簡(jiǎn)析英偉達(dá)自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)架構(gòu)

鑒于 Orin 要到 2022 年才能量產(chǎn)，目前英偉達(dá)自動(dòng)駕駛平臺(tái)旗艦還是 Pegasus，不過(guò)附加的 AI 加速器已經(jīng)從 2017 年發(fā)布時(shí)的 Tesla V100 升級(jí)到圖靈 GPU。

英偉達(dá) AGX Xavier Pegasus，注意，Xavier 的載板（Carrier Board）并未在照片中顯示。

上表為 Drive AGX Pegasus 主要集成電路表，未計(jì)算圖靈 GPU 的價(jià)格，因?yàn)殡y以估算?？傆?jì)大約 6090 元人民幣，Marvell 是大贏家，Marvell 總計(jì)占 2280 元人民幣，幾乎是兩片 Xavier 價(jià)格的兩倍，最賺錢(qián)不是英偉達(dá)，而是 Marvell。Marvell 的技術(shù)含量高。

2019 年 5 月，博通以 4.52 億美元的代價(jià)收購(gòu)了 Aquantia，這家公司基本上只有一個(gè)產(chǎn)品就是 AQC107，基本上是市面上唯一的萬(wàn)兆以太網(wǎng)卡主芯片，車(chē)載萬(wàn)兆以太網(wǎng)領(lǐng)域基本上是壟斷地位。隨著汽車(chē)以太網(wǎng)大量普及，博通和 Marvell 都會(huì)從中獲益，汽車(chē)在 Marvell 的總收入的比例不高，估計(jì)不到 5%。不過(guò) BroadR-Reach 車(chē)載以太網(wǎng) PHY 已經(jīng)是市場(chǎng)主流，目前博通汽車(chē)以太網(wǎng)產(chǎn)品總體收入額應(yīng)高于 Marvell。

軟件與其他部分如下：

上圖是 Pegasus 的框架圖。傳感器部分可以分為三部分，毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)和視覺(jué)部分。典型狀態(tài)，Pegasus 支持 3 個(gè)激光雷達(dá)，8 個(gè)毫米波雷達(dá)，16 個(gè)攝像頭。激光雷達(dá)部分，通常是一個(gè) 64/128 線和兩個(gè) 16 線激光雷達(dá)，前者需要 1GbE 的帶寬，后者只需要 100MbE 的帶寬。E3579 是英偉達(dá)做的一個(gè)轉(zhuǎn)換器，通常激光雷達(dá)都是 RJ45 接口輸出，而 Pegasus 采用車(chē)規(guī)級(jí) HSD（高速數(shù)據(jù)）接口，E3579 就是以太轉(zhuǎn) HSD 接口的小盒子。一個(gè) 88E6321 的以太網(wǎng)交換機(jī)接納激光雷達(dá)信號(hào)。

毫米波雷達(dá)部分，設(shè)計(jì)了 8 個(gè)，其中有兩個(gè)支持到 1GbE，即高分辨率圖像雷達(dá)，其余 6 個(gè)為一般雷達(dá)，帶寬 100MbE 足夠。一個(gè) 88Q5050 負(fù)責(zé)接納毫米波雷達(dá)信號(hào)。Xavier 載板即 CVM 與兩片 Xavier 和 PCIe 交換機(jī)連接，同時(shí)也與一個(gè) 88E6321 以太交換機(jī)連接。圖上沒(méi)有畫(huà)出。

上圖為網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?/a>圖。CVM 即 Xavier 的載板，XA 即 Xavier A。88Q5050 收取毫米波雷達(dá)信號(hào)，一個(gè) 88E6321 收取激光雷達(dá)信號(hào)，然后再進(jìn)入到一個(gè) 88E6321 之中，CVM 也進(jìn)入這個(gè)以太交換機(jī)中，三者做傳感器融合，應(yīng)該只有前向主視覺(jué)攝像頭進(jìn)入融合。NXP1105Q 做最后一個(gè)以太網(wǎng)交換機(jī)。Microchip 的 PM3584PCIe 交換器與兩片 Xavier 與兩片外接加速器連接，同時(shí)還有 CVM。在第二個(gè) 88E6321 上還通過(guò) 88EA1512 連接了外接通訊端口，應(yīng)對(duì) V2X。

視覺(jué)方面，主要芯片是美信的 GMSL 芯片，目前美信最高等級(jí)的 GMSL 芯片是 MAX9296，攝像頭里對(duì)應(yīng)的芯片為 MAX9295。最高帶寬為 12GBps，只能對(duì)應(yīng)兩個(gè) 800 萬(wàn)像素。德州儀器量產(chǎn)芯片中，最高就是 DS90UB960，只能對(duì)應(yīng) 6Gbps 帶寬。Pegasus 里總帶寬高達(dá) 48Gbps，可以接納 16 個(gè) 400 萬(wàn)像素 30 幀攝像頭。英偉達(dá)推薦主攝像模組有韓國(guó) Sekonix 的 SF3325，傳感器為 230 萬(wàn)像素的 AR0231，索尼的 IMX390EVB-MLH-SMM1，傳感器為 245 萬(wàn)像素的 IMX390，也有 800 萬(wàn)像素的 AR0820，以及 746 萬(wàn)像素的 IMX424，還有 544 萬(wàn)像素的 IMX490，全部都過(guò)了車(chē)規(guī)，支持二代 GMSL。其他圖像傳感器可能不支持二代 GMSL。

激光雷達(dá)方面，兼容性比較好的有：

后兩者還沒(méi)有上市。很明顯，Luminar 沒(méi)有想象中那么強(qiáng)大，性能最好的還是 VLS128。Ouster 的犧牲了距離，換取了最高的 260 萬(wàn)像素。