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著手制作板球（滾球）控制系統(tǒng)，最開始該考慮的是選材，選材選對了，一切都easy了。現在有大咖為你解讀他的滾球控制系統(tǒng)制作經驗及源碼分享。先看端滾球演示視頻：https://www.bilibili.com/video/av18219515/
選材建議簡要說明如下，更詳細說明詳見附件內容。
1、主控。經過本人血淚實踐，證明戰(zhàn)艦加7670做圖像處理還是很吃力，這次畢設直接買了阿波羅，主頻216M，性能杠杠滴。
2、攝像頭采用7670，讀取圖像費時，處理也頭疼。建議采用攝像頭openmv，輸出幀率每秒可以達到85幀。opemmv3采用STM32F7作為處理核心，時鐘頻率可以達到216M。搭載7725，輸出幀率可以高達85幀。
3、電機。在比賽之前網上廣為流傳的一個預測帖子說今年很有可能出板球控制系統(tǒng)，這點倒是預測的很準，但是，帖子推薦了一款電機-直流推桿電機-確是坑了一大批人，單價貴不說還沒有反饋。
4、球，球是很關鍵的一個，乒乓球太輕而且重心不在球心。老師買了鋼球，相比之下鋼球確實是最合適的選擇，幾乎不受風的影響。但是鋼球難以上色，采用攝像頭的色塊捕捉就不行了，只能采用灰度捕捉?；叶炔蹲竭@樣發(fā)揮部分第四問就不知道怎么發(fā)揮了，假如采用色塊捕捉的話，發(fā)揮部分第四問可以采用激光引導，指哪去哪。我采用普通鋼珠，發(fā)揮部分想讓它畫個圓，但是效果很差，所以就沒做。
5、平板，建議大家采用亞克力板，輕薄平整，玻璃的話太厚。我是拿透明的亞克力板，一面撕去紙，一面將紙張用墨水染黑，這樣調整一下灰度的閾值就能追蹤小球了。
機械結構
下面是判斷是否到達設定位置部分代碼
流程圖
板球（滾球）控制系統(tǒng)源代碼截圖：
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