運(yùn)行狀態(tài)。 |
0 - 10V |
N/A |
輸出反饋 ≤ 10 ms |
|
車輛尺寸測(cè)量 |
SV、POV和SOV的GPS天線的位置；SV、POV和SOV的中心線；最前面的SV保險(xiǎn)杠位置；以及最后面的POV和SOV的保險(xiǎn)杠位置。 |
N/A |
0.04 in (1 mm) |
0.04 in (1 mm) |
|
SV-to-POV |
到POV參考點(diǎn)的距離（通常是縱向CG）和POV保險(xiǎn)杠的最尾部位置。 |
N/A |
2 in (5 cm) |
絕對(duì)值至少3.9英寸（10厘米） |
|
靜態(tài)范圍 |
與SOV參考點(diǎn)的距離（通常是縱向CG）和SOV保險(xiǎn)杠的最尾部位置。 |
N/A |
2 in (5 cm) |
絕對(duì)值至少3.9英寸（10厘米） |
5.0 測(cè)試執(zhí)行和測(cè)試要求
本文件中進(jìn)行的所有測(cè)試都應(yīng)在SAE自動(dòng)化等級(jí)L2或L3下進(jìn)行，并且SV變速器處于 "駕駛 "狀態(tài)。為了安全起見，并確保在每次試驗(yàn)開始前都能正確地初始化SV，預(yù)計(jì)在SV的駕駛座上將會(huì)有一名測(cè)試司機(jī)在場(chǎng)。
TJA系統(tǒng)的性能應(yīng)按照S5.3.5至S5.3.7所述的測(cè)試程序進(jìn)行評(píng)估。
5.1 車輛的一般準(zhǔn)備和測(cè)試前的狀態(tài)
5.1.1 SV制動(dòng)系統(tǒng)的拋光
為了實(shí)現(xiàn)完整的制動(dòng)系統(tǒng)能力，并確保性能的一致性，應(yīng)采用FMVSS第135號(hào)《輕型車輛制動(dòng)系統(tǒng)》（即TP-135-01）中S14.1.2和S14.1.3規(guī)定的程序?qū)π碌腟V制動(dòng)部件進(jìn)行拋光。
1.將SV裝載到其總重。
2.從49.7英里/小時(shí)（80公里/小時(shí)）的速度開始，進(jìn)行200次停車，每次停車的平均減速度為0.31g（3.0m/秒²）。
A.每一次停車都應(yīng)在變速箱掛檔的情況下進(jìn)行。
B.初始制動(dòng)溫度，即試驗(yàn)開始時(shí)SV最高溫度軸上的平均制動(dòng)片或摩擦材料溫度，在每次停車開始時(shí)應(yīng)≤100℃（212℉）。
C.從一次停車開始到下一次停車開始的時(shí)間間隔是將IBT降低到≤100°C（212°F）所需的時(shí)間，或2公里（1.24英里）的距離，以先發(fā)生者為準(zhǔn)。
D.每次停車后都要加速到49.7英里/小時(shí)（80公里/小時(shí)），并保持這個(gè)速度直到開始下一次。
5.1.2 儀表的初始化
所有的儀表都應(yīng)是安全的，并且是正確配置的。在所有儀器關(guān)閉的情況下，應(yīng)將SV、POV和SOV開到一個(gè)沒有建筑物、立交橋或其他能夠干擾GPS設(shè)備獲取衛(wèi)星位置信息和實(shí)時(shí)基站校正（如適用）能力的室外地點(diǎn)。在這個(gè)地點(diǎn)，儀器應(yīng)被打開，并應(yīng)進(jìn)行靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的GPS初始化。
1.靜態(tài)初始化
A.在適用的情況下，應(yīng)將SV、POV和SOV的傳輸裝置置于停車狀態(tài)或啟用系統(tǒng)制動(dòng)（機(jī)器人平臺(tái)）。
B. SV、POV和SOV應(yīng)保持靜止?fàn)顟B(tài)，直到獲得至少六顆GPS衛(wèi)星的傳輸并由車輛各自的儀器顯示。
2.動(dòng)態(tài)初始化
A. SV、POV和SOV應(yīng)以直線行駛，以至少35英里/小時(shí)（56.3公里/小時(shí)）的速度行駛至少350英尺（107米）。
B. SV、POV和SOV應(yīng)以三個(gè)8字形模式行駛。轉(zhuǎn)彎的半徑應(yīng)約為20英尺（6米）。
C.步驟 5.1.2.2.A 和 5.1.2.2.B 應(yīng)重復(fù)進(jìn)行，直到各自的儀器顯示位置和航向的精度達(dá)到要求。
5.1.3 靜態(tài)儀器校準(zhǔn)
在進(jìn)行S5.3.6至S5.3.9規(guī)定的試驗(yàn)之前，應(yīng)收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，以幫助解決不確定的試驗(yàn)數(shù)據(jù)。
1. SV 和 POV 應(yīng)位于同一行車道的中心，并具有相同的方向（即，每個(gè)人必須面向同一方向）。
2..SV的最前端位置應(yīng)使其剛好接觸到確定POV最尾部位置的垂直平面。這就是 "零點(diǎn)位置"。
3.在進(jìn)行一系列測(cè)試之前和之后，應(yīng)立即對(duì)零點(diǎn)位置進(jìn)行記錄。
A. 如果數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)所報(bào)告的零點(diǎn)位置相差超過了
B. 如果數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)報(bào)告的零點(diǎn)位置與收集測(cè)試前靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件時(shí)測(cè)量的零點(diǎn)位置相差超過±2 英寸（±5 厘米），測(cè)試前的縱向偏移應(yīng)調(diào)整為輸出零點(diǎn)，并應(yīng)收集另一個(gè)測(cè)試前靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件。
C. 如果數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)報(bào)告的零點(diǎn)位置相差超過
D. 如果數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)報(bào)告的零點(diǎn)位置與收集測(cè)試后靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件時(shí)測(cè)量的零點(diǎn)位置相差超過±2英寸（±5厘米），則應(yīng)重復(fù)收集該測(cè)試后靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件和最后一個(gè)有效的測(cè)試前靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件之間進(jìn)行的測(cè)試。
4. 在進(jìn)行S5.3.5至S5.3.7所述的試驗(yàn)系列之前和之后，應(yīng)立即收集靜態(tài)數(shù)據(jù)文件。測(cè)試前的靜態(tài)文件應(yīng)在進(jìn)行測(cè)試前進(jìn)行審查，以確認(rèn)所有的數(shù)據(jù)通道都是可操作的，并已被正確配置。
5. 一旦使用 SV 和 POV 執(zhí)行了 S5.1.3.1 至 S5.1.3.4 所述的步驟，在適用的情況下，應(yīng)使用 SV 和 SOV（即使用 SOV 代替 POV）重復(fù)這些步驟，以驗(yàn)證 SOV 的零點(diǎn)位置也已正確定義。
5.2 交通堵塞輔助系統(tǒng)測(cè)試前的初始化
一些車輛可能需要短暫的初始化（例如，驗(yàn)證傳感器的排列和檢測(cè)準(zhǔn)備），然后才能正確評(píng)估其各自的交通擁堵輔助系統(tǒng)性能。如果需要一個(gè)制造商特定的初始化程序，NHTSA將從各汽車制造商那里獲得適當(dāng)?shù)某绦颉?/span>并將其提供給承包人。承包商在進(jìn)行本測(cè)試文件中所述的測(cè)試之前，應(yīng)執(zhí)行NHTSA提供的任何初始化程序。
5.3 測(cè)試場(chǎng)景
5.3.1 一般測(cè)試要求
對(duì)于本文件中S5.3.5至S5.3.7所述的測(cè)試，在各自的有效期內(nèi)應(yīng)滿足以下要求。
1. SV駕駛員的安全帶必須鎖緊。
2.如果SV前排乘客座椅上有任何負(fù)載（例如，用于儀表），則車輛的前排乘客安全帶必須鎖緊。
3. SV的ACC和車道居中系統(tǒng)應(yīng)同時(shí)啟用，并處于工作狀態(tài)。
4. SV駕駛員不得對(duì)SV加速器或制動(dòng)踏板進(jìn)行手動(dòng)輸入。
5. SV駕駛員的手不得接觸SV方向盤。
5.3.2 自適應(yīng)巡航控制設(shè)置
ACC系統(tǒng)通常為操作人員提供一系列的設(shè)置，以逐步調(diào)整從SV前部到前方車輛后部的跟車距離。本文所描述的每一種情況都是以SV在其行車道上接近POV或SOV，并啟用和激活A(yù)CC開始的，ACC的前行距離設(shè)置會(huì)對(duì)每個(gè)測(cè)試試驗(yàn)的初始條件產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。本文件中描述的每種測(cè)試情況/條件組合都應(yīng)在 SV ACC 設(shè)置為最遠(yuǎn)的情況下進(jìn)行（即，當(dāng) SV 在其行車道上的前方有一輛領(lǐng)先的車輛時(shí)，該設(shè)置將提供最長的跟蹤距離）。
5.3.3 車道居中控制設(shè)置
在本文件中，LCC系統(tǒng)持續(xù)提供所需的轉(zhuǎn)向輸入，以使SV在其行車道上保持中心。與ACC不同的是，在本文件中描述的測(cè)試中，預(yù)計(jì)被評(píng)估的車輛不會(huì)配備LCC系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供了除開、關(guān)和待機(jī)之外的操作員可選擇的設(shè)置、模式等。
進(jìn)行有效的TJA試驗(yàn)，要求在適用的有效期內(nèi)，SV駕駛員的手不能與SV方向盤接觸。但是，如果TJA發(fā)生故障和/或系統(tǒng)在測(cè)試期間失效，SV駕駛員應(yīng)恢復(fù)對(duì)SV轉(zhuǎn)向、剎車和油門的手動(dòng)控制并終止測(cè)試。
LCC系統(tǒng)的功能與車道保持支持或車道保持輔助系統(tǒng)的功能不同，因?yàn)楹笳咧皇菫榱颂峁┒虝旱姆较蛐拚管囕v在越過車道線后或被認(rèn)為即將越過車道線時(shí)遠(yuǎn)離車道線。
5.3.4 數(shù)據(jù)收集間隔
對(duì)于本文件所述的所有試驗(yàn)，數(shù)據(jù)收集應(yīng)在有效期開始時(shí)開始，并在任何終止條件完成后至少3秒結(jié)束。
5.3.5 前導(dǎo)車減速、加速、再減速
LVDAD測(cè)試的目的是評(píng)估TJA系統(tǒng)檢測(cè)和響應(yīng)POV的能力，POV適度剎車到停止，停頓，加速回到初始速度，然后猛烈剎車到SV前面停止（見圖1）。在這項(xiàng)測(cè)試中，SV和POV在每個(gè)測(cè)試試驗(yàn)的過程中都保持在同一車道上。
圖1. 前導(dǎo)車減速、加速、再減速（LVDAD）的情景
5.3.5.1 特定場(chǎng)景的有效性要求
除了S5.3.1中描述的一般測(cè)試要求外，以下要求也必須在每個(gè)LVDAD試驗(yàn)中保持不變。
1. 目標(biāo)車應(yīng)在SV行駛車道上行駛，方向與SV相同（即SV應(yīng)跟在小車的后面）。
2. 在有效期內(nèi)，POV的中心線與行車道中心之間的橫向距離偏差不得超過±0.8英尺（0.25米）。
5.3.5.2 測(cè)試概述
在LVDAD情況下進(jìn)行的測(cè)試從SV ACC和LCC的初始化開始。首先，POV以恒定的速度行駛在SV車道的中央。接著，將SV ACC設(shè)置為30英里/小時(shí)，并啟用SV LCC。在ACC和LCC都工作的情況下，SV以30英里/小時(shí)（48公里/小時(shí)）2的標(biāo)稱速度在同一行駛車道上向POV的后方行駛。
當(dāng)SV接近POV時(shí)，預(yù)計(jì)ACC會(huì)降低SV的速度，直到它與POV的速度一致。在SV的速度首次與POV的速度相差1英里/小時(shí)（1.6公里/小時(shí)）后至少3秒，POV應(yīng)以0.3g（3m/s^2）的平均減速度剎車停車。作為回應(yīng)，SV也應(yīng)在不接觸POV的情況下停下來。
在SV停止≥3秒后，POV應(yīng)以0.127g（1.25 m/s2）的平均加速度加速到所需速度。在以期望的速度行駛≥3秒后，POV應(yīng)以0.5g（5m/s2）的平均減速度制動(dòng)到停止。作為回應(yīng)，SV也要第二次停下來，同樣不影響POV。圖2顯示了LVDAD POV加速度和速度曲線的摘要。請(qǐng)注意，在該圖中，tPOV,-0.3g、tPOV,0.127g和tPOV,-0.5g的持續(xù)時(shí)間取決于VPOV。
圖2. 在LVDAD情景評(píng)估中使用的POV加速度和速度曲線
表2列出了用于執(zhí)行LVDAD方案的SV和POV速度、加速度和SV ACC設(shè)置的概況。
SV的速度表和/或儀表盤上顯示的速度不一定就是車輛的實(shí)際速度。這是可以接受的，因?yàn)樵赟5.3.3.2所述的POV制動(dòng)和加速事件之前，SV ACC會(huì)將車輛的速度降低到POV的速度。
表3. 目標(biāo)車輛減速，加速，然后減速的情景
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在加速和減速POV測(cè)試中實(shí)現(xiàn)的實(shí)際SV速度將取決于車輛的ACC性能和系統(tǒng)與POV速度的匹配程度。
5.3.5.3 POV制動(dòng)器的應(yīng)用
1. POV制動(dòng)的開始被認(rèn)為是POV達(dá)到0.05g的減速的瞬間。
2.規(guī)定的POV減速幅度（即0.3±0.05g或0.5±0.05g）應(yīng)在各自POV制動(dòng)開始后的0.5s內(nèi)實(shí)現(xiàn)。
3.對(duì)于第一次POV減速事件，從POV制動(dòng)開始后的0.5秒到滿足以下兩個(gè)條件之一時(shí)，POV平均減速量與0.3g的偏差不應(yīng)超過±0.05g:
A.在POV停車前250ms。
B. SV與POV接觸。
4.對(duì)于第二次POV減速事件，從POV制動(dòng)開始后的0.5秒到滿足以下兩個(gè)條件之一時(shí)，POV的平均減速度與0.5g的偏差不得超過±0.05g:
A.在POV停車前250ms。
B. SV與POV接觸。
5.3.5.4 POV 加速
1. POV加速度的開始被認(rèn)為是POV達(dá)到0.05g加速度的瞬間。
2. POV應(yīng)在POV加速度開始后的0.5s內(nèi)達(dá)到至少0.127±0.05g的加速度。
3.從POV加速開始后的0.5秒到POV達(dá)到預(yù)期測(cè)試速度前的250毫秒，POV的平均加速度應(yīng)保持在0.127±0.05g。
5.3.5.5 有效期
1.有效測(cè)試區(qū)間從POV第一次制動(dòng)事件發(fā)生前3秒開始。
2.有效測(cè)試區(qū)間在以下情況下結(jié)束:
A. SV與POV接觸；或
B.在 SV 響應(yīng)第二個(gè) POV 減速事件而停止后 1 秒。
5.3.5.6 測(cè)試結(jié)束指令
1.在有效期結(jié)束后，SV 駕駛員應(yīng)手動(dòng)對(duì)制動(dòng)踏板施加壓力，將車輛停?。ㄈ缬斜匾⒆兯倨髦糜谕＼囄恢?。
2. LVDAD測(cè)試試驗(yàn)完成。
5.3.6 突然發(fā)現(xiàn)停車的車輛
SRSV測(cè)試的目的是評(píng)估TJA系統(tǒng)檢測(cè)和應(yīng)對(duì)一個(gè)靜止的POV的能力，該P(yáng)OV在SOV轉(zhuǎn)向后突然被發(fā)現(xiàn)。在這個(gè)測(cè)試中，如圖3所示，在每個(gè)測(cè)試過程中，SV和POV保持在同一車道上。SOV開始時(shí)與SV和POV在同一條車道上，但在與POV相撞之前進(jìn)行了一次變道，進(jìn)入鄰近的車道。
圖3. 突然被發(fā)現(xiàn)的停止的車輛場(chǎng)景
5.3.6.1 特定情景下的有效性要求
除了S5.3.1所述的一般測(cè)試要求外，以下要求也必須在每個(gè)SRSV試驗(yàn)中保持不變。
1.靜止的POV應(yīng)與SV的方向相同（即，SV應(yīng)接近POV的后方）。
2. POV的中心線應(yīng)置于SV行駛車道中心的±0.5英尺（±152毫米）范圍內(nèi)。在整個(gè)有效期內(nèi)，公共汽車應(yīng)保持在這個(gè)位置。
3.如果測(cè)試使用實(shí)際車輛（定義見S4.5.2）作為機(jī)動(dòng)車，那么從有效期開始到機(jī)動(dòng)車變道開始，機(jī)動(dòng)車的偏航率不得超過±1.0度/秒。
4.從有效期開始到SOV變道開始，SOV中心線與行車道中心之間的橫向距離不得超過±0.8英尺（0.25米）。
5.從SOV車道變更開始的瞬間到有效期結(jié)束，SOV的最前端中心位置與圖4所示SOV路徑的偏差不得超過±0.8英尺（0.25米）。
圖4. 在SRSV情景下使用的SOV車道變化路徑
6. 當(dāng)SOV在變道過程中首次達(dá)到≥0.03g（0.3m/s2）的橫向加速度時(shí)，即為SOV變道的開始。
7. SOV開始變道時(shí)，SOV與POV之間的距離應(yīng)是40英尺(12.2米)。
5.3.6.2 測(cè)試概述
在SRSV情況下進(jìn)行的測(cè)試從SV ACC和LCC的初始化開始。首先，SOV以恒定的速度行駛在SV車道的中央。接著，將SV ACC設(shè)置為30英里/小時(shí)，并啟用SV LCC。在ACC和LCC都工作的情況下，SV應(yīng)以30英里/小時(shí)（48公里/小時(shí)）的額定速度在同一行車道上向SOV的后方行駛。
當(dāng)SV接近SOV時(shí)，ACC應(yīng)降低SV的速度，直到它與SOV的速度一致。在第一次出現(xiàn)SV的速度與SOV的速度相差1英里/小時(shí)的情況后至少3秒，SOV應(yīng)沿圖4中定義的路徑啟動(dòng)一個(gè)單一的車道變化，進(jìn)入相鄰的行車道。這將在SV的前進(jìn)路線上暴露出一個(gè)靜止的POV。對(duì)此，預(yù)計(jì)SV會(huì)自動(dòng)剎車停車，而不會(huì)接觸到POV。
表3列出了用于執(zhí)行SRSV方案的SV和POV速度、SV初始化航向以及SOV到POV的航向，直到圍繞停止的POV的SOV變道開始（即暴露開始）的概述。
5.3.6.3 有效期
1．有效測(cè)試區(qū)間從SOV變道開始前3秒開始。
2.有效測(cè)試區(qū)間在以下情況下結(jié)束
A. SV與POV接觸；或
B.在SV響應(yīng)停止的POV而停止后1秒。
表4. 突然被發(fā)現(xiàn)的停止的車輛情況
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最初的SV速度是名義值。在SRSV測(cè)試中實(shí)現(xiàn)的實(shí)際SV速度將取決于車輛的ACC性能和系統(tǒng)與POV速度的匹配程度。
5.3.6.4 測(cè)試結(jié)束說明
1.有效期結(jié)束后，SV駕駛員應(yīng)手動(dòng)對(duì)制動(dòng)踏板施力，將車輛停?。ㄈ缬斜匾?，并將變速器置于停車位置。
2. SRSV測(cè)試試驗(yàn)完成。
5.3.7 領(lǐng)先車輛制動(dòng)變道
LVLCB測(cè)試的目的是評(píng)估TJA系統(tǒng)對(duì)移動(dòng)的POV在進(jìn)行變道時(shí)或變道后進(jìn)入SV和SOV之間的空間時(shí)的檢測(cè)和反應(yīng)能力（見圖5）。在這項(xiàng)測(cè)試中，SV和SOV在每次測(cè)試過程中保持在同一車道上。POV從與SV和SOV相鄰的車道開始，但進(jìn)行了一次變道，進(jìn)入SV和SOV的行駛車道。在變道過程中或變道后（或兩者），POV的減速度根據(jù)測(cè)試條件而變化。
圖5. 帶制動(dòng)的主導(dǎo)車輛變道（LVLCB）情景
5.3.7.1 特定情景下的有效性要求
除了S5.3.2所述的一般測(cè)試要求外，以下要求也必須在每個(gè)LVLCB試驗(yàn)中保持不變。
1. 在整個(gè)有效期內(nèi)，SOV應(yīng)在SV行車道上以恒定的速度行駛，方向與SV相同（即，SV應(yīng)跟在SOV的后面）。
2. 如果使用實(shí)際車輛（定義見S4.5.2）作為SOV進(jìn)行測(cè)試，則從有效期開始到SOV開始變道，SOV的偏航率不得超過±1.0度/秒。
3. 在整個(gè)有效期內(nèi)，SOV的中心線與其行車道中心之間的橫向距離不得偏離0.8英尺（0.25米）。
4. 自有效期開始至啟動(dòng)POV車道變更時(shí)，POV應(yīng)以恒定速度行駛。
5. POV變道的開始是指POV在變道過程中首次達(dá)到≥0.03g（0.3m/s2）的橫向加速度的瞬間。
6. 從有效期開始到POV變道開始，POV的中心線與其行車道中心之間的橫向距離不應(yīng)偏離0.8英尺（0.25米）以上。
7. 當(dāng)最終轉(zhuǎn)向輸入（即用于在SV和SOV行車道中心建立POV路徑的輸入）產(chǎn)生的POV橫向加速度首次變得≤0.03g（0.3 m/s2）時(shí)，即為POV變道完成。
8. 從開始改變POV車道到有效期結(jié)束，POV的最前端中心位置與適用的POV路徑的橫向偏差不得超過0.8英尺（0.25米）。
5.3.7.2 測(cè)試概述
LVLCB情景測(cè)試從SV ACC和LCC的初始化開始。首先，SOV以恒定的速度行駛在SV車道的中央。然后，將SV ACC設(shè)置為30英里/小時(shí)，并啟用SV LCC。在ACC和LCC都工作的情況下，SV以30英里/小時(shí)（48公里/小時(shí)）的額定速度在同一行車道上向SOV的后方行駛。
當(dāng)SV接近SOV時(shí)，預(yù)計(jì)ACC會(huì)降低SV的速度，直到它與SOV的速度一致。在第一次出現(xiàn)SV的速度與SOV的速度相差1英里/小時(shí)（1.6公里/小時(shí)）的情況后至少3秒，POV應(yīng)從鄰近的行車道沿圖6中定義的路徑發(fā)起一次變道，變到SV和SOV之間的位置。根據(jù)具體的情況，公共汽車應(yīng)完成變道然后剎車，或在變道期間（第一階段）和變道之后（第二階段）剎車。無論P(yáng)OV是采用單階段還是雙階段制動(dòng)，POV都應(yīng)在完全跨入SV行駛車道后制動(dòng)停車。對(duì)此，SV應(yīng)在不與POV接觸的情況下停車。
圖6. 在LVLCB情景下使用的POV變道路徑（有或沒有POV制動(dòng)）
注意：POV 的縱向位置與 SV 的縱向位置直接相關(guān)，而不是與 SOV 相關(guān)。由于這個(gè)原因，沒有定義POV相對(duì)于SOV的縱向位置。
在S5.3.7的末尾，表4包括了
(1）SV、POV和SOV速度的概述;
(2）SV到POV的縱向和橫向偏移；
(3）POV的剎車時(shí)間和幅度；以及
(4）用于執(zhí)行LVLCB情景的ACC設(shè)置。
5.3.7.3 POV制動(dòng)應(yīng)用
1. 對(duì)于POV在制動(dòng)前完成變道的測(cè)試（即在POV變道過程中不發(fā)生制動(dòng)），應(yīng)實(shí)現(xiàn)以下標(biāo)準(zhǔn)。
A. 從有效期開始到POV變道開始，從POV最前端的中心位置到垂直于SV縱向中心線的垂直平面，其縱向距離不得超過24.6±3.3英尺（7.5±1米）。
B. POV制動(dòng)的開始應(yīng)在POV完成變道后100ms內(nèi)發(fā)生。
C. POV制動(dòng)的開始是指POV達(dá)到0.05g減速的瞬間。
D. 規(guī)定的POV減速幅度（即0.3±0.05g或0.5±0.05g）應(yīng)在POV制動(dòng)開始后0.5s內(nèi)達(dá)到。
E. 對(duì)于標(biāo)稱POV減速幅度為0.3g的測(cè)試，從POV制動(dòng)開始后0.5秒至滿足以下兩個(gè)條件之一時(shí)，平均POV減速不得偏離0.3g超過±0.05g:
i. 在POV停車前250ms。
ii. SV與POV接觸。
F. 對(duì)于標(biāo)稱POV減速幅度為0.5g的測(cè)試，從POV制動(dòng)開始后的0.5秒到滿足以下兩個(gè)條件之一時(shí)，POV的平均減速幅度與0.5g的偏差不得超過±0.05g。
i. 在POV停車前250ms。
ii. SV與POV接觸。
2. 對(duì)于POV在變道過程中（階段1）和變道后（階段2）剎車的測(cè)試，應(yīng)實(shí)現(xiàn)以下標(biāo)準(zhǔn):
A. 第一階段 POV 剎車
i. 從有效期開始到POV變道開始，從POV最前端的中心位置到垂直于SV縱向中心線的垂直平面，其縱向距離不應(yīng)超過35±3.3英尺（10.7±1米）。
ii. 第一階段POV制動(dòng)的開始應(yīng)在POV開始變道后100ms內(nèi)發(fā)生。
iii. 第一階段POV制動(dòng)的開始被認(rèn)為是POV達(dá)到0.05g減速的瞬間。
iv. 第一階段POV減速幅度為0.1±0.05g，應(yīng)在POV制動(dòng)開始后0.5s內(nèi)達(dá)到。
v. 在POV制動(dòng)開始后的0.5s內(nèi)，第一階段POV平均減速度應(yīng)為0.1±0.05g s，直到滿足以下兩個(gè)條件之一。
a. 第二階段POV制動(dòng)的發(fā)生
b. SV與POV接觸。
B. 第二階段POV制動(dòng)；0.3g減速
i. 第二階段POV制動(dòng)的開始應(yīng)在POV完成變道后的100ms內(nèi)發(fā)生。
ii. 第二階段POV制動(dòng)的開始是指當(dāng)POV達(dá)到比用于該特定測(cè)試試驗(yàn)的第一階段名義減速值多0.05g的瞬間。
iii. 第二階段POV減速幅度為0.3±0.05g，應(yīng)在POV制動(dòng)開始后0.5s內(nèi)達(dá)到。
iv. 平均POV減速度與0.3g的偏差不應(yīng)超過
從第二階段POV制動(dòng)開始后的0.5秒到滿足以下兩個(gè)條件之一時(shí)，POV平均減速度與0.3g的偏差不得超過±0.05g。
a. 在POV停車前250ms。
b. SV與POV接觸。
C. 第二階段POV制動(dòng)；0.5g減速
i. 第二階段POV制動(dòng)的開始應(yīng)在POV完成變道后的100ms內(nèi)發(fā)生。
ii. 第二階段POV制動(dòng)的開始是指當(dāng)POV達(dá)到比用于該特定測(cè)試試驗(yàn)的第一階段額定減速值多0.05g的瞬間。
iii. 第二階段POV減速幅度為0.5±0.05g，應(yīng)在POV制動(dòng)開始后0.5s內(nèi)達(dá)到。
iv. 平均POV減速度與0.5g的偏差不應(yīng)超過
從第二階段POV制動(dòng)開始后的0.5秒到滿足以下兩個(gè)條件之一時(shí)，POV平均減速度與0.5g的偏差不得超過±0.05g。
a. 在POV停車前250ms。
b. SV與POV接觸。
5.3.7.4 有效期
1. 有效測(cè)試區(qū)間在POV變道開始前3秒開始。
2. 有效測(cè)試區(qū)間在下列情況下結(jié)束
A. SV與POV接觸；或
B. 在 SV 響應(yīng)制動(dòng)的 POV 而停止后 1 秒。
5.3.7.5 測(cè)試結(jié)束指令
1. 有效期結(jié)束后，SV 駕駛員應(yīng)手動(dòng)對(duì)制動(dòng)踏板施力，將車輛停?。ㄈ缬斜匾?，并將變速器置于停車位置。
2. LVLCB測(cè)試試驗(yàn)結(jié)束
