基于stm32單片機(jī)設(shè)計(jì)的風(fēng)力擺2015全國(guó)大學(xué)電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽（源代碼）

基于stm32單片機(jī)設(shè)計(jì)的風(fēng)力擺2015全國(guó)大學(xué)電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽（源代碼）

該設(shè)計(jì)為基于stm32單片機(jī)設(shè)計(jì)的風(fēng)力擺，實(shí)現(xiàn)2015全國(guó)大學(xué)電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽風(fēng)力擺功能；

本系統(tǒng)采用 STM32F103V 開(kāi)發(fā)板作為控制中心，與萬(wàn)向節(jié)、擺桿、直流風(fēng)機(jī)（無(wú)刷電機(jī)+扇葉）、激光頭、反饋裝置一起構(gòu)成擺桿運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與風(fēng)機(jī)速度分配的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。

單片機(jī)輸出可變的 PWM 波給電機(jī)調(diào)速器，控制 4 個(gè)方向上風(fēng)機(jī)的風(fēng)速，從而產(chǎn)生大小不同的力。

利用加速度計(jì)模塊 MPU6050，準(zhǔn)確測(cè)出擺桿移動(dòng)的位置與中心點(diǎn)位置之間的關(guān)系，采樣后反饋給單片機(jī)，使風(fēng)機(jī)及時(shí)矯正，防止脫離運(yùn)動(dòng)軌跡。

使用指南針模塊判別方向，控制系統(tǒng)向指定方向偏移?？刂品绞讲捎?PID 算法，比例環(huán)節(jié)進(jìn)行快速響應(yīng)，積分環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差，微分環(huán)節(jié)減小超調(diào)，加快動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

從而使該系統(tǒng)具有良好的性能，能很好地實(shí)現(xiàn)自由擺運(yùn)動(dòng)、快速制動(dòng)靜止、畫(huà)圓、指定方向偏移，具有很好地穩(wěn)定性；

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