3.4萬(wàn)
附錄L主動(dòng)安全ADAS 系統(tǒng)試驗(yàn)規(guī)程
L.1???? 術(shù)語(yǔ)與定義
L.1.1??PBC（Peak Braking Coefficient）
峰值制動(dòng)力系數(shù)。輪胎滾動(dòng)狀態(tài)下，輪胎與路面能夠產(chǎn)生最大減速度的摩擦系數(shù)測(cè)量值， 按 GB/T 26987-2011 第 6 章規(guī)定在干路面上測(cè)定；作為替代，也可按 GB 21670-2008 中 5.6.4 的方法測(cè)定。
L.1.2?AEB（Advanced/Automatic Emergency Braking）
自動(dòng)緊急制動(dòng)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境,并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)車輛制動(dòng) 系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞后果。
L.1.3??DBS（Dynamic Brake Support）
動(dòng)態(tài)制動(dòng)輔助。當(dāng)駕駛員已經(jīng)進(jìn)行制動(dòng)操作但仍被檢測(cè)到有發(fā)生碰撞的可能時(shí)，該系統(tǒng)將自動(dòng)調(diào)節(jié)制動(dòng)力，進(jìn)而在相同駕駛員制動(dòng)輸入下達(dá)到較正常駕駛狀態(tài)下更大的車輛減速度。
L.1.4??FCW（Forward Collision Warning）
前向碰撞預(yù)警。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境,并在可能發(fā)生前向碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。
L.1.5??LCC（Lane Centering Control）
車道居中控制。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道邊線的相對(duì)位置,持續(xù)自動(dòng)控制車輛橫向運(yùn)動(dòng),使車輛 始終在車道中央?yún)^(qū)域行駛。
L.1.6??LDW（Lane Departure Warning）
車道偏離預(yù)警。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛在本車道的行駛狀態(tài)，并在出現(xiàn)非駕駛意愿的車道偏離時(shí)發(fā)出 警告信息。
L1.7 AES（Automatic Emergency Steering）自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方、側(cè)方及側(cè)后方行駛環(huán)境,在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng) 控制車輛轉(zhuǎn)向，以避免碰撞或減輕碰撞后果。
L.1.8??ESA（Emergency Steering Assist）
緊急轉(zhuǎn)向輔助。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方和側(cè)方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)且駕駛員有明 確的轉(zhuǎn)向意圖時(shí)輔助駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。
L.1.9??BSD（Blind Spot Detection）
盲區(qū)監(jiān)測(cè)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員視野盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其它道路使用者時(shí)發(fā)出提示或 警告信息。
L1.10 TSR（Traffic Sign Recognition）
交通標(biāo)志識(shí)別。自動(dòng)識(shí)別車輛行駛路段的交通標(biāo)志并發(fā)出提示信息。
L1.11 ISLI（Intelligent SpeedLimit Information）
智能限速提醒。自動(dòng)獲取車輛當(dāng)前條件下所應(yīng)遵守的限速信息并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛行駛速度， 當(dāng)車輛行駛速度不符合或即將超出限速范圍的情況下適時(shí)發(fā)出警告信息。
L1.12 DMS（Driver
Monitoring System）
駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員狀態(tài)并在確認(rèn)其疲勞、注意力分散時(shí)發(fā)出提示信息的系統(tǒng)。
L1.12 DFM（Driver Fatigue Monitoring）
駕駛員疲勞監(jiān)測(cè)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員狀態(tài)并在確認(rèn)其疲勞時(shí)發(fā)出提示信息。
L1.13 DAM（Driver Attention Monitoring）
駕駛員注意力監(jiān)測(cè)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員狀態(tài)并在其注意力分散時(shí)發(fā)出提示信息。
L1.14 RCTA（Rear Cross TrafficAlert）
后方交通穿行提示。在車輛倒車時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛后部橫向接近的其他道路使用者，并 在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。
L1.15 DOW（Door Open Warning）
車門開(kāi)啟預(yù)警。在停車狀態(tài)即將開(kāi)啟車門時(shí)，監(jiān)測(cè)車輛側(cè)方及側(cè)后方的其他道路使用者， 并在可能因車門開(kāi)啟而發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。
L.1.16??VUT（Vehicle Under Test）
試驗(yàn)車輛。裝配相關(guān) ADAS 功能系統(tǒng)并將依照本試驗(yàn)規(guī)程進(jìn)行測(cè)試的車輛。
L.1.17??LKA（Lane Keeping Assist）
車道保持輔助。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與車道線的相對(duì)位置，持續(xù)或在必要情況下介入車輛橫向 運(yùn)動(dòng)控制，使車輛保持在原車道內(nèi)行駛。
L.1.18??GVT（Global Vehicle Target）
目標(biāo)車輛。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的車輛目標(biāo)物。
L.1.19??TW（Two Wheeler）
二輪車。
L.1.20??PTA（Pedestrian Target Adult)
成年假人目標(biāo)物。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的成年假人目標(biāo)物。
L.1.21??PTC（Pedestrian Target Child)
兒童假人目標(biāo)物。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的兒童假人目標(biāo)物。
L.1.22??STA（Scooter Target Adult）
踏板式摩托車目標(biāo)物。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的踏板式摩托車目標(biāo)物。
L.1.23??EBTA（Electric Bicyclist TargetAdult）
電動(dòng)自行車目標(biāo)物。本測(cè)試規(guī)程中所指定使用的電動(dòng)自行車目標(biāo)物。
L.1.24??HMI（Human Machine Interface）
L.1.25??TTC（Time To Collision）
保持當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，VUT 與目標(biāo)物發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。
L.1.26??CCRs（Car to Car Rear Stationary）
目標(biāo)車輛靜止，VUT ?與目標(biāo)車輛追尾沖突的場(chǎng)景。
L.1.27??CCRH（High Speed Car to Car Rear）
VUT 與目標(biāo)車輛高速追尾沖突的場(chǎng)景。
L.1.28??CCSCP（Car-to-Car Straight CrossingPath）
VUT 在交叉路口直行與垂直角度路徑穿行的目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞沖突的場(chǎng)景。
L.1.29??CCSCPO（Car-to-Car Straight CrossingPath with Obstruction）
在障礙物遮擋情形下，VUT ?在交叉路口直行與垂直角度路徑穿行的目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞沖突的場(chǎng)景。
L1.30 CCFtap（Car-to-Car Front Turn-Across-Path）
VUT 在交叉路口轉(zhuǎn)向與對(duì)面行駛的目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞沖突的場(chǎng)景。
L.1.31??XVUT，YVUT
試驗(yàn)過(guò)程中，VUT 的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)。
L.1.32??XGVT，YGVT
試驗(yàn)過(guò)程中，GVT 的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)。
L.1.33??XPTA，YPTA
試驗(yàn)過(guò)程中，PTA 的位置。
L.1.34??XSTA，YSTA
試驗(yàn)過(guò)程中，STA 的位置。
L.1.35??XEBTA，YEBTA
試驗(yàn)過(guò)程中，EBTA 的位置。
L.1.36??VVUT
試驗(yàn)過(guò)程中，VUT 的實(shí)時(shí)速度。
L.1.37??VGVT
試驗(yàn)過(guò)程中，GVT 的實(shí)時(shí)速度。
L.1.38??VPTA
試驗(yàn)過(guò)程中，PTA 的實(shí)時(shí)速度。
L.1.39??VEBTA
試驗(yàn)過(guò)程中，EBTA 的實(shí)時(shí)速度。
L.1.40??VSTA
試驗(yàn)過(guò)程中，STA 的實(shí)時(shí)速度。
L.1.41??TAEB
AEB 系統(tǒng)觸發(fā)時(shí)刻。其確定方法為，首先確定已濾波減速度曲線中首個(gè)低于-1m/s2 的數(shù)據(jù)點(diǎn)，而后從此點(diǎn)前推到減速度曲線首次與-0.3m/s2 的交點(diǎn)，此點(diǎn)的時(shí)刻即為 TAEB。
L.1.42??TFCW
FCW 發(fā)出聲音警告的時(shí)刻，此時(shí)刻是信號(hào)采集器檢測(cè)到 FCW 報(bào)警的時(shí)刻。
L.1.43??TLDW
LDW 發(fā)出聲音警告的時(shí)刻，此時(shí)刻是信號(hào)采集器檢測(cè)到 LDW 報(bào)警的時(shí)刻。
L.1.44??TTSR
TSR 系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警的時(shí)刻，此時(shí)刻是信號(hào)采集器檢測(cè)到 TSR 信號(hào)的時(shí)刻。
L.1.45??TISLI
ISLI 系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警的時(shí)刻，此時(shí)刻是信號(hào)采集器檢測(cè)到 ISLI 信號(hào)的時(shí)刻。
L.1.46??TBSD
BSD 系統(tǒng)發(fā)出聲音警告的時(shí)刻，此時(shí)刻是信號(hào)采集器檢測(cè)到 BSD 報(bào)警的時(shí)刻。
L.1.47??TDOW
DOW 系統(tǒng)發(fā)出聲音警告的時(shí)刻，此時(shí)刻是信號(hào)采集器檢測(cè)到 DOW 報(bào)警的時(shí)刻。
L.1.48??TRCTA
RCTA 系統(tǒng)發(fā)出聲音警告的時(shí)刻，此時(shí)刻是信號(hào)采集器檢測(cè)到 RCTA 報(bào)警的時(shí)刻。
L.1.49??Vtest
VUT 的測(cè)試速度。
L.1.50 Vimpact
VUT 撞擊 GVT/PTA/EBTA/STA 時(shí)，VUT 的速度。
L.1.51??Vrel-test
試驗(yàn)開(kāi)始時(shí)刻，VUT 與 GVT/PTA/EBTA/STA 的穩(wěn)定相對(duì)速度。
L.1.52??Vrel-impact
發(fā)生碰撞后，VUT 撞擊 GVT/PTA/EBTA/STA 時(shí)，兩者的相對(duì)速度。
L.1.53??T0
AEB 場(chǎng)景下，T0 為 TTC=3s 的時(shí)刻；LDW/LKA 試驗(yàn)中 T0 為 VUT 穩(wěn)態(tài)行駛兩秒的時(shí)刻；TSR 和 ISLI 試驗(yàn)中T0 為 VUT 距離限速牌 100m 的時(shí)刻；BSD 試驗(yàn)中，對(duì)于超車場(chǎng)景而言T0 為兩車縱向距離為 33m ?的時(shí)刻，對(duì)于并道場(chǎng)景而言 T0 為并道動(dòng)作開(kāi)始的時(shí)刻；DOW 試驗(yàn)中，T0 為 TTC=3s 的時(shí)刻；RCTA 試驗(yàn)中，T0 為 TTC=3s 的時(shí)刻。
L.1.54??Timpact
VUT 與 GVT/PTA/EBTA/STA 發(fā)生碰撞的時(shí)刻。
L.2???? 車輛坐標(biāo)系
試驗(yàn)中采用 ISO8855：1991中所指定的慣性坐標(biāo)系，其中 x軸指向車輛前方，y軸指向駕駛員左側(cè)，z軸指向上(右手坐標(biāo)系)。從原點(diǎn)向x、y、z軸的正向看去，繞x、y和 z軸順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)是側(cè)傾角、俯仰角和橫擺角。左舵和右舵試驗(yàn)車輛皆采用此坐標(biāo)系。
L.3????試驗(yàn)天氣要求
L.3.1 ???天氣干燥，沒(méi)有降水，降雪等情況；
L.3.2 ???水平方向上的能見(jiàn)度不低于1km；
L.3.3 ???風(fēng)速不大于 10m/s；
L.3.4 ???對(duì)于在自然光條件下進(jìn)行的試驗(yàn)，整個(gè)試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)的照明情況一致、光照強(qiáng)度不低于2000Lux。除由于試驗(yàn)設(shè)備所造成的影響，在整個(gè)區(qū)域內(nèi)不應(yīng)有明顯的陰影區(qū)域。試驗(yàn)不在朝向或背離陽(yáng)光直射的方向上進(jìn)行。
L.4??VUT準(zhǔn)備工作
L.4.1????輪胎狀態(tài)確認(rèn)
偏置率定義為 VUT與 GVT重疊部分占 VUT的百分比，重疊定義的參考線是 VUT的中心線，在 100%重疊的情況下，VUT和 GVT的中心線是對(duì)齊的。如圖 L.3所示：
使用與廠家指定輪胎配置(供應(yīng)商、型號(hào)、大小、速度及載荷等級(jí))一致的全新原廠輪胎來(lái)進(jìn)行試驗(yàn)。在確保與廠家指定輪胎配置(供應(yīng)商、型號(hào)、大小、速度及載荷等級(jí))相同的情況下，可以允許換用廠家或廠家指定代理商所提供的替代輪胎。將輪胎充氣至廠家推薦的標(biāo)準(zhǔn)冷態(tài)氣壓，此冷態(tài)氣壓至少適用于普通載荷狀態(tài)。
L.4.1????整車狀態(tài)確認(rèn)
L.4.1.1 ??? 加注至少 90%油箱容積的燃油。
L.4.1.2 ???檢查全車油水，并在必要時(shí)將其加至最高限值。
L.4.1.3 ???確保試驗(yàn)車輛內(nèi)已載有備胎（如果有此配置）和隨車工具。車內(nèi)不應(yīng)再有其他物品。
L.4.1.4 ???確保已依照廠家推薦的當(dāng)前載荷狀態(tài)下的輪胎壓力對(duì)所有輪胎充氣。
L.4.1.5 ???測(cè)量車輛前后軸荷并計(jì)算車輛總質(zhì)量，將此重量視為整車整備質(zhì)量并記錄。
L.4.2????制動(dòng)系統(tǒng)磨合
AEB試驗(yàn)開(kāi)始前，試驗(yàn)車輛以 80km/h為磨合初速度，以 3m/s2的減速度制動(dòng)直至車輛停止，重復(fù)此過(guò)程200次。初始制動(dòng)溫度65℃～200℃，每?jī)纱沃苿?dòng)之間要將溫度冷卻到 65℃～200℃或行駛2km。
L.4.3????設(shè)備安裝及配載
L.4.3.1 ??? 安裝試驗(yàn)用儀器設(shè)備。
L.4.3.2 ???根據(jù)配載質(zhì)量要求（200kg ?扣除試驗(yàn)駕駛員及測(cè)試設(shè)備質(zhì)量）對(duì)車輛進(jìn)行配載，安裝牢靠。
L.4.3.3 ??? 在包含駕駛員的情況下，測(cè)量車輛前后軸荷。
L.4.3.4 ??? 將其與車輛整備質(zhì)量做比較。
L.4.3.5 ???測(cè)得的車輛總質(zhì)量與整備質(zhì)量+200kg ?之間的差距應(yīng)在±1%之內(nèi)，前后軸荷分布與滿油空載車輛軸荷分布之間的差距應(yīng)小于? 5%，如果車輛實(shí)際情況不符合此要求，在對(duì)車輛性能沒(méi)有影響的情況下對(duì)配載進(jìn)行調(diào)整，并在調(diào)整之后確保固定牢靠。
L.4.3.6 ???重復(fù) L.4.4.3到 L.4.4.5直至車輛前后軸荷和總質(zhì)量可以達(dá)到 L.4.4.5中的要求。仔細(xì)調(diào)整配載盡可能的接近車輛原廠屬性，記錄最終軸荷。
L.5??VUT試驗(yàn)預(yù)處理
L.5.1????系統(tǒng)功能設(shè)置及要求
將系統(tǒng)功能中駕駛員自定義選項(xiàng)，設(shè)置為中間級(jí)別或中間級(jí)別的更高一級(jí)，最新設(shè)置如下圖所示。如圖 L.1所示。
（1）LDW/LKA系統(tǒng)測(cè)試時(shí)，車道居中功能應(yīng)關(guān)閉，若系統(tǒng)只具備車道居中功能，LKA測(cè)試不得分。
（2）開(kāi)展 ELK功能測(cè)試時(shí)，LKA功能關(guān)閉。
（3）SAS測(cè)試時(shí)系統(tǒng)功能中駕駛員自定義選項(xiàng)，將超速報(bào)警閾值設(shè)置為 0km/h。
（4）DFM和 DAM系統(tǒng)應(yīng)能獨(dú)立工作，其他駕駛輔助功能作為功能開(kāi)啟前提的情形下，該部分測(cè)試不得分。
圖 L.1系統(tǒng)功能級(jí)別設(shè)置
L.5.2????主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)
當(dāng)車輛安裝有“主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)”時(shí)，試驗(yàn)前關(guān)閉此系統(tǒng)。
L.5.3????試驗(yàn)前制動(dòng)準(zhǔn)備
L.5.3.1????在 56km/h的初速度下、以 0.5g～0.6g的平均減速度將車輛制動(dòng)到靜止，共進(jìn)行 10次。
L.5.3.2 ??? 在完成初速度為 56km/h的系列制動(dòng)后，立即在 72km/h的初速度下全力制動(dòng)使車輛停車，共進(jìn)行 3次。
L.5.3.3 ??? 在進(jìn)行 L.5.3.2規(guī)定的制動(dòng)時(shí)，應(yīng)在制動(dòng)踏板上施加足夠的制動(dòng)力，使車輛的 ABS在每次制動(dòng)過(guò)程中的主要階段都處于工作狀態(tài)。
L.5.3.4 ??? 在完成 L.5.3.2的最后一次制動(dòng)后，以 72km/h的車速行駛 5min對(duì)制動(dòng)器進(jìn)行冷卻。
L.5.3.5 ???在完成制動(dòng)準(zhǔn)備工作之后的2h內(nèi)開(kāi)始進(jìn)行試驗(yàn)。
L.5.4????試驗(yàn)前輪胎準(zhǔn)備
L.5.4.1????駕駛試驗(yàn)車輛沿直徑為20m的圓環(huán)順時(shí)針?lè)较蛐旭?3圈，然后按逆時(shí)針?lè)较蛐旭?3圈；行駛速度應(yīng)使車輛產(chǎn)生約 0.5g～0.6g的側(cè)向加速度。
L.5.4.2 ???采用頻率為 1Hz的正弦轉(zhuǎn)向輸入、以 56km/h的車速進(jìn)行試驗(yàn)，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角峰值時(shí)應(yīng)使車輛產(chǎn)生 0.5g～0.6g的側(cè)向加速度。共進(jìn)行 4次試驗(yàn)，每次試驗(yàn)由 10個(gè)正弦循環(huán)組成。
L.5.4.3 ??? 在進(jìn)行最后一次試驗(yàn)的最后一個(gè)正弦循環(huán)時(shí)，其轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角幅值是其它循環(huán)的兩倍。所有的試驗(yàn)之間允許的最長(zhǎng)時(shí)間間隔為5min。
L.6? ? 試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景
L.6.1??車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBC2C）測(cè)試
L.6.1.1???? 側(cè)向偏移量
側(cè)向偏移量是指 VUT前軸（或GVT車尾）中心位置與規(guī)劃路徑之間的水平距離。如圖 L.2所示是 VUT側(cè)向偏移量和GVT側(cè)向偏移量示意圖。
圖 L.2側(cè)向偏移量示意圖
L.6.1.2???? 偏置率定義
圖 L.3偏置率定義
L.6.1.3???? 試驗(yàn)設(shè)備和目標(biāo)物
L.6.1.3.1????? 測(cè)試設(shè)備
L.6.1.3.1.1 ??測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。GVT目標(biāo)車輛直線超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景及 VUT之間使用DGPS時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)同步。
L.6.1.1.1.1 ?VUT和 GVT在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求。
（1）VUT、GVT速度精度 0.1km/h；
（2）VUT、GVT橫向和縱向位置精度 0.03m；
（3）VUT、GVT橫擺角速度精度 0.1°/s；
（4）VUT、GVT縱向加速度精度 0.1m/s2；
（5）VUT方向盤角速度精度 1.0°/s。
L.6.1.1.2?????數(shù)據(jù)濾波
L.6.1.1.2.1 ???? 位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；
L.6.1.1.2.2 ???? 加速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為 10Hz；L.6.1.3.2.3橫擺角速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為 10Hz；
L.6.1.1.3????? 目標(biāo)車輛要求
L.6.1.1.3.1 ?? GVT用于替代實(shí)際 M1乘用車輛（包含視覺(jué)、雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器屬性），可具備 C-V2X網(wǎng)聯(lián)通信能力。
L.6.1.1.3.2 ?? 對(duì)于 GVT規(guī)格的要求，參照標(biāo)準(zhǔn) ISO19206-3。外觀如圖 L.4所示。
圖 L.4C-NCAPGVT外觀圖
L.6.1.3.3.4如果企業(yè)認(rèn)為 GVT不能滿足VUT傳感器對(duì)目標(biāo)的要求，請(qǐng)直接聯(lián)系 C-NCAP管理中心。
L.6.1.2???? 試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.1.2.1 ? 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于 0.9；
L.6.1.2.2 ? 試驗(yàn)路面要求壓實(shí)并且無(wú)可能造成傳感器異常工作的不規(guī)則物（如大的傾角、裂縫、井蓋或是具有反射能力的螺栓等）。
L.6.1.2.3 ? 在追尾測(cè)試場(chǎng)景中，試驗(yàn)車輛中心線到道路兩側(cè)的寬度不小于3.0m。試驗(yàn)結(jié)束點(diǎn)的前方有至少 30m的預(yù)留道路。試驗(yàn)道路允許有車道標(biāo)線，但在 AEB觸發(fā)及 FCW報(bào)警后的制動(dòng)區(qū)域內(nèi)，需保證車道標(biāo)線不與試驗(yàn)軌跡交叉。
L.6.1.2.4 ??在交叉路口測(cè)試場(chǎng)景中，測(cè)試場(chǎng)景用圖例為示意圖不代表真實(shí)的測(cè)試用路口，試驗(yàn)用交叉路口滿足 GB50647-2011《城市道路交叉口規(guī)劃規(guī)范的要求》。試驗(yàn)用交叉路口可為十字路口或丁字路口等。
L.6.1.3???? 車輛直行與前方靜止目標(biāo)車輛測(cè)試場(chǎng)景（CCRs）
CCRs測(cè)試場(chǎng)景下，GVT在 VUT ?行駛路徑上，VUT ?按照規(guī)劃路徑行駛，如圖 L.5所示。VUT分別以20km/h、30km/h和 40km/h的速度測(cè)試 AEB功能，以 50km/h、60km/h、70km/h和 80km/h的速度測(cè)試 FCW功能。
圖 L.5CCRs測(cè)試場(chǎng)景示意圖
L.6.1.4???? 車輛高速直行與前方靜止目標(biāo)車輛測(cè)試場(chǎng)景（CCRH）
CCRH測(cè)試場(chǎng)景下，GVT、VT和 VUT在同一車道，VUT與 VT以相同的速度保持固定的相對(duì)距離沿車道中間勻速行駛，在距離為 A時(shí)，達(dá)到穩(wěn)定車速，測(cè)試車速分別為80km/h、120km/h，對(duì)應(yīng)兩者之間的距離A分別為 50m，100m，如圖L.6所示。當(dāng)VT和 GVT車頭的距離 B分別達(dá)到49m，73m時(shí) VT切出至相鄰車道，VT車頭位置與 GVT車頭位置平行，切出過(guò)程持續(xù)時(shí)間為 2.2s。
圖 L.6CCRH測(cè)試場(chǎng)景示意圖表
L.1CCRH測(cè)試場(chǎng)景參數(shù)表
圖 L.7VT切出路線示意圖
表L.2VT切出路線詳細(xì)參數(shù)
L.6.1.5 車輛直行與前方橫穿目標(biāo)車輛測(cè)試場(chǎng)景（C2C? SCP）
C2C SCP測(cè)試場(chǎng)景下，VUT和 GVT分別按照各自路徑行駛，兩車路徑相互垂直。VUT分別以30km/h和 40km/h的速度測(cè)試AEB功能，以50km/h和 60km/h的速度測(cè)試FCW功能，GVT分別以20km/h、30km/h、40km/h和 50km/h的速度進(jìn)行測(cè)試。如圖L.9所示。
圖 L.8 C2C SCP測(cè)試場(chǎng)景示意圖
表 L.3 C2C SCP測(cè)試場(chǎng)景參數(shù)表
L.6.1.6 車輛直行與前方被遮擋的橫穿目標(biāo)車輛測(cè)試場(chǎng)景（C2C?? SCPO）
C2C SCPO測(cè)試場(chǎng)景下，VT1、VT2、VT3為 3輛靜止車輛，是普通大批量生產(chǎn)的汽車，軸距應(yīng)滿足 2.3m～2.9m的范圍。GVT可具備 C-V2X網(wǎng)聯(lián)通信能力，VT1、VT2、VT3不做要求。VUT以所在車道的中心線為軌跡行駛，GVT沿垂直于 VUT方向移動(dòng)且以車道中心線為行駛軌跡，VUT分別以50km/h和 60km/h的勻速行駛開(kāi)展測(cè)試，GVT分別以40km/h和50km/h的速度進(jìn)行測(cè)試。如圖L.9所示。
圖 L.9C2C SCPO測(cè)試場(chǎng)景示意圖
表 L.4C2C SCPO測(cè)試場(chǎng)景參數(shù)表
L.6.1.7?車輛左轉(zhuǎn)與對(duì)向目標(biāo)車輛測(cè)試場(chǎng)景（CCFT）
CCFT測(cè)試場(chǎng)景下，VUT和 GVT分別按照各自路徑行駛，其中VUT為左轉(zhuǎn)，GVT對(duì)向 直行。碰撞位置為 GVT地面矩形投影左前角與 VUT最前端中點(diǎn)的重合點(diǎn)。如圖 L.10所示。VUT分別以10km/h、20km/h和 30km/h的速度測(cè)試AEB功能。對(duì)于VUT各個(gè)速度點(diǎn)的測(cè)試，GVT分別以20km/h，40km/h和 50km/h的速度進(jìn)行測(cè)試。
圖 L.10 CCFT測(cè)試場(chǎng)景示意圖
表 L.6CCFT測(cè)試場(chǎng)景參數(shù)表
VUT轉(zhuǎn)向路徑的具體參數(shù)設(shè)置如下：
圖L.11??? CCFT場(chǎng)景VUT行駛路徑示意圖
表L.7????? CCFT場(chǎng)景VUT轉(zhuǎn)向路徑參數(shù)表
L.6.1.8? 車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
表L.8為AEB ?C2C測(cè)試場(chǎng)景的總結(jié)，在CCRs和C2CSCP場(chǎng)景下進(jìn)行FCW系統(tǒng)試驗(yàn)時(shí)，在 TFCW之后 1.2s施加制動(dòng)，制動(dòng)特性曲線由廠家提供，200ms內(nèi)完成制動(dòng)行程，最大速率400mm/s，在非緊急制動(dòng)情況下，產(chǎn)生的制動(dòng)減速度在-4 ?m/s2至-4.25m/s2范圍內(nèi)。若減速度超過(guò)該范圍或企業(yè)沒(méi)有提供制動(dòng)力特性曲線，按照L.6.1.12中的過(guò)程進(jìn)行施加制動(dòng)力。
表 L.8AEBC2C測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
| 測(cè)試場(chǎng)景 | 測(cè)試類型 | 測(cè)試速度（km/h） | 目標(biāo)車輛速度（km/h） | 偏置率 |
|
CCRs |
AEB |
20 | 0 | -50% |
| 30 | 0 | +50% | ||
| 40 | 0 | -50% | ||
|
FCW |
50 | 0 | +50% | |
| 60 | 0 | -50% | ||
| 70 | 0 | +50% | ||
| 80 | 0 | -50% | ||
| CCRh | FCW | 80 | 0 | 100% |
| 120 | 0 | 100% | ||
|
C2CSCP |
AEB | 30 | 20 | / |
| 40 | 30 | / | ||
| FCW | 50 | 40 | / | |
| 60 | 50 | / | ||
| C2CSCPO | FCW | 50 | 40 | / |
| 60 | 50 | / | ||
|
CCFT |
AEB |
10 | 20 | / |
| 20 | 40 | / | ||
| 30 | 50 | / |
L.6.1.9 試驗(yàn)要求
L.6.1.9.1 擋位選擇及車輛控制
自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇 D擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到 1500RPM的最高擋位。測(cè)試車輛為電動(dòng)車輛時(shí)，能量回收設(shè)置為標(biāo)準(zhǔn)模式。
L.6.1.9.2?時(shí)間間隔
輪胎準(zhǔn)備完成后 90s至 10min內(nèi)開(kāi)始第一次試驗(yàn)，隨后每次試驗(yàn)的結(jié)束和下次試驗(yàn)的開(kāi)始間隔同樣為 90s至 10min，如果超過(guò) 10min，需再次進(jìn)行輪胎準(zhǔn)備工作。試驗(yàn)間隔內(nèi)，除非發(fā)生嚴(yán)重影響車輛安全的特殊情況，否則 VUT的速度不應(yīng)超過(guò)50km/h，且不應(yīng)進(jìn)行激烈的加速、減速以及轉(zhuǎn)向操作。
L.6.1.9.3 試驗(yàn)精度要求
將 VUT和 GVT（如果需要）加速至所需的試驗(yàn)車速。試驗(yàn)要在 T0至 TAEB/TFCW時(shí)間范圍內(nèi)滿足以下條件：
（1）VUT（GPS 速度）：測(cè)試車速＋1.0km/h；
（2）VGVT（GPS 速度）：測(cè)試車速±1.0km/h；
（3）側(cè)向偏移量：0±0.1m；
（4）橫擺角速度：0±1.0 °/s；
（5）方向盤轉(zhuǎn)角速度：0±15.0°/s；
L.6.1.9.4 單次試驗(yàn)結(jié)束條件
以下條件之一發(fā)生時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束：
（1）VUT=0km/h；
（2）VUT＜VGVT，并且本次試驗(yàn)沒(méi)有碰撞的可能；
（3）VUT與 GVT之間發(fā)生接觸；
（4）CCRH場(chǎng)景時(shí)，VUT發(fā)出警報(bào)時(shí)試驗(yàn)結(jié)束；若 VUT在 TTC<1.5s時(shí)，未發(fā)出警報(bào)，采取制動(dòng)或打轉(zhuǎn)向等方式中止試驗(yàn)。
L.6.1.9.5 測(cè)試場(chǎng)景結(jié)束條件
如果 VUT的速度減少量小于 5km/h或 Vimpact＞40km/h，C2CSCPO、CCRH場(chǎng)景中 TTC＜1.5s時(shí)，終止本測(cè)試場(chǎng)景試驗(yàn)。
L.6.1.9.6 注意事項(xiàng)
試驗(yàn)設(shè)置時(shí)，當(dāng) AEB系統(tǒng)使試驗(yàn)車輛初始速度降低5km/h時(shí)，釋放加速踏板。試驗(yàn)中不得有其他駕駛控制操作，例如控制離合器或制動(dòng)踏板等。
L.6.1.9.7 AEB 系統(tǒng)試驗(yàn)有效性判斷方法
L.6.1.9.7.1 如企業(yè)未提交預(yù)估結(jié)果，則每個(gè)試驗(yàn)點(diǎn)只開(kāi)展一次試驗(yàn)。
L.6.1.9.7.2 如企業(yè)提交預(yù)估結(jié)果，則 C-NCAP管理中心依據(jù)預(yù)估結(jié)果及現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)情況判定試驗(yàn)最后結(jié)果。
L.6.1.9.7.3 C-NCAP按下面的流程判斷試驗(yàn)結(jié)果：
L.6.1.11.7.3.1 開(kāi)展第一次試驗(yàn)，如第一次試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間無(wú)差異a，則以此試驗(yàn)結(jié)果為最終試驗(yàn)結(jié)果，如與預(yù)估結(jié)果之間有差異 b，則進(jìn)行第二次試驗(yàn)；
注：a：無(wú)差異：試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間、試驗(yàn)結(jié)果之間速度差異≤5km/h ?或報(bào)警時(shí)間要求與預(yù)估結(jié)果相同，轉(zhuǎn)向沖突場(chǎng)景下為是否發(fā)生碰撞一致。
b：有差異：試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間、試驗(yàn)結(jié)果之間速度差異＞5km/h ?或報(bào)警時(shí)間要求與預(yù)估結(jié)果不同，轉(zhuǎn)向沖突場(chǎng)景下為是否發(fā)生碰撞不一致。
L.6.1.11.7.3.2 開(kāi)展第二次試驗(yàn)，如此次試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間無(wú)差異，則取第二次試驗(yàn)為最終結(jié)果；如第二次試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)估結(jié)果之間有差異但與第一次試驗(yàn)結(jié)果之間無(wú)差異，則取第一次和第二次試驗(yàn)結(jié)果的平均值為最終結(jié)果；否則，進(jìn)行第三次試驗(yàn)。
L.6.1.11.7.3.3 開(kāi)展第三次試驗(yàn)，如三次試驗(yàn)結(jié)果中有兩項(xiàng)無(wú)差異，則取此兩項(xiàng)結(jié)果平均值為最終結(jié)果；如三次試驗(yàn)結(jié)果皆有差異，則中止試驗(yàn)并在分析原因后重新試驗(yàn)。
L.6.1.11.7.3.4 單次試驗(yàn)最終結(jié)果與預(yù)估結(jié)果有差異計(jì)為單次無(wú)效，累計(jì)5次無(wú)效后將不再繼續(xù)使用預(yù)估結(jié)果，后續(xù)試驗(yàn)只進(jìn)行單次試驗(yàn)。
L.6.1.9.7.4?試驗(yàn)有效性判定流程如圖 L.12：
圖 L.12試驗(yàn)有效性判定流程
L.6.1.10?? FCW制動(dòng)力施加方法
制動(dòng)特性曲線是用來(lái)確定達(dá)到某一車輛減速度（普通駕駛員在應(yīng)對(duì)日常緊急狀況的典型車輛減速度）時(shí)所需的制動(dòng)踏板位移及踏板力。
L.6.1.10.1?????定義
TBRAKE—— 制動(dòng)踏板位移首次達(dá)到5mm的時(shí)刻。
T-6m/s2——縱向加速度首次小于-6m/s2的時(shí)刻。
T-4m/s2，T-4m/s2定義同 T-6m/s2。
L.6.1.10.2?????制動(dòng)特性曲線標(biāo)定
首先依照本規(guī)程 L.5.3和 L.5.4中所述進(jìn)行制動(dòng)磨合和輪胎預(yù)處理，且在預(yù)處理結(jié)束后10min以內(nèi)開(kāi)始進(jìn)行標(biāo)定。
L.6.1.10.3?????標(biāo)定過(guò)程
L.6.1.10.3.1 ???? 對(duì)制動(dòng)踏板進(jìn)行全行程觸動(dòng)而后釋放。
L.6.1.10.3.2 ???? 將 VUT加速至 85km/h以上，自動(dòng)擋選擇 D擋，手動(dòng)擋選擇在 85km/h時(shí)轉(zhuǎn)速不低于 1500RPM的最高擋位。
L.6.1.10.3.3 ???? 松開(kāi)加速踏板使車輛滑行，在（80±1.0）km/h時(shí)以（20±5）mm/s行程速率施加制動(dòng)，直至車輛縱向加速度達(dá)到-7m/s2。針對(duì)手動(dòng)擋車輛，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速低于 1500RPM時(shí)踩下離合器，車輛達(dá)到-7m/s2時(shí)試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.1.10.3.4 ???? 進(jìn)行 3次上述試驗(yàn)，每次試驗(yàn)時(shí)間間隔為 90s至 10min，如果時(shí)間超過(guò) 10min，需要重新進(jìn)行制動(dòng)磨合和輪胎預(yù)處理后，再繼續(xù)標(biāo)定。
L.6.1.10.3.5 ????利用上面 3次重復(fù)試驗(yàn)的結(jié)果，在 T-2m/s2到 T-6m/s2范圍內(nèi)使用二階曲線擬合和最小二乘法計(jì)算出 T-4m/s2時(shí)的踏板行程，該行程為 D4。
L.6.1.10.3.6 ???? 利用上面 3次重復(fù)試驗(yàn)的結(jié)果，在 T-2m/s2到 T-6m/s2范圍內(nèi)使用二階曲線擬合和最小二乘法計(jì)算出 T-4m/s2時(shí)的制動(dòng)力, 該制動(dòng)力為 F4。
L.6.1.10.4??F4確認(rèn)方法
L.6.1.10.4.1 將 VUT加速至 85km/h以上，自動(dòng)擋選擇 D擋，手動(dòng)擋選擇在 85km/h時(shí)轉(zhuǎn)速不低于 1500RPM的最高擋位。
L.6.1.10.4.2 根據(jù)L.6.1.12.5中步驟施加制動(dòng)力，計(jì)算TBRAKE＋1s到TBRAKE＋3s的平均加速度，如果加速度超出了-4m/s2至-4.25m/s2范圍，對(duì)制動(dòng)力進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，如果連續(xù)三次試驗(yàn)，制動(dòng)加速度都滿足該范圍要求，則確認(rèn)該制動(dòng)力為最終F4。確認(rèn)試驗(yàn)時(shí)間間隔為 90s至 10min， 如果超過(guò)了 10min，需重新進(jìn)行制動(dòng)磨合和輪胎預(yù)處理。
L.6.1.10.5 制動(dòng)特性曲線施加方法
L.6.1.10.5.1 ? FCW試驗(yàn)過(guò)程中，TFCW+1s時(shí)刻釋放加速踏板。
L.6.1.10.5.2 ?在 TFCW+1.2s時(shí)刻，以 5×D4mm/s和 400mm/s之間的較小值作為制動(dòng)踏板速率。
L.6.1.12.5.3在上述動(dòng)作過(guò)程中，使用(20～100)Hz 的二階帶通濾波器對(duì)踏板力進(jìn)行濾波并采集。
L.6.1.12.5.4 當(dāng)以下任一條件先滿足時(shí)，切換為目標(biāo)為F4 的制動(dòng)力控制，該時(shí)刻記為Tswitch。
（1）制動(dòng)踏板的行程達(dá)到L.6.1.12.3.5中定義的 D4。
（2）制動(dòng)踏板的制動(dòng)力達(dá)到L.6.1.12.3.6中定義的 F4。
L.6.1.12.5.5 制動(dòng)力最遲應(yīng)在 Tswitch+0.2s 前達(dá)到穩(wěn)定，且保持在（1±25%）×F4的范圍內(nèi)。期間，允許 AEB的介入而引起制動(dòng)力超出該范圍，但持續(xù)時(shí)間應(yīng)小于 200ms。
L.6.1.12.5.6 從 TFCW+1.4s直至試驗(yàn)結(jié)束的整個(gè)過(guò)程中，制動(dòng)力平均值應(yīng)在 F4±10N的范圍內(nèi)。
L.6.2??自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB）誤觸發(fā)測(cè)試
L.6.2.1?測(cè)試設(shè)備和目標(biāo)物
L.6.2.1.1?測(cè)試設(shè)備
L.6.2.1.1.1 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為 100Hz。STA、EBTA、PTA、GVT與 VUT之間使用 DGPS時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)同步。
L.6.2.1.1.2 VUT、STA、EBTA、PTA和 GVT在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：
（1）VUT、GVT速度精度 0.1km/h；
（2）STA、EBTA、PTA速度精度 0.01km/h；
（3）橫向和縱向位置精度 0.03m；
（4）航向角精度 0.1°；
（5）橫擺角速度精度 0.1°/s；
（6）縱向加速度精度 0.1m/s2；
（7）VUT方向盤角速度精度1.0°/s。
L.6.2.1.2? ?數(shù)據(jù)濾波
L.6.2.1.2.1 ?位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波。
L.6.2.1.2.2 ?加速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為 10Hz。L.6.2.1.2.3橫擺角速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為 10Hz。
L.6.2.1.3 目標(biāo)物要求
L.6.2.1.3.1 ?障礙車輛及目標(biāo)車輛，應(yīng)為普通大批量生產(chǎn)的汽車，作為替代也可以采用本規(guī)程規(guī)定的 GVT。
L.6.2.1.3.2 ??踏板摩托車目標(biāo)物STA，電動(dòng)自行車目標(biāo)物 EBTA、成人目標(biāo)物 PTA參照附錄 K。
L.6.2.2 試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.2.2.1 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于 0.9。
L.6.2.2.2 試驗(yàn)車道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足試驗(yàn)車速的需要；試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響相關(guān)系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道 邊線的設(shè)置應(yīng)遵守 GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求。
L.6.2.3? 車輛直行經(jīng)過(guò)前方靜止的行人
圖 L.13車輛直行經(jīng)過(guò)前方靜止的行人測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT分別以 30km/h的速度沿直線行駛，一個(gè)靜止的行人目標(biāo)被放置在 VUT路徑右側(cè)，其朝向與VUT行進(jìn)方向相同。在VUT經(jīng)過(guò)行人目標(biāo)時(shí)，保證VUT車身最外緣（近行人目標(biāo)側(cè)，不包括外后視鏡）與行人最外側(cè)（近 VUT側(cè)）之間的橫向距離為0.5m。當(dāng) VUT最前緣與行人目標(biāo)的縱向距離為100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)行人目標(biāo)時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.4?????車輛直行經(jīng)過(guò)對(duì)向靜止二輪車
圖 L.14車輛直行經(jīng)過(guò)對(duì)向靜止的二輪車測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT分別以 30km/h的速度沿直線行駛，一個(gè)靜止的二輪車目標(biāo)被放置在 VUT路徑左側(cè)，其朝向與 VUT行進(jìn)方向相反。在VUT經(jīng)過(guò)二輪車目標(biāo)時(shí)，保證 VUT車身最外緣（近二輪車目標(biāo)側(cè)，不包括外后視鏡）與二輪車（包含駕駛員）最外緣（近VUT側(cè)，不含后視鏡）之間的橫向距離為 0.5m。當(dāng) VUT最前緣與目標(biāo)二輪車最后緣的縱向距離為 100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)二輪車目標(biāo)時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.5?????車輛直行避讓本車道前方靜止車輛
圖 L.15車輛直行經(jīng)過(guò)對(duì)向靜止的二輪車測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT以40km/h的速度沿直線行駛，一個(gè)靜止的車輛目標(biāo)被放置在VUT路徑上，偏置率為100%，其朝向與 VUT行進(jìn)方向相同。VUT在接近目標(biāo)車時(shí)開(kāi)始轉(zhuǎn)向避讓。當(dāng) VUT開(kāi)始轉(zhuǎn)向時(shí)，對(duì)目標(biāo)車的 TTC≤4.2s。在換道過(guò)程中，VUT的速度保持 40km/h，當(dāng)VUT與目標(biāo)車的偏偏置率為0%時(shí)，對(duì)目標(biāo)車的 TTC≤3.3s。當(dāng) VUT與目標(biāo)車距離為 100m時(shí)開(kāi)始試驗(yàn)，當(dāng) VUT車身完全經(jīng)過(guò)目標(biāo)車時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.6 車輛直行經(jīng)過(guò)單側(cè)順序停放的車輛
圖 L.16車輛直行經(jīng)過(guò)單側(cè)順序停放的車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT以 20km/h的速度沿直線行駛，經(jīng)過(guò)路徑一側(cè)停放的三輛靜止目標(biāo)車輛，目標(biāo)車之間的縱向距離為 1.0m。在 VUT經(jīng)過(guò)靜止目標(biāo)車輛時(shí)，第一、二輛目標(biāo)車最外緣（近 VUT側(cè)，不含后視鏡）與 VUT車身最外緣（近目標(biāo)車側(cè)，不含后視鏡）之間的
橫向距離為 0.8m，第三輛目標(biāo)車最外緣（近 VUT側(cè)，不含后視鏡）與 VUT車身最外緣（近目標(biāo)車側(cè)，不含后視鏡）之間的橫向距離為 0.5m。當(dāng) VUT最前緣與第一輛目標(biāo)車輛最后緣的縱向距離為 100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)三輛目標(biāo)車時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.7 車輛直行經(jīng)過(guò)雙側(cè)順序停放的車輛
圖 L.17車輛直行經(jīng)過(guò)雙側(cè)順序停放的車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT以 20km/h的速度沿直線行駛，經(jīng)過(guò)路徑兩側(cè)停放的四輛靜止目標(biāo)車輛，同側(cè)目標(biāo)車之間的縱向距離為2.0m。左右兩側(cè)車輛在縱向上錯(cuò)位擺放，左側(cè)第一輛目標(biāo)車車頭最外緣超過(guò)右側(cè)第二輛目標(biāo)車車尾最外緣 1.0m。在 VUT經(jīng)過(guò)靜止目標(biāo)車輛時(shí)， 左右兩側(cè)第一輛目標(biāo)車最外緣（近 VUT側(cè)，不含后視鏡）與 VUT車身最外緣（近目標(biāo)車側(cè)， 不含后視鏡）之間的橫向距離為 0.8m，左右兩側(cè)第二輛目標(biāo)車最外緣（近 VUT側(cè)，不含后視鏡）與 VUT車身最外緣（近目標(biāo)車側(cè)，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.5m。當(dāng) VUT最前緣與右側(cè)第一輛目標(biāo)車輛最后緣的縱向距離為 100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)四輛目標(biāo)車時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.8?????車輛轉(zhuǎn)彎經(jīng)過(guò)彎道外側(cè)行人
圖 L.18車輛轉(zhuǎn)彎經(jīng)過(guò)彎道外側(cè)行人測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT以 30km/h的速度向道路外圓半徑 30m的彎道行駛，一個(gè)靜止的行人目標(biāo)被放置在車道外緣和車道中心線延伸的交點(diǎn)上。VUT ?在進(jìn)入彎道前制動(dòng)減速，使之在開(kāi)始轉(zhuǎn)彎時(shí)，車速≥22km/h，對(duì)靜止行人目標(biāo)的 TTC≥1.6s。在彎道中，VUT行駛在外側(cè)車道中間。之后，VUT繼續(xù)以≥22km/h的恒定速度在彎道內(nèi)轉(zhuǎn)彎。當(dāng)VUT與行人目標(biāo)的重疊率變?yōu)?0%，TTC≤1.1s。當(dāng) VUT距離彎道起始處為 100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)行人目標(biāo)時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.9?????車輛直行前方行人橫穿終止
圖 L.19車輛直行前方行人橫穿終止測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT分別以 40km/h的速度測(cè)試，在車輛右側(cè) 0.5處放置護(hù)欄。行人以 5km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)，在接近護(hù)欄時(shí)行人停止，行人停止后距離車輛車身最外緣（近行人側(cè)，不包括外后視鏡）的距離為0.5m。行人停止時(shí)，VUT ?對(duì)行人的 TTC ≤ 1.0s。當(dāng) VUT距離行人軌跡100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng) VUT車身完全通過(guò)行人目標(biāo)時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.10????車輛交叉路口左轉(zhuǎn)遇到前方靜止車輛
圖 L.20車輛交叉路口左轉(zhuǎn)遇到前方靜止車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT以 30km/h的速度向交叉路口行駛，在 VUT開(kāi)始左轉(zhuǎn)向時(shí)剎車減速至≥16km/h，與迎面車輛目標(biāo)的 TTC≤ 2.8s。VUT在十字路口左轉(zhuǎn)過(guò)程中，速度降低到≤10km/h，然后以勻速行駛。當(dāng) VUT與對(duì)向車輛的重疊率變?yōu)?0%時(shí)，與對(duì)向車輛的 TTC≤1.7s。當(dāng) VUT距離目標(biāo)車 100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng) VUT完成左轉(zhuǎn)彎時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.11 車輛直行遇到前方右轉(zhuǎn)車輛
圖 L.21車輛直行遇到前方右轉(zhuǎn)車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在本測(cè)試場(chǎng)景下，VUT跟隨前方VT，都以 40km/h的速度在直路上行駛。之后 VT在拐角處通過(guò)制動(dòng)減速至10km/h以在拐角處右轉(zhuǎn)，VUT也通過(guò)制動(dòng)減速以與GVT保持適當(dāng)距離。當(dāng)GVT開(kāi)始向右轉(zhuǎn)彎時(shí)，VUT的速度不小于 26km/h，與 GVT的 TTC≤4.7s。之后，VUT減速至≥20km/h的速度，然后勻速行駛。當(dāng)VUT與 GVT的重疊率變?yōu)?%時(shí)，VUT對(duì) GVT的TTC≤2.5s。
L.6.2.12 車輛彎道行駛超越相鄰車道車輛
圖 L.22車輛直行遇到前方右轉(zhuǎn)車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
此場(chǎng)景下，VUT在左側(cè)車道以 25km/h的速度向外緣半徑為30m的彎道行駛，在過(guò)彎過(guò)程中沿車道中央行駛，并超越右側(cè)車道靜止的目標(biāo)車。當(dāng) VUT距離彎道起始處為50m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng) VUT車身完全經(jīng)過(guò)鄰車道目標(biāo)車輛時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.2.13????AEB誤作用試驗(yàn)場(chǎng)景總結(jié)
AEB誤作用測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)如下表L.9所示。
表 L.9AEB誤作用測(cè)試場(chǎng)景
L.6.2.14????試驗(yàn)要求
L.6.2.14.1????檔位選擇及車輛控制
自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇 D擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到 1500RPM的最高擋位。在必要時(shí)可以通過(guò)輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)保持VUT沿規(guī)劃路徑行駛。
L.6.2.14.2???? 試驗(yàn)精度
將 VUT加速至所需的試驗(yàn)車速。VUT要在 T0? 至試驗(yàn)結(jié)束時(shí)間范圍內(nèi)滿足以下條件：
（1）VUT的速度（GPS速度）：測(cè)試車速±1km/h；
（2）GVT/車輛目標(biāo)的速度（GPS速度）：測(cè)試車速±1.0km/h；
（3）側(cè)向偏移量：0±0.1m；
（4）橫擺角速度：0±1.0°/s；
（5）方向盤轉(zhuǎn)角速度：0±15.0°/s；
（6）PTA穩(wěn)態(tài)下的速度：6.5±0.2km/h。
L.6.14.3????單次試驗(yàn)結(jié)束條件
以下條件之一發(fā)生時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束：
（1）AEB功能激活。
（2）FCW功能激活。
（3）VUT車身完全通過(guò)目標(biāo)車輛、PTA或 STA。
L.6.3????車道支持系統(tǒng)（LSS）測(cè)試
L.6.3.1 橫向路徑誤差
如下圖 L.13所示，橫向路徑誤差為VUT車頭中線和預(yù)定路線（兩線平行）的距離,即VUT橫向路徑誤差為VUT橫向路徑偏移量。
圖L.23橫向偏移量示意圖
L.6.3.2???? 測(cè)試設(shè)備
L.6.3.2.1 ???? 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為 100Hz。
L.6.3.2.2 ?VUT在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：
（1）VUT速度精度 0.1km/h；
（2）VUT橫向和縱向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT橫擺角速度精度 0.1°/s；
（5）VUT縱向加速度精度 0.1m/s2；
（6）VUT方向盤角速度精度 1.0°/s；
L.6.3.2.3????? 數(shù)據(jù)濾波
（1）位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；
（2）加速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz；
（3）橫擺角速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz。
L.6.3.2.4????? 目標(biāo)車輛要求
對(duì) ELK測(cè)試場(chǎng)景下目標(biāo)車輛要求，詳見(jiàn)L.6.1.3。
L.6.3.3???? 試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.3.3.1 ? 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于 0.9。
L.6.3.3.2 ???? 在距測(cè)試車道中心兩側(cè) 3.0m的橫向距離內(nèi)預(yù)計(jì)距離 VUT前方 30m的縱向距離內(nèi)，測(cè)試道路表面不得包含不規(guī)則性（裂縫、井蓋）物體。
L.6.3.3.3 ? 試驗(yàn)車道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足試驗(yàn)車速的需要；試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響車道保持輔助系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道邊線的設(shè)置應(yīng)符合 GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求，單條試驗(yàn)車道寬度為3.75m（車道線中心距離），車道線寬 0.15m，虛線線段及間隔長(zhǎng)分別為 6m和 9m，除特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)為白色或黃色。
L.6.3.3.4 ? VUT偏離方向另一側(cè)車道線為實(shí)車道線或虛車道線，且符合GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求。
L.6.3.4??LKA系統(tǒng)性能測(cè)試場(chǎng)景
L.6.3.4.1 直線路虛線偏離測(cè)試
圖 L.24左側(cè)偏離虛線測(cè)試場(chǎng)景示意圖
圖 L.25? 右側(cè)偏離虛線測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在 LKA虛線測(cè)試場(chǎng)景下，VUT將以 0.3m/s、0.5m/s的橫向偏離速度，分別左右兩側(cè)偏離虛線進(jìn)行測(cè)試，如圖 L.24、圖 L.25所示。
L.6.3.4.2?實(shí)線偏離測(cè)試
圖 L.26左側(cè)偏離實(shí)線測(cè)試場(chǎng)景示意圖
圖 L.27右側(cè)偏離偏離實(shí)線測(cè)試場(chǎng)景示意圖
在 LKA實(shí)線測(cè)試下，VUT將以 0.3m/s、0.5m/s的橫向偏離速度，分別左右兩側(cè)偏離實(shí)線進(jìn)行測(cè)試，如圖 L.26、圖 L.27所示。
LKA試驗(yàn)路徑按照表L.10中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定：
表 L.10LKA測(cè)試路徑參數(shù)
圖 L.28VUT路徑定義
其中：（1）d=d1+d2+1/2*WVUT（測(cè)試車輛車寬）；
（2）d1為曲線部分車輛行駛橫向位移；
（3）d2為車輛穩(wěn)定切出車道部分在本車道內(nèi)行駛橫向位移；
（4）為 VUT的橫擺角度；
（5）R為車輛行駛軌跡半徑。
L.6.3.5??ELK系統(tǒng)性能測(cè)試場(chǎng)景
L.6.3.5.1 車輛超車測(cè)試
GVT在 VUT左側(cè)相鄰的車道上以直線路徑與VUT同向行駛。目標(biāo)車的直線路徑距離中心虛線到靠近VUT車道標(biāo)記的內(nèi)側(cè)1.8米。在ELK系統(tǒng)不工作時(shí)，目標(biāo)車輛前緣與VUT的撞擊點(diǎn)位于 VUT的后軸。ELK車輛超車測(cè)試場(chǎng)景中，VUT以 0.6m/s、的橫向偏離速度向左側(cè)偏離。VUT分別進(jìn)行有意識(shí)和無(wú)意識(shí)的變道的測(cè)試。VUT有意識(shí)變道測(cè)試時(shí)，需在 Tsteer前至少1s打轉(zhuǎn)向燈。VUT以 70km/h，GVT以 80km/h的速度行駛，如圖 L.29所示。
圖 L.29ELK車輛超車測(cè)試場(chǎng)景示意圖
ELK試驗(yàn)中，VUT的試驗(yàn)路徑參數(shù)如下表 L.11所示：
表 L.11ELK測(cè)試路徑參數(shù)表
L.6.3.6??ELK/LKA測(cè)試釋放點(diǎn)確認(rèn)
車輛制造商應(yīng)提供信息描述何時(shí)需要結(jié)束對(duì)車輛路徑和速度的控制，以避免 ELK/
LKA系統(tǒng)干擾每次測(cè)試的路徑和/或速度控制。否則，對(duì)于每個(gè)橫向速度測(cè)試點(diǎn)，應(yīng)先進(jìn)行兩次校準(zhǔn)試驗(yàn)以確定ELK/LKA何時(shí)激活。通過(guò)比較兩次校準(zhǔn)試驗(yàn)的 VUT方向盤扭矩、車輛速度或橫擺角速度（yawrate）等參數(shù)來(lái)確定 ELK/LKA功能起作用時(shí)刻。
試驗(yàn) 1：關(guān)閉 ELK/LKA功能，按照測(cè)試路徑試驗(yàn)并測(cè)量控制參數(shù)。試驗(yàn) 2：打開(kāi) ELK/LKA功能，按照測(cè)試路徑試驗(yàn)并測(cè)量控制參數(shù)。
在試驗(yàn)過(guò)程當(dāng)中，轉(zhuǎn)向控制的釋放點(diǎn)應(yīng)發(fā)生在測(cè)試路徑上，且在ELK/LKA功能起作用時(shí)刻之前縱向距離不小于 5m。
L.6.3.7??ELK/LKA測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
ELK/LKA測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)見(jiàn)表 L.12。
表 L.12ELK/LKA測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
L.6.3.8 試驗(yàn)要求
L.6.3.8.1 擋位選擇及車輛控制
自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇 D擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到 1500RPM的最高擋位。在必要時(shí)可以通過(guò)輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)保持 VUT沿規(guī)劃路徑行駛。進(jìn)行 ELK測(cè)試時(shí)，需關(guān)閉 LKA系統(tǒng)。
L.6.3.8.2? 試驗(yàn)精度
將 VUT/GVT加速至所需的試驗(yàn)車速。VUT/GVT要在 T0至 TLKA時(shí)間范圍內(nèi)滿足以下條件：
（1）VUT/GVT 的速度（GPS速度）：±1km/h；
（2）VUT/GVT的側(cè)向偏移量：±0.05m；
（3）VUT橫擺角速度：±1.0°/s；
（4）VUT方向盤轉(zhuǎn)角速度：±15.0°/s；
（5）穩(wěn)態(tài) VUT橫向偏離速度：± 0.05m/s；
L.6.3.8.3 試驗(yàn)結(jié)束條件
L.6.3.8.3.1? 單次試驗(yàn)結(jié)束條件
下列情況之一發(fā)生 2s后，則 ELK/LKA單次試驗(yàn)結(jié)束:
（1）ELK/LKA系統(tǒng)未能將 VUT保持在允許的車道偏離距離內(nèi)；
（2）ELK/LKA系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)，使 VUT保持在允許的車道偏離距離內(nèi)，此過(guò)程VUT會(huì)產(chǎn)生最大的橫向位移，隨后該位移減小，使 VUT返回車道內(nèi)。
下列情況之一發(fā)生時(shí)，ELK 測(cè)試結(jié)束：
（1）ELK系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)，使 VUT與目標(biāo)車輛未發(fā)生碰撞。
（2）當(dāng)發(fā)生以下情況之一時(shí)，認(rèn)為 ELK系統(tǒng)未能或未充分干預(yù)，會(huì)導(dǎo)致 VUT與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，并結(jié)束試驗(yàn)：
①VUT和目標(biāo)車輛之間橫向距離小于 0.3m。
②企業(yè)預(yù)測(cè)無(wú)ELK功能。
L.6.3.8.3.2???ELK/LKA 試驗(yàn)場(chǎng)景結(jié)束條件
在單一試驗(yàn)場(chǎng)景中，若較低偏離速度場(chǎng)景不得分則高偏離速度場(chǎng)景終止測(cè)試。
L.6.4 駕駛員監(jiān)控（DMS）測(cè)試
L.6.4.1 試驗(yàn)設(shè)備
L.6.4.1.1 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。
L.6.4.1.2 VUT在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度應(yīng)至少滿足速度精度 0.1km/h。
L.6.4.1.3 駕駛員眼瞼縫隙的測(cè)量工具精度應(yīng)不小于0.01mm。
L.6.4.1.4 眼動(dòng)儀：攝像頭像素：200MP，采樣率：60Hz，追蹤精度：±0.5°。
L.6.4.1.5 麥克風(fēng)的頻率：20-20000Hz。
L.6.4.1.6 測(cè)試用墨鏡應(yīng)滿足 GB10810.3要求，且為非紅外光阻，透光率＜10%。
L.6.4.2 試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.6.2.1試驗(yàn)路面為長(zhǎng)直線，要求干燥，表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)。
L.6.4.3 駕駛員疲勞監(jiān)測(cè)（DFM）測(cè)試場(chǎng)景
駕駛員記錄身高、眼瞼縫隙等參數(shù)后坐在駕駛位，調(diào)節(jié)試驗(yàn)車輛座椅，啟動(dòng)車輛至DMS系統(tǒng)的最低運(yùn)行速度，完成駕駛員疲勞測(cè)試，記錄系統(tǒng)是否在規(guī)定時(shí)間內(nèi)報(bào)警，場(chǎng)景開(kāi)展? 2名駕駛員測(cè)試。測(cè)試場(chǎng)景如下：
表 L.13DFM駕駛員疲勞場(chǎng)景
L.6.4.4 駕駛員分神監(jiān)測(cè)（DAM）測(cè)試場(chǎng)景
駕駛員記錄身高、眼瞼縫隙等參數(shù)后坐在駕駛位，調(diào)節(jié)試驗(yàn)車輛座椅，啟動(dòng)車輛至DMS系統(tǒng)的最低運(yùn)行速度，完成駕駛員分神測(cè)試，記錄系統(tǒng)是否在規(guī)定時(shí)間內(nèi)報(bào)警，場(chǎng)景開(kāi)展? 2名駕駛員測(cè)。測(cè)試場(chǎng)景如下：
表 L.14DAM駕駛員分心場(chǎng)景
L.6.4.5 試驗(yàn)要求
L.6.4.5.1 駕駛員要求
駕駛員有C1駕駛證，其身高、眼瞼縫隙等特征分屬于如下表格中不同組合（可交叉組合）：
表 L.15駕駛員特征
注：眼瞼縫隙為駕駛員清醒且保持正常駕駛目視前方時(shí)，測(cè)量眼睛垂直方向最大值的數(shù)值。
L.6.4.5.2 測(cè)試設(shè)備安裝要求
（1）眼動(dòng)儀：在前擋風(fēng)玻璃下的中控平臺(tái)上安裝 3個(gè)攝像頭，追蹤駕駛員在自然駕駛狀況下的左后視鏡到右后視鏡的視角范圍內(nèi)眼動(dòng)數(shù)據(jù)（具體安裝位置根據(jù)車型調(diào)整）。安裝位置保證駕駛員面部位于攝像頭平面的視野范圍內(nèi)，眼動(dòng)儀記錄的注視點(diǎn)和真實(shí)注視點(diǎn)相符，攝像機(jī)校準(zhǔn)后不能挪動(dòng)位置。
（2）麥克風(fēng)：安裝位置符合 GB/T18697的安裝要求，即垂直坐標(biāo)為駕駛員座椅表面與靠背表面的交線垂直向上（0.70±0.05）m，水平坐標(biāo)為座位中心面向右（0.20±0.02）m處，（右舵車則水平向左）。
L.6.4.5.3 試驗(yàn)車輛要求
試驗(yàn)車輛若為可調(diào)節(jié)座椅，應(yīng)調(diào)節(jié)至水平和垂直的中間位置，若靠背可調(diào)，應(yīng)盡可能使其處于垂直位置。試驗(yàn)車輛在單次行程中（停車、車門開(kāi)啟即看做新行程），應(yīng)大于系統(tǒng)最低運(yùn)行速度行駛至少5min ?后再開(kāi)始測(cè)試，若車輛有學(xué)習(xí)階段，行駛時(shí)長(zhǎng)應(yīng)大于學(xué)習(xí)階段時(shí)長(zhǎng)。測(cè)試過(guò)程中應(yīng)保證直接式監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的傳感器不被遮擋。駕駛員應(yīng)保持正常駕駛注視前方5s后再閉眼或看向分心區(qū)域。
L.6.4.5.4 試驗(yàn)結(jié)束條件
L.6.4.5.4.1 單次試驗(yàn)結(jié)束條件
以下條件發(fā)生時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束：
（1）駕駛員開(kāi)始分神或疲勞動(dòng)作后，若系統(tǒng)在 2-4s內(nèi)發(fā)出報(bào)警，試驗(yàn)結(jié)束；
（2）若完成動(dòng)作后1s不發(fā)出報(bào)警，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.4.5.4.2 測(cè)試場(chǎng)景結(jié)束條件
任一駕駛員的疲勞或分心場(chǎng)景測(cè)試不通過(guò)，則終止相應(yīng)試驗(yàn)。
L.6.5 可選審核項(xiàng)目 TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA測(cè)試場(chǎng)景及評(píng)價(jià)方法
L.6.5.1 交通信號(hào)識(shí)別（TSR）測(cè)試
L.6.5.1.1? 試驗(yàn)設(shè)備
L.6.5.1.1.1 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。
L.6.5.1.1.2VUT在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：
（1）VUT速度精度 0.1km/h；
（2）VUT橫向和縱向位置精度 0.03m；
（3）VUT橫擺角速度精度 0.1°/s；
（4）VUT縱向加速度精度 0.1m/s2；
（5）VUT方向盤角速度精度 1.0°/s；
L.6.5.1.1.2道路交通信號(hào)燈
測(cè)試用道路交通信號(hào)燈選用圓形筒燈，符合GB14886-2016《道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范》的技術(shù)要求，可具備C-V2X網(wǎng)聯(lián)通信能力。
L.6.5.1.2 試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.5.1.2.1 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)。
L.6.5.1.2.2 試驗(yàn)路面至少有兩車道，車道間有車道標(biāo)線，試驗(yàn)路面要求壓實(shí)并且無(wú)可能造成傳感器異常工作的不規(guī)則物（如大的傾角、裂縫、井蓋或是具有反射能力的螺栓等）。
L.6.5.1.2.3試驗(yàn)道路要求有車道標(biāo)線，以區(qū)分 TSR場(chǎng)景中各車道對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈指示，車道標(biāo)線應(yīng)符合應(yīng)符合 GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求。
L.6.5.1.3 闖紅燈預(yù)警測(cè)試場(chǎng)景
道路交通信號(hào)燈始終置為紅色，VUT ?按照規(guī)劃行駛路徑沿車道中心線行駛，分別在直行道以 40km/h，50km/h和 60km/h，右轉(zhuǎn)道以 20km/h的速度測(cè)試TSR功能，如圖L.30所示。
圖 L.30闖紅燈預(yù)警測(cè)試場(chǎng)景示意圖
L.6.5.1.4??TSR測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
TSR測(cè)試場(chǎng)景的總結(jié)見(jiàn)表。
表 L.16TSR測(cè)試場(chǎng)景
L.6.5.1.5 試驗(yàn)要求
L.6.5.1.5.1 擋位選擇及車輛控制
自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇 D擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到 1500RPM的最高擋位。在必要時(shí)可以通過(guò)輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)保持VUT沿規(guī)劃路徑行駛。
L.6.5.1.5.2試驗(yàn)精度
將 VUT加速至所需的試驗(yàn)車速。試驗(yàn)要滿足以下條件：
（1）VVUT（GPS速度）：測(cè)試車速±1.0km/h；
（2）側(cè)向偏移量：0±0.1m；
（3）橫擺角速度：0±1.0 °/s；
（4）方向盤轉(zhuǎn)角速度：0±15.0°/s。
L.6.5.1.5.3????? 單次試驗(yàn)結(jié)束條件
以下條件發(fā)生時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束：
（1）VUT發(fā)出相關(guān)預(yù)警信息；
（2）VUT按照既定軌跡，越過(guò)車道停止線 4m。L.6.5.1.5.4測(cè)試場(chǎng)景結(jié)束條件
VUT在直行車道越過(guò)停止線時(shí)TSR功能均未產(chǎn)生預(yù)警，或VUT在右轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生誤報(bào)預(yù)警，終止本測(cè)試場(chǎng)景試驗(yàn)。
L.6.5.2 車道偏離預(yù)警（LDW）測(cè)試
L.6.5.2.1? 橫向路徑誤差
如下圖 L.35所示，橫向路徑誤差為VUT車頭中線和預(yù)定路線（兩線平行）的距離,即VUT橫向路徑誤差為VUT橫向路徑偏移量。
圖 L.31橫向偏移量示意圖
L.6.5.2.2?測(cè)試設(shè)備
L.6.5.2.2.1 ?測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。
L.6.5.2.2.2VUT在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：
（1）VUT速度精度 0.1km/h；
（2）VUT橫向和縱向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT橫擺角速度精度 0.1°/s；
（5）VUT縱向加速度精度 0.1m/s2；
（6）VUT方向盤角速度精度 1.0°/s；L.6.5.2.2.3數(shù)據(jù)濾波
（1）位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；
（2）加速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz；
（3）橫擺角速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz。
L.6.5.2.3 試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.5.2.3.1 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)。
L.6.5.2.3.2 在距測(cè)試車道中心兩側(cè)3.0m的橫向距離內(nèi)預(yù)計(jì)距離VUT前方30m的縱向距離內(nèi)，測(cè)試道路表面不得包含不規(guī)則性（裂縫、井蓋）物體。
L.6.5.2.3.3 光照強(qiáng)度不小于 2000lux，除由于試驗(yàn)設(shè)備所造成的影響，在整個(gè)區(qū)域內(nèi)不應(yīng)有明顯的陰影區(qū)域。試驗(yàn)不在朝向或背離陽(yáng)光直射的方向上進(jìn)行。
L.6.5.2.3.4 試驗(yàn)車道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足試驗(yàn)車速的需要；試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響車道保持輔助系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道邊線的設(shè)置應(yīng)符合GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求，單條試驗(yàn)車道寬度為 3.75m（車道線中心距離），車道線寬0.15m，虛線線段及間隔長(zhǎng)分別為 6m和 9m，除特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)為白色或黃色。
L.6.5.2.3.5 VUT偏離方向另一側(cè)車道線為實(shí)車道線或虛車道線，且符合GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求。
L.6.5.2.4??LDW 直線道路測(cè)試場(chǎng)景
在 LDW直道測(cè)試中，VUT行駛車速為80km/h，并以 0.6m/s、0.7m/s的橫向偏離速度分別左、右兩側(cè)偏離實(shí)線進(jìn)行測(cè)試，如圖 L.32、圖L.33所示。
圖 L.32左側(cè)偏離實(shí)線測(cè)試場(chǎng)景示意圖
圖 L.33右側(cè)偏離偏離實(shí)線測(cè)試場(chǎng)景示意圖
LDW直線道路測(cè)試路徑按照表L.17中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定：
表 L.17LDW直線道路測(cè)試路徑參數(shù)
L.6.5.2.5??LDW彎道測(cè)試場(chǎng)景
VUT的行駛道路為一段直道連接半徑為 500m的彎道。VUT以 80km/h的速度行駛，當(dāng)VUT ?的最前緣到達(dá)直道和彎道的連接位置時(shí)，VUT ?開(kāi)始轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向方向與道路轉(zhuǎn)彎方向相同。VUT分別以 0.6m/s、0.7m/s的橫向速度進(jìn)行測(cè)試，如圖 L.34所示。
圖 L.34車輛偏離實(shí)彎道線測(cè)試場(chǎng)景示意圖
LDW彎道測(cè)試路徑按照表L.17中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定：
L.6.5.2.6??LDW測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
LDW測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)見(jiàn)表L.18。
表 L.18LDW測(cè)試場(chǎng)景
| 車道線類型 | 偏離方向 | 測(cè)試車速（km/h） | 偏離速度（m/s） |
|
直道實(shí)線 |
左側(cè) |
80 | 0.6 |
| 0.7 | |||
|
右側(cè) |
80 | 0.6 | |
| 0.7 | |||
|
彎道實(shí)線 |
左側(cè) |
80 | 0.6 |
| 0.7 | |||
|
右側(cè) |
80 | 0.6 | |
| 0.7 |
L.6.5.2.7 試驗(yàn)要求
L.6.5.2.7.1?車輛控制及設(shè)置
自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇 D擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到 1500RPM的最高擋位。在必要時(shí)可以通過(guò)輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)保持VUT沿規(guī)劃路徑行駛。
L.6.5.2.7.2? 試驗(yàn)精度
將 VUT加速至所需的試驗(yàn)車速。試驗(yàn)要在T0至 TLDW時(shí)間范圍內(nèi)滿足以下條件：
（1）測(cè)試速度（GPS速度）精度：±1.0km/h；
（2）橫向距離精度：±0.1m
（3）縱向距離精度：±0.1m
（4）側(cè)向偏移量：±0.1m。
L.6.5.2.7.3試驗(yàn)結(jié)束條件
L.6.5.2.7.3.1單次試驗(yàn)結(jié)束條件
試驗(yàn)過(guò)程中 LDW系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行報(bào)警，則在設(shè)備接收到此報(bào)警后 2s試驗(yàn)結(jié)束。若系統(tǒng)沒(méi)有進(jìn)行報(bào)警，則在偏移側(cè)前輪外邊緣超過(guò)車道線外側(cè) 0.3m后可以結(jié)束。
L.6.5.2.7.3.2 試驗(yàn)場(chǎng)景結(jié)束條件
當(dāng)任意一個(gè)場(chǎng)景的任意速度點(diǎn)試驗(yàn)的結(jié)果被判定不通過(guò)后，則為系統(tǒng)功能不合格，停止試驗(yàn)。
L.6.5.3 智能限速系統(tǒng)（ISLS）測(cè)試
L.6.5.3.1 橫向路徑誤差
如下圖 L.35所示，橫向路徑誤差為VUT車頭中線和預(yù)定路線（兩線平行）的距離,即VUT橫向路徑誤差為VUT橫向路徑偏移量。
圖 L.35橫向偏移量示意圖
L.6.5.3.2??測(cè)試設(shè)備
L.6.5.3.2.1 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。
L.6.5.3.2.2VUT在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：
（1）VUT速度精度 0.1km/h；
（2）VUT橫向和縱向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT橫擺角速度精度 0.1°/s；
（5）VUT縱向加速度精度 0.1m/s2；
（6）VUT方向盤角速度精度 1.0°/s；
L.6.5.3.2.3數(shù)據(jù)濾波
（1）位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；
（2）加速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz；
（3）橫擺角速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz。
L.6.5.3.2.4? 智能限速系統(tǒng)試驗(yàn)（ISLS）所用標(biāo)識(shí)牌需符合 GB-5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》與 GB51038–2015《城市道路交通標(biāo)志和標(biāo)線設(shè)置規(guī)范》的相關(guān)要求。
L.6.5.3.3 試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.5.3.3.1 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于0.9。
L.6.5.3.3.2 試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響相關(guān)系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道邊線的設(shè)置應(yīng)遵守GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求。
L.6.5.3.4?智能限速顯示 ISLD測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.36ISLD測(cè)試場(chǎng)景示意圖
測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，并于該路段道路一側(cè)設(shè)置限速標(biāo)志牌（40km/h，80km/h），如圖 L.36所示。測(cè)試車輛在車道中央沿直線行駛，選擇車道時(shí)應(yīng)滿足車輛縱向中心線與道路一側(cè)標(biāo)志牌立柱的橫向距離在≤5m。試驗(yàn)開(kāi)始時(shí)，車輛以低于限制速度（5±1）km/h的車速行駛；車輛尾部平面距離限速標(biāo)志牌至少100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，車輛尾部平面越過(guò)限速標(biāo)志牌時(shí)試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.5.3.5?智能限速提示 ISLI測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.37ISLI測(cè)試場(chǎng)景示意圖
測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，并于該路段道路一側(cè)設(shè)置限速標(biāo)志牌（40km/h，80km/h），如圖 L.37所示。測(cè)試車輛在車道中央沿直線行駛，選擇車道時(shí)應(yīng)滿足車輛縱向中心線與道路一側(cè)標(biāo)志牌立柱的橫向距離在≤5m。試驗(yàn)開(kāi)始時(shí)，車輛以高于限制速度（10±1）km/h的車速行駛；車輛尾部平面距離限速標(biāo)志牌至少100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，車輛尾部平面越過(guò) 限速標(biāo)志牌時(shí)試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.5.3.6? 智能限速系統(tǒng) ISLS測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)智能限速系統(tǒng)ISLS測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)。
表 L.19ISLS測(cè)試場(chǎng)景
| 智能限速系統(tǒng) ISLS測(cè)試場(chǎng)景 | ||
| 測(cè)試類型 | 限速標(biāo)識(shí)速度（km/h） | 測(cè)試車速（km/h） |
| 限速識(shí)別 ISLD | 40 | 35 |
| 80 | 75 | |
| 超速報(bào)警 ISLI | 40 | 50 |
| 80 | 90 |
L.6.5.3.7 試驗(yàn)要求
L.6.5.3.7.1 車輛控制及設(shè)置
ISLS測(cè)試時(shí)系統(tǒng)功能中駕駛員自定義選項(xiàng)，將超速報(bào)警閾值設(shè)置為0km/h。自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇 D擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到1500RPM的最高擋位。在必要時(shí)可以通過(guò)輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)保持VUT沿規(guī)劃路徑行駛。
L.6.5.3.7.2 試驗(yàn)精度
將 VUT加速至所需的試驗(yàn)車速。試驗(yàn)要在T0至 TISLS時(shí)間范圍內(nèi)滿足以下條件：
（1）測(cè)試速度（GPS速度）精度：±1.0km/h；
（2）橫向距離精度：±0.1m
（3）縱向距離精度：±0.1m
（4）側(cè)向偏移量：±0.1m。
L.6.5.3.7.3 試驗(yàn)結(jié)束條件
L.6.5.3.7.3.1 單次試驗(yàn)結(jié)束條件：
（1）ISLD 顯示限速標(biāo)志信息
（2）ISLI發(fā)出超速報(bào)警信息；
（3）目標(biāo)車按照既定路線行駛完畢。
L.6.5.3.7.3.2 試驗(yàn)場(chǎng)景結(jié)束條件
當(dāng)任意一個(gè)場(chǎng)景的任意速度點(diǎn)試驗(yàn)的結(jié)果被判定不通過(guò)后，則為系統(tǒng)功能不合格，停止試驗(yàn)。
L.6.5.4??盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（BSD）測(cè)試
L.6.5.4.1 測(cè)試設(shè)備
L.6.5.4.1.1 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。
L.6.5.4.1.2VUT在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：
（1）VUT速度精度 0.1km/h；
（2）VUT橫向和縱向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT橫擺角速度精度 0.1°/s；
（5）VUT縱向加速度精度 0.1m/s2；
（6）VUT方向盤角速度精度 1.0°/s；L.6.5.4.1.3數(shù)據(jù)濾波
（1）位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；
（2）加速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz；
（3）橫擺角速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為 10Hz。L.6.5.4.1.4目標(biāo)物要求
L.6.5.4.1.4.1 試驗(yàn)車輛目標(biāo)物，應(yīng)為普通大批量生產(chǎn)的汽車，軸距應(yīng)滿足2.0m～2.5m的范圍；作為替代，也可以采用本規(guī)程規(guī)定的 GVT。
L.6.5.4.1.4.2 試驗(yàn)二輪車目標(biāo)物，應(yīng)為普通大批量生產(chǎn)的踏板式摩托車；作為替代，可以使用本規(guī)程中規(guī)定的 STA。
L.6.5.4.2 試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.5.4.2.1 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于0.9。
L.6.5.4.2.2試驗(yàn)車道應(yīng)有足夠長(zhǎng)度以滿足試驗(yàn)車速的需要；試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響相關(guān)系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道邊線的設(shè)置應(yīng)遵守 GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求。
L.6.5.4.3 車輛盲區(qū)范圍定義
盲區(qū)監(jiān)視范圍（DetectionCoverageArea）：車輛盲區(qū)監(jiān)視范圍見(jiàn)圖L.38。圖 L.38中的畫(huà)線是為了說(shuō)明盲區(qū)監(jiān)視警告要求。右側(cè)、左側(cè)和后部等描述參考了試驗(yàn)車輛的行駛方向。給出的所有尺寸均相對(duì)試驗(yàn)車輛而言：
線 A平行于試驗(yàn)車輛后緣，并位于試驗(yàn)車輛后緣后部30.0m處。線B平行于試驗(yàn)車輛后緣，并位于試驗(yàn)車輛后緣后部 3.0m處。線 C平行于試驗(yàn)車輛前緣，并位于第九十五百分位眼橢圓的中心。線D為試驗(yàn)車輛前緣的雙向延長(zhǎng)線。
線 E平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身（不包括外后視鏡）左側(cè)的最外緣。線 F平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身左側(cè)最外緣的左邊，與左側(cè)最外緣相距 0.5m。
線 G平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身左側(cè)最外緣的左邊，與左側(cè)最外緣相距 3.0m。
線H平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身左側(cè)最外緣的左邊，與左側(cè)最外緣相距 6.0m。
線J平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身（不包括外后視鏡）右側(cè)的最外緣。線 K平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身右側(cè)最外緣的右邊，與右側(cè)最外緣相距 0.5m。
線 L平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身右側(cè)最外緣的右邊，與右側(cè)最外緣相距 3.0m。
線M平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身右側(cè)最外緣的右邊，與右側(cè)最外緣相距 6.0m。
線 N為試驗(yàn)車輛后緣的雙向延長(zhǎng)線。
線 O平行于試驗(yàn)車輛后緣，并位于試驗(yàn)車輛后緣后部10.0m處。
圖 L.38盲區(qū)定義示意圖
注：1-試驗(yàn)車輛；
2-第九十五百分位眼橢圓的中心，應(yīng)符合 GB/T36606-2018的要求，N1類車輛參考；
3-FCGB?? 圍成的區(qū)域?yàn)橹本€工況下的車輛左側(cè)盲區(qū)監(jiān)視范圍；
4-KCLB?? 圍成的區(qū)域?yàn)橹本€工況下的車輛右側(cè)盲區(qū)監(jiān)視范圍。
L.6.5.4.4 盲區(qū)監(jiān)測(cè)車對(duì)車BSDC2C系統(tǒng)性能測(cè)試場(chǎng)景
L.6.5.4.4.1 直線道路目標(biāo)車超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.39目標(biāo)車輛超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
試驗(yàn)車輛以 50km/h勻速直線行駛，目標(biāo)車輛在相鄰車道勻速直線行駛并保持與試驗(yàn)車輛的橫向距離為 1.5m，目標(biāo)車輛以 60km/h的速度勻速行駛并超越試驗(yàn)車輛，如圖L39所示。當(dāng)兩車達(dá)到縱向距離為 33m時(shí)，試驗(yàn)開(kāi)始；當(dāng)目標(biāo)車輛的前緣超越試驗(yàn)車輛圖L.38所示C線3m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。測(cè)試完成后應(yīng)由試驗(yàn)車輛另一側(cè)重復(fù)進(jìn)行該試驗(yàn)。
L.6.5.4.4.2???直線道路目標(biāo)車輛并道試驗(yàn)車輛場(chǎng)景測(cè)試
圖 L.40目標(biāo)車輛并道測(cè)試場(chǎng)景示意圖
試驗(yàn)車輛以 50km/h勻速直線行駛，目標(biāo)車輛以 50km/h勻速行駛并保持與試驗(yàn)車輛的橫向距離為6米。當(dāng)目標(biāo)車輛越過(guò)圖 L.38所示 B線，完全在C線之后時(shí)，以0.5m/s的側(cè)向速度分別從試驗(yàn)車輛側(cè)后方進(jìn)行變道，直至兩車的橫向距離為1.5m。變道完成后，確保目標(biāo)車輛仍然越過(guò)B線并且完全在 C線之后，目標(biāo)車輛至少保持直線行駛 300ms，然后變道返回最初車道線，試驗(yàn)結(jié)束。測(cè)試完成后應(yīng)由試驗(yàn)車輛另一側(cè)重復(fù)進(jìn)行該試驗(yàn)。
L.6.5.4.5 盲區(qū)監(jiān)測(cè)車對(duì)二輪車BSDC2TW系統(tǒng)性能測(cè)試場(chǎng)景
L.6.5.4.5.1 直線道路二輪車超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.41直線路二輪車超越試驗(yàn)車測(cè)試場(chǎng)景示意圖
試驗(yàn)車輛和踏板式摩托車均在設(shè)定的直線路上行駛，測(cè)試車輛以30km/h速度勻速直線行駛，行駛過(guò)程中應(yīng)保持踏板式摩托車目標(biāo)物車身的最外緣（含后視鏡）與試驗(yàn)車輛中心線之間的距離為 2.0m~3.5m， 踏板式摩托車以 40km/h速度由側(cè)后方駛?cè)霚y(cè)試車輛盲區(qū)并超越試驗(yàn)車輛。測(cè)試完成后應(yīng)由試驗(yàn)車輛另一側(cè)重復(fù)進(jìn)行該試驗(yàn)。
L.6.5.4.5.2???直線道路二輪車并道試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.42直線路二輪車超越試驗(yàn)車測(cè)試場(chǎng)景示意圖
試驗(yàn)車輛以 25km/h的速度勻速直線行駛，二輪車以25km/h勻速行駛，行駛過(guò)程中應(yīng)保持二輪車車身的最外緣（近測(cè)試車側(cè)，不含后視鏡）與試驗(yàn)車輛中心線之間的橫向距離為7.5m。當(dāng)二輪車越過(guò)圖 L.38中的 B線，且完全在 C線之后時(shí)，以（0.5±0.25）m/s的側(cè)向速度從測(cè)試車輛側(cè)后方進(jìn)行變道，直至二輪車車身的最外緣（近測(cè)試車側(cè)，不含后視鏡）與試驗(yàn)車輛 中心線之間的橫向距離為 2.5m。測(cè)試完成后應(yīng)由測(cè)試車輛另一側(cè)重復(fù)進(jìn)行該試驗(yàn)。
L.6.5.4.6 盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（BSD）測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（BSD）測(cè)試場(chǎng)景見(jiàn)表 L.20。
表 L.20盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（BSD）測(cè)試場(chǎng)景場(chǎng)景
| 測(cè)試車輛速度（km/h） | 目標(biāo)物類型 | 目標(biāo)物速度（km/h） | 目標(biāo)物動(dòng)作 |
| 50 |
車輛 |
60 | 超車 |
| 50 | 50 | 變道 | |
| 30 |
踏板式摩托車 |
40 | 超車 |
| 25 | 25 | 變道 |
L.6.5.4.7 試驗(yàn)要求
L.6.5.4.7.1? ?擋位選擇及車輛控制
自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇 D擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到 1500RPM的最高擋位。在必要時(shí)可以通過(guò)輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)保持VUT沿規(guī)劃路徑行駛。
L.6.5.4.4.3? 試驗(yàn)精度
將VUT/VT/STA?加速至所需的試驗(yàn)車速。試驗(yàn)要在 T0至 Tbsd時(shí)間范圍內(nèi)滿足以下條件：
（1）測(cè)試速度（GPS速度）精度：±2.0km/h；
（2）橫向距離精度：±0.2m；
（3）縱向距離精度：±0.2m；
（4）偏離速度精度：±0.25m/s。L.6.5.4.4.4 BSD試驗(yàn)結(jié)束條件L.6.5.4.4.4.1單次試驗(yàn)結(jié)束條件
（1）BSD系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)；
（2）目標(biāo)車輛/目標(biāo)二輪車按照既定路線行駛完畢。
L.6.5.4.4.4.2試驗(yàn)場(chǎng)景結(jié)束條件
當(dāng)某場(chǎng)景單次試驗(yàn)的結(jié)果被判定為不通過(guò)，則系統(tǒng)功能不合格，停止后續(xù)試驗(yàn)。
L.6.5.5 車輛開(kāi)門預(yù)警（DOW）測(cè)試
L.6.5.5.1? 測(cè)試設(shè)備
L.6.5.5.1.1 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz。VT、EBTA、STA與 VUT之間使用 DGPS時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)同步。
L.6.5.5.1.2 VUT、VT、EBTA、STA?? 在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：
（1）橫向和縱向位置精度0.03m；
（2）橫擺角速度精度 0.1°/s；
（3）縱向加速度精度 0.1m/s2；
（4）方向盤角速度 1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速度精度 0.1km/h；L.6.5.5.1.3數(shù)據(jù)濾波
（1）位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；
（2）加速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz；
（3）橫擺角速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為 10Hz。L.6.5.5.1.4目標(biāo)物要求
L.6.5.5.1.4.1 VT及障礙車輛，普通大批量生產(chǎn)的 M1類車輛；作為替代，也可以采用本規(guī)程規(guī)定的 GVT。
L.6.5.5.1.4.2 踏板摩托車目標(biāo)物 STA，電動(dòng)自行車目標(biāo)物 EBTA參照 L.6.3.3。
L.6.5.5.2??試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.5.5.2.1 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于 0.9。
L.6.5.5.2.2 試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響相關(guān)系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道邊線的設(shè)置應(yīng)遵守GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求。
L.6.5.5.3??報(bào)警參考線
報(bào)警參考線范圍見(jiàn)圖 L.43。圖 L.43中的畫(huà)線是為了說(shuō)明開(kāi)門提醒警告要求。右側(cè)、左側(cè)和后部等描述參考了試驗(yàn)車輛的行駛方向。給出的所有尺寸均相對(duì)試驗(yàn)車輛而言：
線 A平行于試驗(yàn)車輛前緣，并位于車輛左右外后視鏡最后端處；
線 B平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身左側(cè)最外緣的左邊，與左側(cè)最外緣（不包括外后視鏡）相距 1.5m；
線 C平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身（不包括外后視鏡）左側(cè)的最外緣；線 D? 平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身（不包括外后視鏡）右側(cè)的最外緣；線 E平行于試驗(yàn)車輛的中心線，并位于試驗(yàn)車輛車身右側(cè)最外緣的右邊，與右側(cè)最外緣（不包括外后視鏡）相距 1.5m。
標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：
1試驗(yàn)車輛；
圖 L.43報(bào)警參考線示意圖
L.6.5.5.4?目標(biāo)車輛直線超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.44目標(biāo)車輛直線超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
目標(biāo)車輛行駛速度為30km/h，平行于試驗(yàn)車輛軸線方向沿直線超越靜止試驗(yàn)車輛。VUT和障礙車中心軸線平行且最外緣（不包括反光鏡）平齊，最外緣與目標(biāo)車輛最外沿橫向距離1±0.2m，VUT和障礙車縱向距離為1±0.2m。碰撞參考點(diǎn)為所開(kāi)車門的最后端。試驗(yàn)車輛駕駛員位車門開(kāi)啟且車門與車身夾角盡量最小并保持靜止時(shí)，試驗(yàn)開(kāi)始。目標(biāo)超越試驗(yàn)車輛A線 3±0.5m 時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.5.5.5 目標(biāo)電動(dòng)自行車直線超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.45目標(biāo)電動(dòng)自行車直線超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
目標(biāo)電動(dòng)自行車行駛速度為 15km/h，平行于試驗(yàn)車輛軸線方向沿直線超越靜止試驗(yàn)車輛。VUT和障礙車中心軸線平行且最外緣（不包括反光鏡）平齊，最外緣與電動(dòng)自行車中心線橫向距離 1±0.2m，VUT和障礙車縱向距離為1±0.2m。碰撞參考點(diǎn)為所開(kāi)車門的最后端。試驗(yàn)車輛駕駛員位、右后側(cè)乘員位車門開(kāi)啟且車門與車身夾角盡量最小并保持靜止時(shí)，試驗(yàn)開(kāi)始。目標(biāo)超越試驗(yàn)車輛A線 3±0.5m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.5.5.6 目標(biāo)踏板摩托車直線超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景
所有場(chǎng)景測(cè)試結(jié)果均為通過(guò)，則該測(cè)試項(xiàng)目得分，任一場(chǎng)景不通過(guò)不得分。
圖 L.46目標(biāo)踏板摩托車直線超越試驗(yàn)車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖
目標(biāo)踏板摩托車行駛速度為 25km/h，平行于試驗(yàn)車輛軸線方向沿直線超越靜止試驗(yàn)車輛。VUT和障礙車中心軸線平行且最外緣（不包括反光鏡）平齊，最外緣與踏板摩托車中心線橫向距離 1±0.2m，VUT和障礙車縱向距離為1±0.2m。碰撞參考點(diǎn)為所開(kāi)車門的最后端。試驗(yàn)車輛駕駛員位、右后側(cè)乘員位車門開(kāi)啟且車門與車身夾角盡量最小并保持靜止時(shí)，試驗(yàn)開(kāi)始。目標(biāo)超越試驗(yàn)車輛A線 3±0.5m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。
L.6.5.3.1 車輛開(kāi)門預(yù)警DOW測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
車輛開(kāi)門預(yù)警 DOW系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景，如表L.4所示。
表 L.21DOW測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
| 測(cè)試車輛速度
（km/h） |
?目標(biāo)物類型 | 目標(biāo)物速度
（km/h） |
?目標(biāo)物動(dòng)作 | ?測(cè)試車門 |
| 0 | 乘用車 | 30 | 直線超越 | 駕駛員位 |
| 0 | 踏板式摩托車 | 25 | 直線超越 | 駕駛員位、右后側(cè)乘員 |
| 0 | 自行車 | 15 | 直線超越 | 駕駛員位、右后側(cè)乘員 |
L.6.5.3.2 試驗(yàn)要求
L.6.5.3.2.1 試驗(yàn)精度
EBTA/VT/STA?加速至所需的試驗(yàn)車速。試驗(yàn)要在 T0至 TDOW時(shí)間范圍內(nèi)滿足以下條件：
（1）測(cè)試速度（GPS速度）精度：±2.0km/h；
（2）橫向距離精度：±0.2m；
（3）縱向距離精度：±0.2m；L.6.5.5.8.2試驗(yàn)結(jié)束條件L.6.5.5.8.2.1單次試驗(yàn)結(jié)束條件
（1）DOW 系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)；
（2）目標(biāo)按照既定路線行駛完畢。
L.6.5.5.8.2.2 試驗(yàn)場(chǎng)景結(jié)束條件
當(dāng)某一場(chǎng)景單次試驗(yàn)的結(jié)果被判定為不通過(guò)，則系統(tǒng)功能不合格，停止 DOW后續(xù)試驗(yàn)。
L.6.5.4? 后方交通穿行提示系統(tǒng)（RCTA）測(cè)試
L.6.5.4.1? 測(cè)試設(shè)備
L.6.5.4.1.1 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為 100Hz。PTC、EBTA、STA與 VUT之間使用DGPS時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)同步。
L.6.5.4.1.2? VUT、PTC、EBTA、STA在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集和記錄設(shè)備的精度至少應(yīng)滿足以下要求：
（1）橫向和縱向位置精度0.03m；
（2）橫擺角速度精度 0.1°/s；
（3）縱向加速度精度 0.1m/s2；
（4）方向盤角速度1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速度精度 0.1km/h；L.6.5.6.1.3數(shù)據(jù)濾波
（1）位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；
（2）加速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz；
（3）橫擺角速度采用 12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為 10Hz。
L.6.5.6.1.4 目標(biāo)物要求
L.6.5.6.1.4.1 障礙車輛，應(yīng)為普通大批量生產(chǎn)的汽車，軸距應(yīng)滿足 2.3m～2.9m的范圍；作為替代，也可以采用本規(guī)程規(guī)定的 GVT。
L.6.5.6.1.4.2 踏板摩托車目標(biāo)物 STA，電動(dòng)自行車目標(biāo)物 EBTA參照 K.6.3.3。L.6.5.6.1.4.3 兒童目標(biāo)物參照 K.6.1.3。
L.6.5.4.2??試驗(yàn)場(chǎng)地要求
L.6.5.4.2.1 試驗(yàn)路面要求干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整、堅(jiān)實(shí)，峰值附著系數(shù)大于0.9。
L.6.5.6.2.2試驗(yàn)車道應(yīng)有高對(duì)比度的車道邊線，除非特別說(shuō)明，車道邊線應(yīng)狀態(tài)良好，無(wú)破損、遮蔽等影響相關(guān)系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷存在；車道邊線的設(shè)置應(yīng)遵守GB5768《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》的要求。
L.6.5.4.3 后方兒童穿行測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.47 后方兒童穿行測(cè)試場(chǎng)景示意圖
VUT中軸線平行于 X軸，且 VUT車身最后端與車位線齊平。VUT兩側(cè)各放置一臺(tái)障礙車輛 OV，障礙車輛 OV靠近試驗(yàn)車輛 VUT的車身最外緣（不包括外后視鏡）與試驗(yàn)車輛VUT靠近障礙車輛OV的車身最外緣（不包括外后視鏡）距離為(0.7±0.05) m，障礙車輛OV車身后端與 VUT車身最后端沿 X軸方向的距離為(0.5±0.05) m，如圖L.47所示。
試驗(yàn)開(kāi)始時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)掛倒檔，方向盤處于零位自由行程范圍內(nèi)，并居中靜止在本車車位；兒童以5km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)。分別開(kāi)展目標(biāo)兒童相對(duì)試驗(yàn)車輛從左到右穿行試驗(yàn)和從右到左穿行試驗(yàn)各一次。
L.6.5.4.4 后方踏板式摩托車穿行測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.48后方踏板式摩托車穿行測(cè)試場(chǎng)景示意圖
VUT中軸線平行于 X軸，且 VUT車身最后端與車位線齊平。VUT兩側(cè)各放置一臺(tái)障礙車輛 OV，障礙車輛 OV靠近試驗(yàn)車輛 VUT的車身最外緣（不包括外后視鏡）與試驗(yàn)車輛VUT靠近障礙車輛OV的車身最外緣（不包括外后視鏡）距離為(0.7±0.05)m，障礙車輛OV車身后端與VUT車身最后端沿X軸方向的距離為(0.5±0.05) m，如圖L.48所示。
試驗(yàn)開(kāi)始時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)掛倒檔，方向盤處于零位自由行程范圍內(nèi)，并居中靜止在本車車位；踏板式摩托車以20km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)。分別開(kāi)展目標(biāo)踏板式摩托車相對(duì)試驗(yàn)車輛從左到右穿行試驗(yàn)和從右到左穿行試驗(yàn)各一次。
L.6.5.4.5 后方電動(dòng)自行車穿行測(cè)試場(chǎng)景
圖 L.49后方電動(dòng)自行車穿行測(cè)試場(chǎng)景示意圖
VUT中軸線平行于 X軸，且 VUT車身最后端與車位線齊平。VUT兩側(cè)各放置一臺(tái)障礙車輛 OV，障礙車輛 OV靠近試驗(yàn)車輛 VUT的車身最外緣（不包括外后視鏡）與試驗(yàn)車輛VUT靠近障礙車輛OV的車身最外緣（不包括外后視鏡）距離為(0.7±0.05)m，障礙車輛OV車身后端與VUT車身最后端沿X軸方向的距離為(0.5±0.05) m，如圖L.49所示。
試驗(yàn)開(kāi)始時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)掛倒檔，方向盤處于零位自由行程范圍內(nèi)，并居中靜止在本車車位；電動(dòng)自行車以15km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)。分別開(kāi)展目標(biāo)電動(dòng)自行車相對(duì)試驗(yàn)車輛從左到右穿行試驗(yàn)和從右到左穿行試驗(yàn)各一次。
L.6.5.4.6??RCTA測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
RCTA測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)見(jiàn)表L.22
表 L.22RCTA測(cè)試場(chǎng)景總結(jié)
| 測(cè)試場(chǎng)景 | 車輛速度（km/h） | 目標(biāo)物類型 | 目標(biāo)物速度（km/h） |
| 兒童穿行 |
0 |
PTA | 5 |
| 踏板摩托車穿行 | STA | 20 | |
| 電動(dòng)自行車穿行 | EBTA | 15 |
L.6.5.4.7 試驗(yàn)要求
L.6.5.4.7.1 車輛控制及設(shè)置
自動(dòng)擋測(cè)試車輛選擇 R擋，手動(dòng)擋測(cè)試車輛將變速器掛至在試驗(yàn)速度下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速至少達(dá)到 1500RPM的最高擋位。在必要時(shí)可以通過(guò)輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)保持VUT沿規(guī)劃路徑行駛。L.6.5.6.7.2試驗(yàn)精度
（1）PTC/EBTA/STA的側(cè)向偏移量:0±0.05m；
（2）PTC的穩(wěn)態(tài)速度:5±0.2km/h；
（3）EBTA穩(wěn)態(tài)下的速度：15±0.5km/h；
（4）STA穩(wěn)態(tài)下的速度：20±0.5km/h。
L.6.5.6.7.3 單次試驗(yàn)結(jié)束條件
以下條件之一發(fā)生時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束:
（1）VUT發(fā)出警報(bào)。
（2）PTC/EBTA/STA行駛過(guò)車輛。
L.6.5.6.7.4? ?測(cè)試場(chǎng)景結(jié)束條件
在 RCTA試驗(yàn)中 TTC≤1.5s時(shí)，停止試驗(yàn)。
L.6.5.7 可選審核項(xiàng)目評(píng)價(jià)方法
L.6.5.7.1 TSR功能評(píng)價(jià)方法
L.6.5.7.1.1 TSR場(chǎng)景測(cè)試評(píng)價(jià)方法
對(duì)于 TSR系統(tǒng)測(cè)試，使用的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)是 TSR系統(tǒng)報(bào)警時(shí)刻測(cè)試車輛縱向中心線最前緣到交叉口停止線的 TTC。通過(guò)條件為報(bào)警時(shí)刻應(yīng)滿足 TTC＞1.7s，否則不得分。
系統(tǒng)應(yīng)提供至少一種易被感知的聲、光或觸覺(jué)報(bào)警，報(bào)警信號(hào)應(yīng)區(qū)別于其它系統(tǒng)，易被駕駛員辨別。
L.6.5.7.1.2 試驗(yàn)結(jié)果判定
每個(gè)測(cè)試點(diǎn)按組進(jìn)行試驗(yàn)，每組重復(fù)開(kāi)展三次試驗(yàn)，三次試驗(yàn)均通過(guò)，則判定該測(cè)試點(diǎn)通過(guò)，且每個(gè)測(cè)試點(diǎn)最多開(kāi)展兩組試驗(yàn)。
L.6.5.7.1.3??TSR系統(tǒng)得分計(jì)算方法
所有場(chǎng)景測(cè)試結(jié)果均為通過(guò)，則該測(cè)試項(xiàng)目得分，任一場(chǎng)景不通過(guò)不得分。
L.6.5.7.2??LDW功能評(píng)價(jià)方法
L.6.5.7.2.1 LDW 場(chǎng)景測(cè)試評(píng)價(jià)方法
對(duì)于LDW系統(tǒng)測(cè)試，使用的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)是輪胎最外緣到車道線外側(cè)的距離。測(cè)試車輛向車道的左側(cè)（右側(cè)）逐漸偏離，通過(guò)條件為報(bào)警時(shí)刻測(cè)試車輛輪胎最外緣不應(yīng)超過(guò)車道線外側(cè) 0.2m，否則不得分。
系統(tǒng)應(yīng)提供至少一種易被感知的聲、光或觸覺(jué)報(bào)警，報(bào)警信號(hào)應(yīng)區(qū)別于其它系統(tǒng)，易被駕駛員辨別。
若測(cè)試車輛僅配置 LKA系統(tǒng)或 LKA系統(tǒng)與 LDW系統(tǒng)為一體，則在LKA功能介入前釋放轉(zhuǎn)向控制進(jìn)行測(cè)試，若車輛輪胎最外緣未偏出車道線外側(cè)0.2m，則該項(xiàng)得分，否則不得分。
L.6.5.7.2.2 試驗(yàn)結(jié)果判定
每個(gè)測(cè)試點(diǎn)按組進(jìn)行試驗(yàn)，每組重復(fù)開(kāi)展三次試驗(yàn)，三次試驗(yàn)均通過(guò)，則判定該測(cè)試點(diǎn)通過(guò)，且每個(gè)測(cè)試點(diǎn)最多開(kāi)展兩組試驗(yàn)。
L.6.5.7.2.3? LDW 系統(tǒng)得分計(jì)算方法
所有場(chǎng)景測(cè)試結(jié)果均為通過(guò)，則該測(cè)試項(xiàng)目得分，任一場(chǎng)景不通過(guò)不得分。
L.6.5.7.3??ISLS系統(tǒng)評(píng)價(jià)方法
L.6.5.7.3??.1限速信息識(shí)別（ISLD）評(píng)價(jià)方法
限速信息應(yīng)以交通標(biāo)志顯示在駕駛員的直接視野內(nèi)；限速信息不應(yīng)晚于車輛尾部駛離限速牌平面時(shí)完成顯示；識(shí)別的限速信息與限速標(biāo)志牌的速度無(wú)差異。
C.6.5.7.3.2 智能限速提示（ISLI）評(píng)價(jià)方法
報(bào)警信息應(yīng)使用閃爍的交通標(biāo)志或與交通標(biāo)志相鄰的附加視覺(jué)信號(hào)給予駕駛員警示；報(bào)警信息不應(yīng)晚于車輛尾部駛離限速牌平面時(shí)發(fā)出。
系統(tǒng)應(yīng)提供至少一種易被感知的聲、光或觸覺(jué)報(bào)警，報(bào)警信號(hào)應(yīng)區(qū)別于其它系統(tǒng)，易被駕駛員辨別。
C.6.5.7.3.3? 試驗(yàn)結(jié)果判定
每個(gè)測(cè)試點(diǎn)按組進(jìn)行試驗(yàn)，每組重復(fù)開(kāi)展三次試驗(yàn)，三次試驗(yàn)均通過(guò)，則判定該測(cè)試點(diǎn)通過(guò)。且每個(gè)測(cè)試點(diǎn)最多開(kāi)展兩組試驗(yàn)。
L.6.5.7.3.4ISLS系統(tǒng)得分計(jì)算方法
所有場(chǎng)景測(cè)試結(jié)果均為通過(guò)，則該測(cè)試項(xiàng)目得分，任一場(chǎng)景不通過(guò)不得分。
L.6.5.7.4??BSD 功能評(píng)價(jià)方法
L.6.5.7.4.1 目標(biāo)超越試驗(yàn)車輛試驗(yàn)場(chǎng)景評(píng)價(jià)方法
當(dāng)目標(biāo)車輛完全位于 A? 線之后時(shí)，BSD不應(yīng)發(fā)出報(bào)警；當(dāng)目標(biāo)的任何部分位于試驗(yàn)車輛的盲區(qū)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出報(bào)警，報(bào)警發(fā)出的時(shí)間不得晚于目標(biāo)車輛最前緣超過(guò) B線后 300ms。
系統(tǒng)應(yīng)提供至少一種易被感知的聲、光或觸覺(jué)報(bào)警，報(bào)警信號(hào)應(yīng)區(qū)別于其它系統(tǒng)，易被駕駛員辨別。
L.6.5.7.4.2???目標(biāo)并道測(cè)試場(chǎng)景評(píng)價(jià)方法
當(dāng)目標(biāo)完全位于圖 H線或 M線外時(shí)，BSD不應(yīng)發(fā)出報(bào)警；當(dāng)目標(biāo)車輛的任何部分位于試驗(yàn)車輛的盲區(qū)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出報(bào)警，報(bào)警發(fā)出的時(shí)間不得晚于目標(biāo)車輛外緣超過(guò) L/G線后300ms。
系統(tǒng)應(yīng)提供至少一種易被感知的聲、光或觸覺(jué)報(bào)警，報(bào)警信號(hào)應(yīng)區(qū)別于其它系統(tǒng)，易被駕駛員辨別。
L.6.5.7.4.3 試驗(yàn)結(jié)果判定
每個(gè)測(cè)試點(diǎn)按組進(jìn)行試驗(yàn)，每組重復(fù)開(kāi)展三次試驗(yàn)，三次試驗(yàn)均通過(guò)，則判定該測(cè)試點(diǎn)通過(guò)，且每個(gè)測(cè)試點(diǎn)最多開(kāi)展兩組試驗(yàn)。
L.6.5.7.4.4 BSD系統(tǒng)得分計(jì)算方法
所有場(chǎng)景測(cè)試結(jié)果均為通過(guò)，則該測(cè)試項(xiàng)目得分，任一場(chǎng)景不通過(guò)不得分。
L.6.5.7.5??DOW 功能評(píng)價(jià)方法
L.6.5.7.5.1 DOW 場(chǎng)景測(cè)試評(píng)價(jià)方法
對(duì)于 DOW系統(tǒng)測(cè)試，使用的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)是 DOW系統(tǒng)報(bào)警時(shí)刻目標(biāo)物最前端到對(duì)應(yīng)測(cè)試車門最后端的 TTC。通過(guò)條件為報(bào)警時(shí)刻應(yīng)滿足 TTC＞1.7s，否則不得分。
系統(tǒng)應(yīng)提供至少一種易被感知的聲、光或觸覺(jué)報(bào)警，報(bào)警信號(hào)應(yīng)區(qū)別于其它系統(tǒng)，易被駕駛員辨別。
L.6.5.7.5.2? 試驗(yàn)結(jié)果判定
每個(gè)測(cè)試點(diǎn)按組進(jìn)行試驗(yàn)，每組重復(fù)開(kāi)展三次試驗(yàn)，三次試驗(yàn)均通過(guò)，則判定該測(cè)試點(diǎn)通過(guò)，且每個(gè)測(cè)試點(diǎn)最多開(kāi)展兩組試驗(yàn)。
L.6.5.7.5.4DOW系統(tǒng)得分計(jì)算方法
所有場(chǎng)景測(cè)試結(jié)果均為通過(guò)，則該測(cè)試項(xiàng)目得分，任一場(chǎng)景不通過(guò)不得分。
L.6.5.7.6??RCTA功能評(píng)價(jià)方法
L.6.5.7.6.1???RCTA場(chǎng)景測(cè)試評(píng)價(jià)方法
對(duì)于 RCTA系統(tǒng)測(cè)試，使用的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)是RCTA系統(tǒng)報(bào)警時(shí)刻測(cè)試車輛靠近目標(biāo)物行駛方向一側(cè)車身外緣與目標(biāo)物參考點(diǎn)的 TTC。通過(guò)條件為報(bào)警時(shí)刻應(yīng)滿足TTC＞1.7s，否則不得分。
L.6.5.7.6.2? ?試驗(yàn)結(jié)果判定
每個(gè)測(cè)試點(diǎn)按組進(jìn)行試驗(yàn)，每組重復(fù)開(kāi)展三次試驗(yàn)，三次試驗(yàn)均通過(guò)，則判定該測(cè)試點(diǎn)通過(guò)，且每個(gè)測(cè)試點(diǎn)最多開(kāi)展兩組試驗(yàn)。
L.6.5.7.6.3???RCTA系統(tǒng)得分計(jì)算方法
所有場(chǎng)景測(cè)試結(jié)果均為通過(guò)，則該測(cè)試項(xiàng)目得分，任一場(chǎng)景不通過(guò)不得分.
