1776
鴻道(Intewell)操作系統(tǒng)應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目案例分享
案例背景
客戶在其生產(chǎn)線上使用工業(yè)機(jī)器人時(shí)，需與第三方PLC協(xié)同工作。在此過程中，PLC負(fù)責(zé)邏輯功能的分析并將指令發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人接收到指令后進(jìn)行路徑規(guī)劃與運(yùn)動控制。然而，這種配置下的布局設(shè)計(jì)以及硬件問題的排查相對復(fù)雜，增加了操作難度。
實(shí)踐概述
在本方案中，通過鴻道Intewell-H實(shí)時(shí)擴(kuò)展操作系統(tǒng)，我們專門分配了一個(gè)內(nèi)核運(yùn)行機(jī)器人的算法，另一個(gè)內(nèi)核運(yùn)行Codesys以實(shí)現(xiàn)PLC的邏輯功能，而剩余的內(nèi)核則用于運(yùn)行客戶原有的Windows或Linux系統(tǒng)應(yīng)用。實(shí)時(shí)任務(wù)與非實(shí)時(shí)任務(wù)之間可通過共享內(nèi)存或虛擬網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行高效通信，確保了系統(tǒng)的靈活性與高效性。
基于鴻道（Intewell）操作系統(tǒng)的混合異構(gòu)系統(tǒng)架構(gòu)，本方案實(shí)現(xiàn)了多系統(tǒng)的并行且隔離運(yùn)行，將工業(yè)機(jī)器人的控制功能與PLC功能整合在同一硬件平臺之上，從而顯著提升工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的優(yōu)勢與競爭力。
應(yīng)用效果
本方案已應(yīng)用在浙江某國產(chǎn)化工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目中，通過將PLC控制方式轉(zhuǎn)換為軟PLC實(shí)現(xiàn)，并采用Codesys生態(tài)系統(tǒng)，大幅降低了客戶的開發(fā)門檻，同時(shí)減少了PLC硬件占用的空間及接線成本。借助多核計(jì)算能力和鴻道（Intewell）虛擬化混合架構(gòu)的優(yōu)勢，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人與PLC控制功能的集成，不僅提升了工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的競爭力，還提高了機(jī)器人生產(chǎn)線的集成度。
