人們提出來(lái)一種以產(chǎn)生可視光線為基礎(chǔ)的焊縫追蹤系統(tǒng),這種系統(tǒng)應(yīng)用于管道焊接機(jī)器人中。首先,在對(duì)焊接表面激光反射和照相機(jī)的位置,激光所在的平面以及焊接后激光條紋圖像的效果進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)出了視覺(jué)傳感器。為了防止在焊縫圖像中出現(xiàn)嚴(yán)重的反射擾亂,人們開(kāi)發(fā)了圖像處理和特征抽取的運(yùn)算法則。為了對(duì)管道焊接進(jìn)行焊縫追蹤,人們采取了一種圖像視覺(jué)控制系統(tǒng)。人們通過(guò)控制管道焊接機(jī)器人的焊縫追蹤實(shí)驗(yàn)來(lái)證實(shí)這個(gè)系統(tǒng)的性能。?