什么是AUTOSAR ComStack，通信堆棧CAN Communication Stack介紹

AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）ComStack指的是AUTOSAR架構(gòu)中的通信堆棧。在AUTOSAR體系結(jié)構(gòu)中，ComStack是指用于不同軟件組件（如應(yīng)用軟件、基礎(chǔ)軟件等）之間進(jìn)行通信的一組協(xié)議和服務(wù)。

在AUTOSAR架構(gòu)中，軟件組件被分為不同的層次，包括應(yīng)用層、運(yùn)行時(shí)環(huán)境層和基礎(chǔ)軟件層。ComStack負(fù)責(zé)這些層次之間的通信。具體來(lái)說(shuō)，ComStack提供了各種通信協(xié)議和服務(wù)，使得不同層次的軟件組件可以相互交換信息，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)部的通信和協(xié)作。

ComStack的主要目標(biāo)是提供一種標(biāo)準(zhǔn)化的、可靠的通信機(jī)制，以確保不同軟件組件之間的互操作性和可靠性。這種通信機(jī)制可以包括數(shù)據(jù)傳輸、錯(cuò)誤處理、消息傳遞等功能，以滿足汽車電子系統(tǒng)中各種復(fù)雜通信需求。

在AUTOSAR架構(gòu)中，CAN通信堆棧（CAN Communication Stack）是指用于處理CAN（Controller Area Network）總線通信的軟件組件集合。CAN通信堆棧是AUTOSAR架構(gòu)中的一部分，它為汽車電子系統(tǒng)提供了CAN總線通信的基本功能和服務(wù)

。CAN通信堆棧負(fù)責(zé)管理CAN總線上的數(shù)據(jù)傳輸、錯(cuò)誤檢測(cè)、消息處理等任務(wù)。它允許不同的ECU（Electronic Control Unit，電子控制單元）之間通過(guò)CAN總線進(jìn)行可靠的數(shù)據(jù)交換。CAN通信堆棧的設(shè)計(jì)旨在滿足汽車電子系統(tǒng)中對(duì)高效、可靠通信的需求，并確保不同ECU之間的通信是標(biāo)準(zhǔn)化和可靠的。

當(dāng)AUTOSAR兼容軟件的目標(biāo)總線類型為CAN時(shí)，ComStack的實(shí)現(xiàn)是針對(duì)CAN總線進(jìn)行的。從接口（IF）和狀態(tài)管理器到底層驅(qū)動(dòng)程序，每個(gè)模塊都需要為CAN總線進(jìn)行配置。

以下圖示了基于CAN的通信堆棧（ComStack）：

AUTOSAR COM（服務(wù)層）PDU Router（服務(wù)層）CAN狀態(tài)管理器（服務(wù)層）CAN網(wǎng)絡(luò)管理器（服務(wù)層）CAN傳輸協(xié)議（服務(wù)層）CAN接口（ECU抽象層）CAN收發(fā)器驅(qū)動(dòng)程序（ECU抽象層）CAN驅(qū)動(dòng)程序（MCAL層）

AUTOSAR COM：AUTOSAR COM是RTE和PDU Router之間的一個(gè)模塊。它基于OSEK COM規(guī)范，并為CAN網(wǎng)絡(luò)提供統(tǒng)一接口。它負(fù)責(zé)為應(yīng)用層提供信號(hào)級(jí)別訪問(wèn)，并為下層提供PDU級(jí)別的訪問(wèn)，獨(dú)立于協(xié)議。它在發(fā)送器處將信號(hào)打包到PDU中，并在接收器處解包接收到的PDU，為應(yīng)用層提供信號(hào)級(jí)別的訪問(wèn)。在PDU級(jí)別，COM負(fù)責(zé)對(duì)PDU進(jìn)行分組，并啟動(dòng)/停止PDU組。

PDU Router：PDU Router是一個(gè)負(fù)責(zé)將PDU路由到相應(yīng)總線特定接口模塊的模塊。在PDU Router模塊以上，所有PDUs都是協(xié)議無(wú)關(guān)的。在PDUR以下，所有PDUs都被路由到特定協(xié)議的模塊。PDUR還是從一個(gè)總線特定接口模塊傳輸接收到的PDU到另一個(gè)總線特定接口模塊的PDU級(jí)別網(wǎng)關(guān)。

當(dāng)PDU通過(guò)相同協(xié)議從一個(gè)控制器路由到另一個(gè)控制器時(shí)，PDU Router還完成網(wǎng)關(guān)功能。

CAN TP：CAN TP模塊提供的基本服務(wù)包括對(duì)超過(guò)8字節(jié)的消息進(jìn)行分段、帶流控制的消息傳輸和在接收器處重新組裝分段的消息。

CAN接口：CAN接口（CANIF）是ECU抽象層中的一個(gè)模塊，負(fù)責(zé)提供諸如傳輸請(qǐng)求、傳輸確認(rèn)、接收指示、控制器模式控制和PDU模式控制等服務(wù)。

CAN狀態(tài)管理器（CANSM）：該模塊實(shí)現(xiàn)了相應(yīng)總線的控制流。CAN狀態(tài)管理器是通信服務(wù)模塊組的一員。CAN狀態(tài)管理器處理依賴于通信系統(tǒng)的啟動(dòng)和關(guān)閉功能。它還調(diào)節(jié)COM的各種選項(xiàng)，用于發(fā)送PDU和監(jiān)視信號(hào)超時(shí)。

CAN NM：AUTOSAR CAN網(wǎng)絡(luò)管理是一種硬件無(wú)關(guān)的協(xié)議工具，只能在CAN網(wǎng)絡(luò)上使用。它協(xié)調(diào)網(wǎng)絡(luò)的正常操作和總線休眠模式之間的過(guò)渡。CAN網(wǎng)絡(luò)管理（CANNM）功能在Network Management Interface（NMIF）和CAN接口（CANIF）模塊之間提供了一種適配。

CAN收發(fā)器驅(qū)動(dòng)程序：CAN收發(fā)器驅(qū)動(dòng)程序的主要功能包括控制外部CAN收發(fā)器硬件。CAN總線的喚醒和休眠過(guò)程由CAN收發(fā)器驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行調(diào)節(jié)。該驅(qū)動(dòng)程序還觀察總線線路，并將物理網(wǎng)絡(luò)層的診斷信息傳輸?shù)缴蠈印?/p>

CAN驅(qū)動(dòng)程序（CANDrv）：該模塊是MCAL層的一部分，為上層服務(wù)提供硬件訪問(wèn)，并為上層提供硬件無(wú)關(guān)接口。只有CANIF模塊能夠訪問(wèn)CAN驅(qū)動(dòng)程序。

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