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2020年11月，美國聯(lián)邦通信委員會（FCC）投票決定，將DSRC的原保留頻段（5.850-5.925GHz）的75MHz拆分劃撥給Wi-Fi和C-V2X使用，意味著美國已放棄DSRC并轉(zhuǎn)向C-V2X，DSRC和C-V2X的頻譜之爭基本告一段落。
進(jìn)入2021年，中國政府陸續(xù)發(fā)布了《國民經(jīng)濟(jì)和社會發(fā)展第十四個五年規(guī)劃和2035年遠(yuǎn)景目標(biāo)綱要》和《國家綜合立體交通網(wǎng)規(guī)劃綱要》，提出在未來 15 年，通過實現(xiàn)北斗時空信息服務(wù)、交通運輸感知全覆蓋，使我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車(智能汽車、自動駕駛、車路協(xié)同)達(dá)到世界先進(jìn)水平，明確了我國“車路協(xié)同+自動駕駛”的技術(shù)路線。
C-V2X技術(shù)落地處于第一階段，OEM車企側(cè)重于探索應(yīng)用場景案例
2020年9月，5G汽車聯(lián)盟5GAA提出了C-V2X通信技術(shù)路線圖：
5GAA大規(guī)模部署C-V2X通信技術(shù)路線圖
來源：5GAA
基于目前3GPP的5G技術(shù)發(fā)布速度、全球5G技術(shù)部署情況以及汽車通信技術(shù)供應(yīng)鏈狀態(tài)，結(jié)合5GAA的判斷和中國的實際情況，我們將C-V2X技術(shù)落地分為三個階段：
2020年-2023年：
C-V2X已實現(xiàn)量產(chǎn)裝車，現(xiàn)階段主要依賴4G LTE-V2X（R14，R15）技術(shù)實現(xiàn)基本的安全功能，通過LTE-V2X提高交通效率，輔助駕駛安全，將陸續(xù)支持電子剎車提示、左轉(zhuǎn)輔助、停車場自主代客泊車（AVP），遠(yuǎn)程遙控駕駛等功能；
部分中低速自動駕駛場景（比如港口、礦區(qū)、園區(qū)等）通過LTE-V2X（R15版本，4G核心網(wǎng)+5G基站組成）來實現(xiàn)車路協(xié)同。
2024年-2026年：
基于NR V2X+5G Uu實現(xiàn)車路協(xié)同自動駕駛（R16/R17版本，R16版本于2020年7月發(fā)布，R17版本預(yù)計2022年中凍結(jié))，可支持弱勢交通群體協(xié)同保護(hù)，城市道路協(xié)同式自動駕駛等功能；
可將高精地圖信息（靜態(tài)/半靜態(tài)和動態(tài)）和傳感器信息（Camera/Lidar/ Radar等）廣播給附近的自動駕駛車輛，用于駕駛決策輔助。
2026年以后：
5G NR V2X基本成熟，將成為高階自動駕駛汽車的標(biāo)配， NR V2X結(jié)合5G eMBB，車輛之間實現(xiàn)高精感知數(shù)據(jù)共享和協(xié)同，實現(xiàn)弱勢交通參與者協(xié)同互動，到2029年實現(xiàn)高速和十字路口的交通流量協(xié)同管理、車流自動化接管等。
從中國來看，2020年11月，團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù) 交互標(biāo)準(zhǔn)第二階段》開始征求意見，相較于2017年推出的車路協(xié)同第一階段（DAY I），在車路協(xié)同第二階段（Day II）中的場景，更多地強(qiáng)調(diào)了車、路、人之間的交互，更加體現(xiàn)“車路協(xié)同”的技術(shù)趨勢，將有更多的V2I場景出現(xiàn)，路側(cè)（邊緣端）的能力得到體現(xiàn)。
車路協(xié)同第二階段（DAY II）定義的12 個應(yīng)用場景
來源：汽車工程學(xué)會
從國內(nèi)OEM主機(jī)廠的量產(chǎn)情況來看，車路協(xié)同第一階段（DAY I）的17個典型用例已逐步實現(xiàn)裝車，第二階段（Day II）典型用例正在推標(biāo)，預(yù)計2021年會逐步開發(fā)和商用。
例如福特中國正在測試基于“直連”模式的V2I和V2V功能，比如，緊急電子剎車燈預(yù)警（EEBL）和交叉路口碰撞預(yù)警（IMA）等，并進(jìn)一步將V2X與Co-Pilot360 ADAS系統(tǒng)融合，通過OTA推送給用戶。
表：國內(nèi)C-V2X量產(chǎn)車型硬件和功能配置
來源：佐思汽研整理
未來，5G V2X或?qū)⒊蔀閿?shù)字座艙標(biāo)配
未來幾年，隨著芯片算力的提升，數(shù)字座艙集成度將快速提升，傳統(tǒng)的T-BOX等車載終端設(shè)備將面臨變革，智能座艙進(jìn)一步集成ADAS、V2X、云服務(wù)等功能將成為趨勢。高通第三代和第四代驍龍汽車數(shù)字座艙平臺均集成C-V2X，未來5G V2X或?qū)⒊蔀閿?shù)字座艙標(biāo)配。
在車載智能終端方面，V2X可以與車載娛樂系統(tǒng)TBOX融合，也可以與ADAS或自動駕駛平臺融合，不同的Tier1、主機(jī)廠已在開發(fā)相應(yīng)產(chǎn)品，具體來看，C-V2X在硬件方面的產(chǎn)品形態(tài)包括：
C-V2X+T-BOX車載終端可以融合4G/5G模塊、C-V2X模組、CAN控制器、GNSS等技術(shù)和產(chǎn)品，博泰推出了5G C-V2X T-BOX，采用華為MH5000模組，博泰從2009年開始就在通信模塊上與華為形成深度合作，從最初的華為MU203模塊一直到4G、4.5G C-V2X、5G C-V2X；2020年“新四跨”活動上，博泰車聯(lián)網(wǎng)與華為、北汽等組成的演示車隊完成了數(shù)十項V2I（車與路）、V2V（車與車）場景演示，并展示了AR導(dǎo)航，ADAS高級駕駛輔助系統(tǒng)、高精度車道級導(dǎo)航地圖等應(yīng)用。
高集成的多合一智能天線，集成 GNSS定位模塊+4G/5G+V2X 等，也可以考慮進(jìn)一步集成UWB / WIFI / 藍(lán)牙無鑰匙進(jìn)入等功能模塊，2020年底上市的紅旗E-HS9搭載了和東軟聯(lián)合研發(fā)的C-V2X智能天線。
“ETC+T-BOX+C-V2X”多合一終端，如千方科技在乘用車現(xiàn)有4G/5G T-Box平臺上集成車規(guī)級ETC模組，C-V2X PC5模組，打通ETC、V2X與車載導(dǎo)航系統(tǒng)、ADAS系統(tǒng)連接。
AR導(dǎo)航和AR HUD技術(shù)將進(jìn)一步增強(qiáng)ADAS、V2V和V2I通信技術(shù)的融合，將成為V2X的重要展示界面，長城WEY旗下“摩卡”已量產(chǎn)搭載了高通8155座艙芯片、5G+V2X和AR-HUD。
C-V2X還可以與自動駕駛域控制器融合，作為自動駕駛的冗余傳感器。高通 Snapdragon Ride硬件堆棧由涵蓋規(guī)劃、定位（Qualcomm Vision Enhanced）、感知（攝像頭、雷達(dá)、LiDAR、傳感器融合，C-V2X），V2X軟件支持基于SAE和ETSI標(biāo)準(zhǔn)的ITS協(xié)議棧，同時也支持第三方ITS協(xié)議棧。
來源：高通
總體而言，現(xiàn)階段OEM廠商量產(chǎn)車型大多采用V2X模組與TBOX融合的技術(shù)方案，目前可以把5G+LTE-V2X+WiFi+GNSS功能集成在一個模組里，價格約2,000元左右；
未來價格將進(jìn)一步下降至1,000-1,500元，基于R16/R17的5G NR 產(chǎn)品價格會略高一些。樂觀預(yù)計到2025年國內(nèi)乘用車前裝C-V2X終端市場規(guī)模將超過100億元人民幣。
圖：國內(nèi)乘用車前裝C-V2X集成終端市場規(guī)模（億元）
來源：佐思汽研預(yù)測
此外，在軟件定義汽車時代，Tier1可以為主機(jī)廠提供道路場景測試、中間件（ITS協(xié)議棧）等，應(yīng)用層開發(fā)等服務(wù)，收取開發(fā)費和license許可費，純軟件的協(xié)議棧供應(yīng)商價值將得到凸顯。
國外協(xié)議棧廠商包括Cohda Wireless、Commsignia、Savari、MARBEN、Veniam等，國內(nèi)包括百度阿波羅、東軟VeTalk、星云互聯(lián)、華礪智行等。
2021年3月，三星哈曼宣布全資收購V2X軟件供應(yīng)商Savari，加上其早期對Autotalks的投資，三星在面向5G時代的V2X TCU已具備提供軟硬件完整解決方案的能力，三星的 5G TCU將搭載在今年年底上市的寶馬純電動SUV iX上。
國內(nèi)的ITS軟件棧廠商星云互聯(lián)也針對傳統(tǒng) Tier1 廠商推出 V2X Stack 軟件協(xié)議，為均勝電子子公司均聯(lián)智行的V2X車端產(chǎn)品提供通信協(xié)議棧及上層應(yīng)用算法軟件，在國內(nèi)某整車廠量產(chǎn)車型平臺前裝應(yīng)用；
此外，中國信科集團(tuán)旗下宸芯科技V2X模組集成星云互聯(lián)C-V2X國標(biāo)協(xié)議棧CWAVE II，聯(lián)合推出面向量產(chǎn)的全棧式軟硬件一體化解決方案CX7101N，計劃未來5年內(nèi)實現(xiàn)CX7101N應(yīng)用超200萬套。
《2021年V2X和車路協(xié)同行業(yè)研究報告》目錄
《2021年V2X和車路協(xié)同行業(yè)研究報告》
本報告共410頁
第一章 V2X車路協(xié)同政策和市場前景
1.1 國內(nèi)V2X產(chǎn)業(yè)政策環(huán)境
1.1.1 中國V2X車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展路線規(guī)劃
1.1.2 V2X車聯(lián)網(wǎng)在未來中國汽車產(chǎn)業(yè)鏈中的價值
1.1.3 中國V2X和車路協(xié)同長期政策動向分析
1.1.4 中國V2X車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)政策匯總（1）
1.1.5 中國V2X車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)政策匯總（2）
1.2 海外V2X產(chǎn)業(yè)政策環(huán)境
1.2.1 海外V2X和車路協(xié)同政策動向分析
1.2.2 美國放棄DSRC，選擇C-V2X
1.2.3 美國ITS智慧交通戰(zhàn)略計劃，2020-2025
1.2.4 歐美協(xié)同或網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛發(fā)展（1）
1.2.5 歐美協(xié)同或網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛發(fā)展（2）
1.2.6 日本車路協(xié)同的應(yīng)用示范
1.2.7 美國V2X車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)政策匯總
1.2.8 歐洲V2X車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)政策匯總
1.2.9 日本V2X車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)政策匯總
1.3 3GPP和5GAA 5G V2X通信標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)程
1.3.1 LTE-V2X 向5G NR-V2X演進(jìn)
1.3.2 C-V2X發(fā)展所面臨的難題
1.3.3 3GPP正式凍結(jié)5G R16標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范
1.3.4 3GPP R16進(jìn)一步提升5G NR毫米波能效
1.3.5 3GPP C-V2X 標(biāo)準(zhǔn)演進(jìn)時間表
1.3.6 3GPP 5G R16/R17/R18技術(shù)路線圖
1.3.7 3GPP R17協(xié)議凍結(jié)延遲半年
1.3.8 5GAA聯(lián)盟致力于推動C-V2X技術(shù)全球產(chǎn)業(yè)化落地
1.3.9 5GAA大規(guī)模部署C-V2X通信技術(shù)路線圖（1）
1.3.10 5GAA大規(guī)模部署C-V2X通信技術(shù)路線圖（2）
1.4 中國V2X通信標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)程
1.4.1 國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)結(jié)構(gòu)圖
1.4.2 國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能交通標(biāo)準(zhǔn)體系）
1.4.3 智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)指南（1）
1.4.4 智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)指南（2）
1.4.5 中國汽車工程協(xié)會(CSAE)發(fā)布基于LTE的車路直連通信標(biāo)準(zhǔn)
1.4.6 《第二階段》標(biāo)準(zhǔn)定義了V2X在第一階段場景落地之后的進(jìn)階版場景
1.4.7 2020年V2X車側(cè)標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)最新進(jìn)展
1.4.8 2020年V2X通信標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)最新進(jìn)展
1.4.9 中國LTE-V2X核心技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)已基本制定完成
1.4.10 中國下一階段尚待制定的V2X標(biāo)準(zhǔn)
1.5 智慧道路標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)程
1.5.1 智能交通成熟度的三個階段
1.5.2 中國公路協(xié)會對智能網(wǎng)聯(lián)道路分級定義
1.5.3 智能網(wǎng)聯(lián)道路分級定義：考慮“感知-決策-控制”三方面
1.5.4 中國智能道路建設(shè)的關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)設(shè)施
1.5.5 萬集科技對智能道路與自動駕駛分級定義
1.5.6 中國智能交通協(xié)會對智能網(wǎng)聯(lián)道路分級定義
1.5.7 智慧高速公路建設(shè)總體產(chǎn)業(yè)框架（1）
1.5.8 智慧高速公路建設(shè)總體產(chǎn)業(yè)框架（2）
1.5.9 智慧高速公路建設(shè)總體產(chǎn)業(yè)框架（3）
1.5.10 智慧高速公路建設(shè)總體產(chǎn)業(yè)框架（4）
1.5.11 城市道路交通車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)框架
1.5.12 2020年V2X路側(cè)標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)最新進(jìn)展
1.5.13 V2X路側(cè)標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)現(xiàn)狀
1.5.14 車路協(xié)同自動駕駛標(biāo)準(zhǔn)總體分為八大類
1.5.15 車路協(xié)同自動駕駛標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)程2020-2022
1.5.16 車路協(xié)同自動駕駛標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)程2022-2024
1.6 中國V2X車路協(xié)同市場前景
1.6.1 中國高速公路V2X RSU規(guī)模數(shù)量預(yù)測
1.6.2 中國交叉路口V2X RSU規(guī)模數(shù)量預(yù)測
1.6.3 路側(cè)V2X基礎(chǔ)設(shè)施產(chǎn)業(yè)規(guī)模預(yù)測
1.6.4 中國C-V2X終端設(shè)備和模組市場規(guī)模預(yù)估
第二章 V2X關(guān)鍵技術(shù)，商業(yè)模式和產(chǎn)業(yè)生態(tài)
2.1 車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程
2.1.1 中國5G和V2X 推廣和商業(yè)化應(yīng)用規(guī)劃
2.1.2 車路協(xié)同將會進(jìn)入三個關(guān)鍵階段
2.1.3 車路協(xié)同政策法規(guī)發(fā)展
2.1.4 車路協(xié)同技術(shù)邊界打通
2.1.5 C-V2X 產(chǎn)業(yè)化時間表規(guī)劃（2019-2025）
2.1.6 2020年C-V2X“新四跨”大規(guī)模先導(dǎo)應(yīng)用示范活動（1）
2.1.7 2020年C-V2X“新四跨”大規(guī)模先導(dǎo)應(yīng)用示范活動（2）
2.2 車路協(xié)同商業(yè)模式探索
2.2.1 典型的車聯(lián)網(wǎng)商業(yè)模式
2.2.2 車路協(xié)同發(fā)展路徑及模式探索
2.2.3 車路協(xié)同場景化應(yīng)用模式探索
2.2.4 智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施部署節(jié)奏探索
2.2.5 車路協(xié)同的付費場景和模式思考
2.2.6 車路協(xié)同的付費模式探索（1）
2.2.7 車路協(xié)同的付費模式探索（2）
2.3 車路協(xié)同仍待突破的關(guān)鍵技術(shù)
2.3.1 V2X網(wǎng)絡(luò)主要提供的服務(wù)
2.3.2 實現(xiàn)車路協(xié)同的關(guān)鍵技術(shù)點
2.3.3 車路協(xié)同自動駕駛下的局部動態(tài)地圖
2.3.4 智能地圖一定會成為智能道路的標(biāo)配基礎(chǔ)設(shè)施
2.3.5 智能地圖與車路協(xié)同技術(shù)的融合應(yīng)用
2.3.6 智能地圖會成為車路協(xié)同自動駕駛的時空基準(zhǔn)統(tǒng)一的關(guān)鍵因素
2.3.7 智能地圖是探索智慧道路按服務(wù)計費模式的重要載體
2.3.8 自動駕駛車輛認(rèn)證和高精地圖下發(fā)服務(wù)是V2X的重要承載
2.4 V2X車路協(xié)同市場機(jī)會和產(chǎn)業(yè)生態(tài)
2.4.1 V2X車路協(xié)同“車、路、云”市場機(jī)會
2.4.2 參與2020“新四跨”C-V2X大規(guī)模測試廠商一覽表（1）
2.4.3 參與2020“新四跨”C-V2X大規(guī)模測試廠商一覽表（2）
2.4.4 參與2020“新四跨”C-V2X大規(guī)模測試廠商一覽表（3）
2.4.5 參與2020“新四跨”的廠商列表（1）
2.4.6 參與2020“新四跨”的廠商列表（2）
2.4.7 工信部公布16個V2X示范項目
2.4.8 V2X產(chǎn)業(yè)生態(tài)格局：V2X芯片組
2.4.9 傳統(tǒng)座艙Tier1將轉(zhuǎn)變?yōu)楦叨燃苫姆桨腹?yīng)商
2.4.10 高集成度的座艙5G V2X計算平臺是高通的發(fā)展重點
2.4.11 高通V2X開發(fā)平臺
2.4.12 V2X產(chǎn)業(yè)生態(tài)格局：V2X調(diào)制解調(diào)器和應(yīng)用處理器
2.4.13 中國信科C-V2X全產(chǎn)業(yè)鏈布局
2.4.14 V2X產(chǎn)業(yè)生態(tài)格局：V2X模組
2.4.15 C-V2X模組架構(gòu)的定義和需求
2.4.16 C-V2X模組的設(shè)計框圖
2.4.17 C-V2X模組的開發(fā)模式
2.4.18 V2X產(chǎn)業(yè)生態(tài)格局：V2X軟件棧和應(yīng)用服務(wù)提供商
2.4.19 C-V2X協(xié)議層級機(jī)構(gòu)以及OEM和Tier1的分工邏輯
2.4.20 V2X產(chǎn)業(yè)生態(tài)格局：定位慣導(dǎo)和地圖服務(wù)
2.4.21 高精度地圖和高精度定位偏轉(zhuǎn)和加密
2.4.22“新四跨”首次增加高精度定位應(yīng)用，時空智能賦能車路協(xié)同
2.4.23 V2X產(chǎn)業(yè)生態(tài)格局：V2X測試驗證服務(wù)和CA安全服務(wù)
2.4.24 《基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù) 安全證書管理系統(tǒng)技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)大規(guī)模示范驗證
2.4.25 V2X產(chǎn)業(yè)生態(tài)格局：V2X終端設(shè)備制造商
2.4.26 V2X終端設(shè)備需滿足全協(xié)議棧互聯(lián)互通測試
2.4.27 V2X產(chǎn)業(yè)生態(tài)格局：V2X云控、云計算和網(wǎng)聯(lián)平臺
2.4.28 云控平臺示范場景
2.4.29 V2X信息車云安全傳輸平臺
2.4.30 51 WORLD 發(fā)布車路云協(xié)同孿生
2.4.31 東軟VeTalk車-路-（邊）云一體化協(xié)同體系
第三章 V2X應(yīng)用場景和部署情況
3.1 5G C-V2X應(yīng)用場景的三個發(fā)展階段
3.1.1 5G C-V2X應(yīng)用場景成熟度象限
3.1.2 車路協(xié)同第一階段（DAY I）典型場景和推廣節(jié)奏
3.1.3 車路協(xié)同第一階段（DAY I）的17個應(yīng)用場景
3.1.4 車路協(xié)同第二階段（DAY II）定義的12 個應(yīng)用場景和推廣節(jié)奏
3.1.5 車路協(xié)同第二階段（DAY II）主要包含六類應(yīng)用場景（1）
3.1.6 車路協(xié)同第二階段（DAY II）主要包含六類應(yīng)用場景（2）
3.1.7 車路協(xié)同第二階段（DAY II）主要包含六類應(yīng)用場景（3）
3.1.8 車路協(xié)同第三階段（DAY III）：5G NR-V2X自動駕駛潛在的應(yīng)用場景
3.2 乘用車車載V2X OBU的部署策略
3.2.1 OEM前裝C-V2X OBU的部署方案
3.2.2 C-V2X與T-BOX融合形成全新車聯(lián)網(wǎng)智能終端產(chǎn)品
3.2.3 V2X BOX將成為車輛大數(shù)據(jù)的入口
3.2.4 前裝V2X OBU集成策略路線圖
3.2.5 前裝V2X OBU的實現(xiàn)架構(gòu)和規(guī)劃
3.2.6 前裝V2X BOX模組產(chǎn)品參數(shù)和報價
3.2.7 高度集成化的C-V2X智能天線將成為重點發(fā)展方向（1）
3.2.8 高度集成化的C-V2X智能天線將成為重點發(fā)展方向（2）
3.2.9 探索前裝“ETC+T-BOX+C-V2X”多合一終端產(chǎn)品
3.2.10 AR HUD將成為V2X信息的重要展示界面
3.2.11 全球C-V2X模組出貨量預(yù)測，2020-2026E
3.2.12 C-V2X在中國市場的前裝規(guī)模預(yù)測，2020-2025E
3.2.13 國內(nèi)乘用車和商用車前裝V2X價格趨勢和市場規(guī)模預(yù)測
3.2.14 后裝V2X OBU部署方案
3.3 乘用車OEM的5G V2X規(guī)劃和量產(chǎn)功能
3.3.1 國內(nèi)主機(jī)廠C-V2X部署計劃總結(jié)
3.3.2 國內(nèi)主機(jī)廠C-V2X部署計劃總結(jié)
3.3.3 海外主機(jī)廠V2X（DSRC和C-V2X）部署計劃總結(jié)
3.3.4 長安福特銳界PLUS車路協(xié)同系統(tǒng)5大功能
3.3.5 福特基于Uu接口實現(xiàn)V2I功能快速部署
3.3.6 福特車路協(xié)同系統(tǒng)優(yōu)先解決交通通行效率的痛點
3.3.7 福特車路協(xié)同系統(tǒng)的控制邏輯（1）
3.3.8 福特車路協(xié)同系統(tǒng)的控制邏輯（2）
3.3.9 福特下一步將拓展“直連”模式的V2I和V2V功能
3.3.10 上汽MARVEL R C-V2X車路協(xié)同的17個場景應(yīng)用
3.3.11 上汽通用別克GL8 提供V2X智能交通技術(shù)選裝包
3.3.12 上汽通用別克GL8 V2X的8項功能解讀
3.3.13 紅旗E-HS9采用與東軟聯(lián)合研發(fā)的C-V2X智能天線
3.3.14 廣汽埃安AION V 5G+V2X場景功能和升級路線圖
3.3.15 廣汽埃安AION V 3個V2X應(yīng)用功能解析
3.3.16 國內(nèi)C-V2X量產(chǎn)車型硬件和功能配置總結(jié)
3.4 5G V2X在干線物流領(lǐng)域的應(yīng)用前景
3.4.1 高速干線物流將在2021年前后實現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化運營
3.4.2 5G V2X車路協(xié)同在干線物流領(lǐng)域的應(yīng)用總結(jié)
3.4.3 華信天線為嬴徹科技L3級“軒轅”系統(tǒng)提供5G V2X組合天線
3.4.4 智加科技車載硬件架構(gòu)：OBU V2X車載計算單元
3.4.5 5G V2X車路協(xié)同在干線物流中的應(yīng)用和架構(gòu)設(shè)計
3.4.6 5G V2X車路協(xié)同在干線物流場景應(yīng)用：匝道匯入場景應(yīng)用
3.4.7 5G V2X車路協(xié)同在干線物流場景應(yīng)用：坡道信息提示場景應(yīng)用
3.4.8 5G V2X車路協(xié)同在干線物流場景應(yīng)用：超視距場景應(yīng)用
3.4.9 5G V2X車路協(xié)同在干線物流場景應(yīng)用：高速編隊行駛應(yīng)用
3.4.10 V2X可輔助高速干線物流車輛進(jìn)行ODD（設(shè)計運行域）判斷
3.5 5G V2X在港口自動駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用前景
3.5.1 港口商用車市場規(guī)模
3.5.2 5G V2X車路協(xié)同在港口物流領(lǐng)域的應(yīng)用總結(jié)
3.5.3 5G-V2X在港口自動駕駛的應(yīng)用
3.5.4 港口自動駕駛單車智能+V2X技術(shù)框架
3.5.5 上汽紅巖重卡港口運營中5G-V2X的應(yīng)用
3.5.6 主線科技天津智港5G無人卡車作業(yè)
3.5.7 西井科技港口遠(yuǎn)程自動駕駛解決方案
3.5.8 西井科技港口遠(yuǎn)程自動駕駛解決方案
3.6 5G V2X在礦用自動駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用前景
3.6.1 礦卡（公路自卸車和非公路自卸車）市場規(guī)模
3.6.2 5G V2X車路協(xié)同在礦山領(lǐng)域的應(yīng)用總結(jié)
3.6.3 易控智駕礦卡“V2X+自動駕駛”解決方案
3.6.4 易控智駕礦用無人駕駛系統(tǒng)
3.6.5 踏歌智行礦卡“V2X+自動駕駛”解決方案
3.6.6 踏歌智行集成了5G +C-V2X多模通信模組的車載域控制器
3.6.7 慧拓?zé)o線礦卡“V2X+自動駕駛”解決方案
3.6.8 慧拓智能5G+V2X無人駕駛礦用卡車項目
3.6.9 CIDI工程車輛（礦卡）V2X解決方案（1）
3.6.10 CIDI工程車輛（礦卡）V2X解決方案（2）
3.6.11 CIDI工程車輛（礦卡）V2X解決方案（3）
3.6.12 CIDI工程車輛（礦卡）V2X解決方案（4）
3.7.1 5G V2X車路協(xié)同在園區(qū)物流領(lǐng)域的應(yīng)用總結(jié)
3.7.2 希迪智駕與華為、比亞迪合作落地園區(qū)物流領(lǐng)域C-V2X車路協(xié)同自動駕駛
3.7.3 希迪智駕C-V2X車路協(xié)同應(yīng)用場景
3.7.4 一汽物流商品車自動駕駛轉(zhuǎn)運模式（1）
3.7.5 一汽物流商品車自動駕駛轉(zhuǎn)運模式（2）
3.7.6 百度Apollo園區(qū)自動駕駛方案
3.8.1 5G V2X車路協(xié)同在Robotaxi & Robobus領(lǐng)域的應(yīng)用總結(jié)（1）
3.8.2 5G V2X車路協(xié)同在Robotaxi & Robobus領(lǐng)域的應(yīng)用總結(jié)（2）
3.8.3 百度無人駕駛出租車Robot Taxi
3.8.4 滴滴自動駕駛V2X與遠(yuǎn)程協(xié)助
3.8.5 滴滴自動駕駛V2X車路協(xié)同解決方案
3.8.6 車路協(xié)同應(yīng)用：城市交叉口應(yīng)用
3.8.7 車路協(xié)同應(yīng)用：智慧公交應(yīng)用
3.8.8 希迪智駕“V2X+公交智慧出行”解決方案
3.8.9 希迪智駕TSP1.0、TSP2.0、TSP3.0三大公交優(yōu)先方案
3.8.10 宇通客車“V2X+公交智慧出行”解決方案
3.8.11 長沙開放道路智慧公交示范線案例
第四章 V2X終端和系統(tǒng)方案商研究
4.1 金溢科技
4.1.1 金溢科技介紹
4.1.2 金溢科技產(chǎn)品：ETC、射頻和車路協(xié)同（V2X）產(chǎn)品線
4.1.3 金溢科技產(chǎn)品：V2X路側(cè)設(shè)備
4.1.4 金溢科技產(chǎn)品：V2X車載設(shè)備
4.1.5 金溢科技技術(shù)發(fā)展路線：“從ETC到V2X”
4.1.6 金溢科技推動ETC在停車場和無感加油市場規(guī)?；瘧?yīng)用
4.1.7 金溢科技C-V2X方案基于大唐、高通、華為等多種技術(shù)方案
4.1.8 金溢科技車路協(xié)同示范案例（1）
4.1.9 金溢科技車路協(xié)同示范案例（2）
4.2 萬集科技
4.2.1 萬集科技介紹
4.2.2 萬集科技車路協(xié)同產(chǎn)品線
4.2.3 萬集科技車路協(xié)同產(chǎn)品（1）
4.2.4 萬集科技車路協(xié)同產(chǎn)品（2）
4.2.5 萬集科技車路協(xié)同產(chǎn)品（3）
4.2.6 萬集科技車路協(xié)同示范案例（1）
4.2.7 萬集科技車路協(xié)同示范案例（2）
4.3 均勝電子
4.3.1 均勝電子介紹
4.3.2 均勝電子發(fā)展戰(zhàn)略：通過海外并購豐富產(chǎn)品線
4.3.3 均勝電子V2X產(chǎn)品應(yīng)用
4.3.4 均勝電子 5G V2X 客戶和合作
4.4 東軟集團(tuán)
4.4.1 東軟集團(tuán)簡介
4.4.2 東軟集團(tuán)V2X業(yè)務(wù)
4.4.3 東軟集團(tuán)V2X車路協(xié)同產(chǎn)品線
4.4.4 東軟V2X車路協(xié)同產(chǎn)品：V-Nex（CBOX）
4.4.5 東軟V2X產(chǎn)品：VeTalk車路云一體化協(xié)同平臺
4.4.6 東軟V2X產(chǎn)品：C-V2X智能天線
4.4.7 東軟智能通信終端（T-BOX）
4.4.8 東軟融合C-V2X功能的T-BOX 3.0
4.4.9 東軟T-BOX 3.0系統(tǒng)框架圖
4.4.10 東軟T-BOX產(chǎn)品發(fā)展技術(shù)路線圖
4.4.11 東軟集團(tuán) 5G V2X 客戶和合作
4.5 千方科技
4.5.1 千方科技簡介
4.5.2 千方科技研發(fā)體系
4.5.3 千方科技在車路協(xié)同領(lǐng)域與百度深度合作
4.5.4 千方科技基于Omni-T全域交通解決方案
4.5.5 千方科技車路協(xié)同示范案例總結(jié)（1）
4.5.6 千方科技車路協(xié)同示范案例總結(jié)（2）
4.6 高新興
4.6.1 高新興簡介
4.6.2 高新興V2X產(chǎn)品線
4.6.3 高新興V2X產(chǎn)品：（1）
4.6.4 高新興V2X產(chǎn)品：（2）
4.6.5 高新興V2X產(chǎn)品：（3）
4.6.6 高新興V2X產(chǎn)品：（4）
4.6.7 高新興T-Box產(chǎn)品及解決方案
4.6.8 高新興智慧“大交通”的三大布局
4.6.9 高新興車路協(xié)同示范案例
4.7 星云互聯(lián)
4.7.1 星云互聯(lián)簡介
4.7.2 星云互聯(lián)發(fā)展歷程
4.7.3 星云互聯(lián)V2X產(chǎn)品線
4.7.4 星云互聯(lián)產(chǎn)品：V2X車路協(xié)同解決方案
4.7.5 星云互聯(lián)產(chǎn)品：V-Box
4.7.6 星云互聯(lián)產(chǎn)品：V2X Antenna車載多模式組合天線
4.7.7 星云互聯(lián)產(chǎn)品：RSU+
4.7.8 星云互聯(lián)產(chǎn)品：V2X軟件協(xié)議棧
4.7.9 星云互聯(lián)產(chǎn)品：基于V2X技術(shù)的C-DAS
4.7.10 星云互聯(lián)產(chǎn)品：VT-BOX
4.7.11 軟硬件一體化解決方案CX7101N
4.7.12 星云互聯(lián)深度參與V2X標(biāo)準(zhǔn)制定
4.8 華礪智行
4.8.1 華礪智行簡介
4.8.2 V2X三大產(chǎn)品及解決方案
4.8.3 V2X云控平臺
4.8.4 華礪智行國內(nèi)外合作案例（1）
4.8.5 華礪智行國內(nèi)外合作案例（2）
4.8.6 華礪智行國內(nèi)外合作案例（3）
4.9 希迪智駕
4.9.1 希迪智駕簡介
4.9.2 希迪智駕V2X產(chǎn)品線布局（1）
4.9.3 希迪智駕V2X產(chǎn)品線布局（2）
4.9.4 希迪智駕“V2X+公交智慧出行”解決方案
4.9.5 希迪智駕TSP1.0、TSP2.0、TSP3.0三大公交優(yōu)先方案
4.9.6 希迪智駕“V2X+智慧高速”解決方案
4.9.7 希迪智駕“V2X+礦區(qū)”解決方案
4.9.8 希迪智駕V2X案例
4.10 大唐移動
4.10.1 公司簡介
4.10.2 大唐移動5G車路協(xié)同解決方案
4.10.3 大唐移動5G車路協(xié)同解決方案架構(gòu)
4.10.4 新款“5G+AI”融合網(wǎng)關(guān)
4.10.5 大唐移動5G車路協(xié)同解決方案示范應(yīng)用分布
4.11 ?？抵锹?lián)
4.11.1 海康智聯(lián)V2X業(yè)務(wù)
4.11.2 ?？抵锹?lián) “智慧道路+智能汽車+云控平臺”的車路協(xié)同解決方案
4.11.3 ?？抵锹?lián)車路協(xié)同解決方案
4.12 博泰車聯(lián)網(wǎng)
4.12.1 博泰車聯(lián)網(wǎng)V2X業(yè)務(wù)
4.12.2 博泰車聯(lián)網(wǎng)的5G-V2X-BOX
4.13 百度
4.13.1 百度V2X布局
4.13.2 百度Apollo發(fā)布車路協(xié)同開源方案
4.13.3 百度Apollo車路協(xié)同開源技術(shù)路線圖
4.13.4 百度產(chǎn)品技術(shù)：Apollo 3.5版
4.13.5 百度產(chǎn)品技術(shù)：Apollo 5.5自動駕駛平臺
4.13.6 百度產(chǎn)品技術(shù)：Apollo 5.5開放車路協(xié)同平臺，新增語義地圖深度學(xué)習(xí)方法
4.13.7 百度正式發(fā)布Apollo 6.0平臺，邁向無人化自動駕駛（1）
4.13.8 百度正式發(fā)布Apollo 6.0平臺，邁向無人化自動駕駛（2）
4.13.9 百度車路協(xié)同示范案例
4.13.10 百度V2X合作/應(yīng)用動態(tài)
4.14 阿里
4.14.1 阿里車路協(xié)同自動駕駛方案
4.14.2 阿里發(fā)展戰(zhàn)略：“智能高速公路”計劃，規(guī)劃建設(shè)智慧高速杭紹甬高速公路
4.14.3 阿里巴巴發(fā)布智慧交通操作系統(tǒng)TBOS
4.15 四維圖新
4.15.1 四維圖新V2X重要發(fā)展節(jié)點
4.15.2 四維圖新基于邊緣云的V2X高精度地圖服務(wù)
4.15.3 四維圖新車路協(xié)同動態(tài)地圖服務(wù)云平臺
4.15.4 四維圖新V2X/智能網(wǎng)聯(lián)示范區(qū)測試服務(wù)平臺
4.15.5 四維圖新V2X領(lǐng)域相關(guān)合作
4.16 千尋位置
4.16.1 千尋位置公司簡介
4.16.2 千尋位置業(yè)務(wù)范圍
4.16.3 千尋位置戰(zhàn)略布局
4.17 蘑菇車聯(lián)
4.17.1 蘑菇車聯(lián)V2X業(yè)務(wù)
4.17.2 蘑菇車聯(lián)V2X應(yīng)用：蘇州高鐵新城
4.17.2 蘑菇車聯(lián)V2X應(yīng)用：北京順義
4.17.2 蘑菇車聯(lián)V2X應(yīng)用：衡陽
4.18 騰訊
4.18.1 騰訊V2X業(yè)務(wù)
4.18.2 騰訊加碼智慧交通（1）
4.18.2 騰訊加碼智慧交通（2）
4.19 Cohda Wireless
4.19.1 Cohda Wireless介紹
4.19.2 Cohda Wireless產(chǎn)品：MK5 OBU 和MK5 RSU
4.19.3 Cohda Wireless產(chǎn)品：MK5 OBU 和MK5 RSU 產(chǎn)品特點
4.19.4 Cohda Wireless產(chǎn)品：MK5 Carrier Board產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)
4.19.5 Cohda Wireless產(chǎn)品：MK6C解決方案，基于Qualcomm®9150C-V2X平臺
4.20 Commsignia
4.20.1 Commsignia簡介
4.20.2 Commsignia V2X 硬件
4.20.3 Commsignia V2X 軟件堆棧（1）
4.20.4 Commsignia V2X 軟件堆棧（2）
4.20.5 Commsignia軟件堆棧與高通Snapdragon汽車4G和5G平臺完全集成
4.21 哈曼
4.21.1 哈曼V2X部署
4.21.2 哈曼V2X產(chǎn)品
4.21.3 哈曼TCU/T-Box未來發(fā)展規(guī)劃
4.21.4 哈曼新收購的子公司Savari
4.21.5 哈曼新收購的子公司Savari：主要產(chǎn)品
第五章 V2X芯片和模組廠商研究
5.1 華為
5.1.1 華為在C-V2X車路協(xié)同的部署
5.1.2 華為V2X產(chǎn)品線新布局
5.1.3 華為巴龍5000芯片、 MH5000模組
5.1.4 華為商用級路側(cè)終端RSU6201
5.1.5 華為商用級路側(cè)終端RSU5201
5.1.6 華為車路協(xié)同服務(wù)模式的探索（1）
5.1.7 華為車路協(xié)同服務(wù)模式的探索（2）
5.1.8 華為V2X云服務(wù)
5.2 高通
5.2.1 高通V2X芯片
5.2.2 高通第三代座艙平臺開始大規(guī)模裝車
5.2.3 高通已推出三套V2X業(yè)務(wù)
5.2.4 高通已推出面向路側(cè)和車載單元的完整C-V2X參考平臺
5.2.5 高通V2X平臺架構(gòu)
5.2.6 高通發(fā)布支持C-V2X技術(shù)的第4代座艙平臺
5.3 大唐高鴻（中國信科）
5.3.1 大唐高鴻V2X業(yè)務(wù)發(fā)展歷程
5.3.2 大唐高鴻V2X產(chǎn)品線和解決方案
5.3.3 大唐高鴻LTE-V2X模組DMD3A和5G+C-V2X級模組
5.3.4 大唐高鴻LTE-V2X模組DMD3A、DMD31
5.3.5 大唐高鴻C(jī)-V2X通信模組技術(shù)路線圖
5.3.6 大唐高鴻發(fā)布5G+C-V2X一體化終端“鴻駿”
5.3.7 大唐高鴻車路協(xié)同整體解決方案總體架構(gòu)
5.3.8 大唐高鴻V2X解決方案合作案例
5.4 Autotalks
5.4.1 Autotalks介紹
5.4.2 Autotalks產(chǎn)品
5.4.3 Autotalks產(chǎn)品應(yīng)用
5.5 NXP
5.5.1 恩智浦產(chǎn)品技術(shù)
5.5.2 恩智浦產(chǎn)品技術(shù)
5.5.3 恩智浦車載T-Box解決方案：S32K148-T-BOX
5.5.4 恩智浦V2X產(chǎn)品應(yīng)用
5.6 移遠(yuǎn)通信
5.6.1 移遠(yuǎn)通信簡介
5.6.2 移遠(yuǎn)通信車規(guī)級C-V2X通信模組產(chǎn)品線
5.6.3 移遠(yuǎn)通信V2X車規(guī)級模組系統(tǒng)架構(gòu)
5.6.4 移遠(yuǎn)通信V2X ITS軟件棧合作伙伴
5.6.5 移遠(yuǎn)通信V2X開發(fā)者平臺
5.6.6 移遠(yuǎn)通信V2X模組應(yīng)用案例
5.7 中興通訊
5.7.1 中興V2X布局和定位
5.7.2 中興通訊LTE-V2X模組ZM8350
5.7.3 中興通訊5G-V2X車載模組ZM9200
5.7.4 中興通訊基于ZM9200的Y2001 RSU和Y9000 OBU產(chǎn)品
5.7.5 中興通訊C-V2X MEC和云控平臺
5.7.6 中興通訊旗下英超算的5G路側(cè)計算平臺（1）
5.7.7 中興通訊旗下英超算的5G路側(cè)計算平臺（2）
5.7.8 中興通訊V2X合作/應(yīng)用
5.8 廣和通
5.8.1 廣和通公司簡介
5.8.2 廣和通智能網(wǎng)聯(lián)汽車業(yè)務(wù)
5.8.3 廣和通車載產(chǎn)品（1）
5.8.4 廣和通車載產(chǎn)品（2）
5.8.5 廣和通車載產(chǎn)品（3）
5.8.6 廣和通車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品優(yōu)勢
5.9 宸芯科技
5.9.1 宸芯科技CX7100模組和CX1860車聯(lián)網(wǎng)芯片
5.9.2 星云互聯(lián)和大唐移動基于宸芯CX7100模組方案的車載與路側(cè)終端
5.9.3 宸芯科技車規(guī)級C-V2X模組產(chǎn)品CX7101集成星云互聯(lián)C-V2X國標(biāo)協(xié)議棧CWAVE II
