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00 前??言
參賽選手和裁判員需要仔細(xì)閱讀《 第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則[1] 》和《 第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽-競(jìng)速比賽完全模型組規(guī)則[2] 》，以上規(guī)則請(qǐng)通過競(jìng)賽官網(wǎng)獲取，官網(wǎng)網(wǎng)址：http://www.smartcarrace.com/
其他未盡事宜請(qǐng)參照《 第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽裁判員手冊(cè)[3] 》。
01 場(chǎng)地準(zhǔn)備
1. 場(chǎng)地大小：賽道部分7m×5m，賽道四邊各留出0.5米的區(qū)域擺放三維標(biāo)志。總占地尺寸約8m×6m，總長(zhǎng)度約40米。
2. 場(chǎng)地背景：場(chǎng)地背景為藍(lán)色，采用普通藍(lán)色廣告布或地毯鋪設(shè)。
3. 賽道方向：完全模型組賽道行駛方向唯一，駛出車庫向左，逆時(shí)針行駛兩圈后回到車庫。
4. 賽道普通元素：完全模型組賽道普通元素除斷路區(qū)和橫斷路障外與競(jìng)速通用賽道相同，其中斷路區(qū)替換為農(nóng)田區(qū)，橫斷路障替換為動(dòng)物出沒區(qū)。
5. 賽道AI元素：三維標(biāo)志擺放依照規(guī)則要求擺放在賽道行駛方向的的右側(cè)，以車輛行駛的方向看去，實(shí)體標(biāo)志的角度與如下正面圖中角度相當(dāng)，擺放時(shí)偏差不超過±45度。錐桶實(shí)際擺設(shè)中存在錐桶中心不完全在同一直線以及間距也不完全相等的情況，誤差在錐桶半徑范圍內(nèi)。錐桶擺放完畢可使用簽字筆做好標(biāo)記，便于復(fù)位。分區(qū)賽不設(shè)糧倉區(qū)。
▲ 圖1.1 三維標(biāo)志正面圖
02 比賽流程
完全模型組比賽比賽時(shí)間建議設(shè)為20分鐘，可根據(jù)實(shí)際參賽隊(duì)伍數(shù)量進(jìn)行調(diào)整。
比賽系統(tǒng)操作員打開裁判系統(tǒng)軟件，比賽時(shí)間設(shè)置為1200秒，計(jì)時(shí)器模式為完全模型組。
選擇完全模型組組的表格，比賽系統(tǒng)操作員點(diǎn)擊連接計(jì)時(shí)器，播放大屏幕信息。（具體使用方法參見全國組委會(huì)提供的裁判系統(tǒng)說明書。）
主裁判允許選手入場(chǎng)，由參賽選手確認(rèn)隊(duì)伍信息，選手確認(rèn)無誤后，按下確認(rèn)按鍵，比賽20分鐘倒計(jì)時(shí)開始。在此期間，無論預(yù)賽還是決賽允許參賽隊(duì)伍現(xiàn)場(chǎng)對(duì)車模進(jìn)行軟件調(diào)試和代碼修改，也可以通過車模的人機(jī)界面對(duì)車模運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行修改。發(fā)車次數(shù)不限，直至達(dá)到比賽結(jié)束要求。
輔助裁判檢查并將各路段元素?cái)[放正確。
參賽選手準(zhǔn)備好進(jìn)行比賽后，輔助裁判隨機(jī)擺放糧倉標(biāo)志數(shù)量（僅全國賽），參賽選手按下裁判系統(tǒng)開關(guān)后開始比賽。輔助裁判在車模第一次通過糧倉區(qū)后更換糧倉標(biāo)志數(shù)量。
成功發(fā)車后發(fā)車員需要站在車庫所在賽道外側(cè)等待車模完成比賽。期間如滿足援救要求，則由發(fā)車員對(duì)車模進(jìn)行援救，車模重新啟動(dòng)后發(fā)車員返回車庫旁等待；如完成本次比賽或發(fā)生比賽失敗則取回車模，返回步驟4再次開始比賽；
當(dāng)20分鐘比賽時(shí)間結(jié)束或車模獲得三次有效成績(jī)之后，比賽結(jié)束。最終線下成績(jī)?nèi)”荣愑行С煽?jī)中最優(yōu)成績(jī)。分區(qū)賽最終比賽成績(jī)=線下成績(jī)90%+線上成績(jī)10%。線上成績(jī)將會(huì)換算成時(shí)間，提前發(fā)布。
03 判罰標(biāo)準(zhǔn)
一、特殊任務(wù)通過方式
1、 車輛維護(hù)區(qū)
▲ 圖3.1 車輪維護(hù)區(qū)通過方式
2、(2) 糧倉區(qū)（僅國賽）
* 糧倉區(qū)僅有1個(gè)糧倉標(biāo)志時(shí)，從出口1駛出。
▲ 圖3.2 糧倉區(qū)通過方式1
??* 糧倉區(qū)有2個(gè)糧倉標(biāo)志時(shí)，從出口2駛出。
▲ 圖3.3 糧倉區(qū)通過方式2
3、(3) 動(dòng)物出沒區(qū)、坡道：
車?？芍苯玉傔^區(qū)域，速度不做要求和限制。
4、 農(nóng)田區(qū)：
車模需從斷路處駛出，在藍(lán)底布上從兩列錐桶之間駛過并重新回到后續(xù)賽道上行駛。
二、違規(guī)罰時(shí)表
| 違規(guī)類型 | 加罰時(shí)間（s） | 判斷標(biāo)準(zhǔn) |
|---|---|---|
| 沖出賽道 | 比賽失敗 | 在非特殊路段，同時(shí)出現(xiàn)兩個(gè)或者兩個(gè)以上車輪出界算作出界違規(guī) |
| 未進(jìn)環(huán)島 | 30 | 車模沒有進(jìn)入環(huán)島運(yùn)行，總罰時(shí)等于未進(jìn)環(huán)島次數(shù)乘以罰時(shí) |
| 入庫失敗 | 15 | 如果有車輪在車庫外面，也就是車輪中心在地面的投影出了車庫邊界，表示入庫失敗 |
| 車輛維護(hù)區(qū)未停車 | 15 | 車模未進(jìn)入車輛維護(hù)區(qū)、通過失敗進(jìn)行援救或進(jìn)入車輛維護(hù)區(qū)未停車，總罰時(shí)等于違規(guī)次數(shù)乘以罰時(shí) |
| 車輛維護(hù)區(qū)停車出界 | 10 | 停車時(shí)如果有車輪在車庫外面，也就是車輪中心在地面的投影出了車輛維護(hù)區(qū)邊界則為停車出界，總罰時(shí)等于違規(guī)次數(shù)乘以罰時(shí) |
| 糧倉區(qū)未行駛 | 15 | 車模通過糧倉區(qū)失敗進(jìn)行援救或未駛?cè)爰Z倉區(qū)，總罰時(shí)等于違規(guī)次數(shù)乘以罰時(shí) |
| 糧倉區(qū)出口錯(cuò)誤 | 5 | 從錯(cuò)誤出口駛出，如擺放1個(gè)糧倉標(biāo)志時(shí)從出口2而駛出或擺放2個(gè)糧倉標(biāo)志時(shí)從出口1駛出，總罰時(shí)等于違規(guī)次數(shù)乘以罰時(shí) |
| 破壞農(nóng)田 （碰撞錐桶） |
5 | 通過車輛維護(hù)區(qū)、農(nóng)田區(qū)和糧倉區(qū)時(shí)明顯碰撞錐桶，使錐桶移動(dòng)超過錐桶半徑距離，視為破壞農(nóng)田。每個(gè)任務(wù)區(qū)每圈通過時(shí)僅觸發(fā)一次破壞農(nóng)田罰時(shí)，可與以上4條任務(wù)區(qū)罰時(shí)疊加 |
單次比賽不再設(shè)置超時(shí)違規(guī)， 只要是能夠在給定的比賽時(shí)間內(nèi)完成一圈的運(yùn)行都會(huì)進(jìn)行計(jì)時(shí)。比賽系統(tǒng)將最長(zhǎng)比賽時(shí)間設(shè)置為 900秒（15分鐘）。
04 補(bǔ)充說明
車模啟動(dòng)與調(diào)試方式：允許使用WiFi模塊與調(diào)試電腦連接；允許電腦通過有線或者無線網(wǎng)絡(luò)接口與車模相連，完成車模上主機(jī)程序啟動(dòng)操作，并開啟比賽過程。
援救說明：特殊任務(wù)路段（車輛維護(hù)區(qū)、農(nóng)田區(qū)、動(dòng)物出沒區(qū)、坡道、糧倉區(qū)）通過失敗時(shí)（如卡在路段內(nèi)、從路段內(nèi)沖出賽道無法自行返回等）發(fā)車手可手動(dòng)援救，重新將車輛置于特殊路段之后啟動(dòng)，該路段視為通過失敗，按規(guī)定罰時(shí)，其中動(dòng)物出沒區(qū)、坡道通過失敗進(jìn)行救援時(shí)無額外罰時(shí)，期間計(jì)時(shí)不停止。救援結(jié)束后發(fā)車員需要返回車庫旁的賽道邊等候。每個(gè)特殊任務(wù)路段每圈比賽僅可觸發(fā)一次援救。
參考資料
[1]第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/127817742
[2]第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽-競(jìng)速比賽完全模型組規(guī)則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/128401912
[3]第十八屆全國大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽裁判員手冊(cè): https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/131390766
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