電賽作品資料，循跡小車DIY制作包括電路圖、程序源碼

       該智能小車基于STC12LE5412AD單片機(jī)設(shè)計，硬件組成：反射式光電軌跡采樣電路、MCU控制部分、直流電機(jī) H 橋驅(qū)動器部分、小車USB下載 RF接口部分。

       此項目為“尋跡小車”的升級，在結(jié)構(gòu)上作了改進(jìn)，碼盤從10（20）個/圈提高到 50（100）個圈；同時，改進(jìn)了電機(jī)的驅(qū)動防護(hù)邏輯，既能實現(xiàn)電機(jī)的四個狀態(tài)，保證不短路，還可以使PWM控制的軟件耗費大大減少，而且一個電機(jī)只需使用3個I/O口（原來為 4個）。其余沒做大的改動，所以程序只要要修改的是電機(jī)驅(qū)動部分。

       為了能使用PCA硬件實現(xiàn)PWM，以便于使用RTOS，暫時取消PWM的頻率修改功能，日后有更好的方案再考慮。因為程序要支持尋跡的所有功能，所以將程序分成模塊化，便于閱讀和調(diào)試。

程序分為：

1) 主控程序 —— 調(diào)度所有消息，初始化系統(tǒng)

2) 電機(jī)驅(qū)動模塊 —— 包含所有與電機(jī)驅(qū)動有關(guān)的函數(shù)，接受不同的控制命令，并付諸實施；

3) 軌跡采樣模塊 —— 包含所有與軌跡采樣有關(guān)的處理，結(jié)果為與處理后的軌跡狀態(tài)；

4) 走軌跡控制模塊 —— 讀取軌跡采樣所獲取的信息，根據(jù)需求和策略輸出相應(yīng)的電機(jī)控制命令；將調(diào)試的相關(guān)功能也納入此模塊。

循跡小車詳細(xì)資料包括電路圖、軟件編程源碼截圖：