【2016英飛凌杯一等獎(jiǎng)】基于英飛凌無人機(jī)解決方案的跟拍應(yīng)用設(shè)計(jì)

【2016英飛凌杯一等獎(jiǎng)】基于英飛凌無人機(jī)解決方案的跟拍應(yīng)用設(shè)計(jì)概述：

本作品采用英飛凌的無人機(jī)解決方案，配合PX4FLOW光流傳感器模塊、Pixy-CMUCam色塊識(shí)別模塊，完成了無人機(jī)對(duì)于特定顏色物品的飛行追蹤任務(wù)。得益于英飛凌的高精度氣壓傳感器DPS310，無人機(jī)的定高控制采用氣壓反饋得以實(shí)現(xiàn)；PX4FLOW主要用于抑制無人機(jī)在定高上的漂移，獲得了良好的效果；Pixy-CMUCam用于色塊位置識(shí)別，用于確定無人機(jī)飛行的方向。本作品的應(yīng)用方案設(shè)計(jì)主要基于這三種傳感器的反饋數(shù)據(jù)，在英飛凌無人機(jī)解決方案的軟硬件基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)對(duì)于特定色塊物品的追蹤功能。

實(shí)物展示圖：

                                                            圖1.無人機(jī)正面圖

                                                          圖2.無人機(jī)俯視圖

系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)：

                                                           圖3.系統(tǒng)的硬件框圖

系統(tǒng)的硬件框圖上圖所示，Pixy-CMUCam5通過串口與主控通信；而PX4Flow采用I2C通信接口與主控通信。電機(jī)采用英飛凌官方解決方案推薦的DYS1306無刷直流電機(jī)，采用英飛凌提供的官方Pinus電調(diào)。

在傳感器的通信上，PX4Flow與DPS310復(fù)用了一條I2C總線；同時(shí)Pixy-CMUCam5使用了Larix板上為遠(yuǎn)程控制串口通信而預(yù)留的串口。具體的通信協(xié)議與數(shù)據(jù)包的解析請(qǐng)見代碼，詳見上傳的相關(guān)文件。

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)：

                                                           圖4.系統(tǒng)飛行控制結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)源代碼：

基于英飛凌無人機(jī)解決方案的跟拍應(yīng)用設(shè)計(jì)代碼見上傳的相關(guān)文件。

試飛視頻：

2016.9.24日更新：
試飛與調(diào)試視頻https://www.miaopai.com/show/IN0Ui0Ysw9KxoqH2DSdRgA__.htm

2016.10.8日更新：
乒乓球跟蹤與飛行測(cè)試視頻
視頻分為三段：1.乒乓球跟蹤測(cè)試；2.防水平漂移調(diào)試調(diào)試過程；3.乒乓球跟蹤測(cè)試
秒拍 https://www.miaopai.com/show/Mau2NIsVjLHqCOVr4LnWVg__.htm