2335
作者 | 章漣漪
特斯拉毫米波雷達，無論是外觀、還是參數(shù)，都和去年FCC公布文件一致。
“當你得到一輛HW 4.0汽車時，你做的第一件事是什么？當然是要把它拆開?！苯?，知名黑客greentheonly發(fā)布推特表示，自己拿到了一輛搭載特斯拉最新硬件Hardware 4.0?(HW 4.0)的 Model X，于是他選擇將其拆開。
實際上，早在今年2月，特斯拉2023年投資者日前夕，greentheonly已經(jīng)拆解了一臺從Model X上拿下來的HW 4.0盒子，這在業(yè)內(nèi)引起了極大的關(guān)注。
主要原因不止是其公布了特斯拉FSD二代芯片相關(guān)信息，更大的驚喜是毫米波雷達預(yù)留接口被發(fā)現(xiàn)。正是因為此，“馬斯克請4D回毫米波雷達”的言論傳開。
此次在拿到新車后，greentheonly選擇直接對這個名為“Phoenix（鳳凰）”的毫米波雷達下手。
在其拆開后發(fā)現(xiàn)，特斯拉HW 4.0搭載的毫米波雷達無論是外觀、還是參數(shù)，都和去年12月美國美國聯(lián)邦通信委員會（FCC）公布的文件內(nèi)信息一模一樣。但從圖片中并不能看出來它來自哪家公司，是否為4D毫米波雷達。
不過，結(jié)合FCC文件，以及各方信息大致可以確定，這是一款高分辨率的4D毫米波雷達。
01、Phoenix分辨率高，搭載至Model S/X
根據(jù)greentheonly描述，Phoenix會安裝北美地區(qū)新交付搭載HW4.0硬件的所有Model?S和X車型上。
具體來看，特斯拉HW 4.0搭載的毫米波雷達背面顯示，其編號為“1541584”，不是在美國制造，大概率是代工的形式。
進一步拆開，并刮掉粉色的導(dǎo)熱膠后可以發(fā)現(xiàn)，毫米波雷達處理部分PCB用了Xilinx（賽靈思）的FPGA芯片，型號是XA7Z020。
選擇FPGA芯片很好理解，由于性能高和靈活性強，且擁有大量并行結(jié)構(gòu)，其可以實現(xiàn)雷達大吞吐數(shù)據(jù)的計算，所以算法優(yōu)化潛力非常大。不過相對而言價格也比較貴。因此，有觀點認為，特斯拉很有可能就只用FPGA芯片做樣件，這樣才符合馬斯克的“摳搜”本質(zhì)。
此外，HW4.0硬件上還放置了一片美光科技的DDR3，容量125MB，型號是MT41K64M16TW-107 AUT。
至于這款毫米波雷達來自哪家公司，圖片中并沒有顯示。
此前greentheonly曾通過相關(guān)軟件代碼“phoenix”推測，它來自于以色列公司Arbe，因為2019年，以色列雷達供應(yīng)商Arbe發(fā)布了車載4D毫米波雷達Phoenix，被認為是這一賽道的第一顆子彈。
有觀點對此并不認同。他們認為，特斯拉的毫米波雷達并沒有采用Arbe的芯片，很可能不是來自于Arbe，但或許采用了Arbe的專利設(shè)計和算法運行在FPGA芯片上。
盡管在來源上有爭議，但毫無疑問的是，這款這款毫米波雷達分辨率很高。
greentheonly在回應(yīng)網(wǎng)友是表示，“這款雷達（除了垂直分辨率之外）非常精確，把它扔掉沒有意義”。
02、與工程師意見相左，馬斯克堅持“純視覺”
特斯拉創(chuàng)始人馬斯克和greentheonly觀點不一致，至少前兩年如此。
2021年4月，馬斯克在宣傳特斯拉FSD Beta V9.0時著重強調(diào)其傳感器方案是“純視覺，沒有雷達”。
彼時，他表示，“特斯拉車型擁有八個攝像頭，就像你的后腦勺、腦袋旁邊都有眼睛，并且有三只焦距不同的眼睛向前看。在我看來，毫無疑問，通過純視覺解決方案，我們可以制造出比普通人安全得多的汽車?！?/p>
但據(jù)外媒報道稱，他的這一觀點并沒有得到一些特斯拉工程師的認同。工程師們認為，純視覺路線是不安全的?！拔覀儞牡氖?，當攝像頭的功能受到雨滴甚至強光的限制時，沒有雷達的特斯拉車型容易出現(xiàn)基本的感知錯誤。這最終會導(dǎo)致問題甚至事故”。
顯然，馬斯克不會被他的員工所左右，
一個月過后的2021年5月，特斯拉就宣布在北美地區(qū)的model 3和model Y車型將取消毫米波雷達，而Model S和Model X也將在2022年年初取消毫米波雷達。
隨后到去年10月，馬斯克再次下手，將Model 3和Model Y上的超聲波雷達也砍掉了。純視覺，就此實至名歸。
但也是在特斯拉正式拿掉毫米波雷達之后，有關(guān)其幽靈剎車的投訴開始猛增，據(jù)NHTSA公開的數(shù)據(jù)，自2021年8月到2022年5月，特斯拉車輛有超過200起車禍都與其智能駕駛系統(tǒng)有關(guān)。
所以在那之后的很長一段時間，關(guān)于馬斯克要不要“請回雷達”就變成了一個常說常熱的話題。
現(xiàn)在看來，這個話題似乎有了答案。
03、4D毫米波雷達并不能替代激光雷達
不止特斯拉，近期有多家車企都提出要量產(chǎn)上車4D毫米波雷達，很大程度上是因為4D毫米波雷達在成本上僅有激光雷達的3成左右，但卻基本可以實現(xiàn)低線束激光雷達同等的探測效果。
其中，明確將4D毫米波雷達作為智駕方案特色和車型賣點的，是上汽旗下飛凡汽車。去年九月份，飛凡R7正式上市，該車型搭載的飛凡自研智能駕駛系統(tǒng)Rising Pilot，最高搭載33顆傳感器，其中就包括兩顆全球首發(fā)量產(chǎn)，探測距離達到350米的采埃孚4D毫米波雷達（非全系搭載）。
此外，長安深藍SL03同樣也是4D毫米波雷達的擁躉者。去年7月，深藍SL03曝出的傳感器方案中，一顆4D毫米波雷達以前向雷達的角色出現(xiàn)，供應(yīng)商是國內(nèi)的雷達企業(yè)森斯泰克。
車企們采用4D毫米波雷達的邏輯非常簡單：成本相對較低，且能夠?qū)崿F(xiàn)更好智駕體驗的傳感器。
因此有4D毫米波雷達要替代激光雷達的聲音傳出。
但更多觀點認為，4D毫米波雷達的探測能力只能與低線束激光雷達相比，而目前主流的車載激光雷達大多是96、128等高線束雷達，兩者的探測能力存在非常大的差別；從成本的角度講，4D毫米波雷達的低成本優(yōu)勢并不絕對，畢竟激光雷達的成本也在一步一步壓縮的過程中。
那么，已經(jīng)向毫米波雷達“妥協(xié)”的馬斯克下一步會不會選擇激光雷達呢？答案未可知，畢竟誰人能懂馬斯克。
有趣的是，這兩年已經(jīng)陸續(xù)看到，特斯拉在用加裝激光雷達的工程車進行測試。不知道下一次能不能看到greentheonly拆解特斯拉的激光雷達。
下載ECAD模型
