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項目介紹
1、方案主題：基于STM32+MPU9250的重力感應游戲控制器
2、方案功能：使用STM32CubeMX配置了Nucleo-L476RG，開發(fā)了USB HID復合設備用于體感游戲控制，板載STM32L476RG ARM核微控制器支持USB2.0 全速設備，通過I2C讀取九軸姿態(tài)傳感器-MPU9250（三軸加速度、三軸陀螺儀、三軸磁力計），使用高效的傳感器數據融合算法、姿態(tài)解算算法，實現體感控制PC游戲，精度高，超低延遲，可作為虛擬自行車等控制器，支持硬件定制。
硬件：帶USB控制器的STM32都可以，我這里使用的是Nucleo-L476RG，芯片是STM32L476RG，支持USB2.0全速模式，其中
PA12---->USB_DP
PA11---->USB_DM
軟件：使用STM32CubeMX配置
直接用USB線連接到電腦USB即可，按照USB規(guī)范，USB線里面的綠線為DP(D+)，白線為DM(D-)，全速設備是要在DP線加上拉1.5K電阻的，由于STM32的USB外設內部有這個電阻，因此無需外加上拉電阻。
配置過程不解釋了，查看附件的PDF文檔即可
工作原理介紹
1、硬件組成與介紹：
Demo板采用了Nucleo-L476RG板卡，板載STM32L476RG高性能ARM Cortex-M4內核MCU，主頻高達80MHz，1MB Flash、128KB SRAM，支持浮點DSP；8個輕觸按鍵連接到了STM32的GPIO；MPU9250采用GY-91模塊，通過I2C接口連接到STM32，MPU9250由應美盛（InvenSense）出品，是MPU6050的升級版，第二代9軸組合傳感器將6軸慣性測量單元（三軸加速度計+三軸陀螺儀）和三軸軸磁力計集成于3 mm x 3 mm QFN封裝中。
2、此項目中STM32的功能：
通過I2C接口采集傳感器數據；強大的運算性能和浮點DSP的支持保證了數據融合、姿態(tài)解算等算法的高效、準確運行；控制LED作為狀態(tài)指示；掃描按鍵狀態(tài)；通過USB接口與PC機通信。
3、軟件流程介紹：
采用前后臺系統(tǒng)，主要分為三大部分，一是外設初始化，二是數據處理，三是業(yè)務邏輯處理。使用STM32CubeMX配置生成了USB HID復合設備，是一個USB鍵盤和USB鼠標、2個游戲Pad，配置方法和測試工程源碼點我?；蛘摺跋嚓P文件”直接下載
如下圖，可看到USB枚舉成功為鍵盤、鼠標、游戲控制器復合設備。
程序流程圖如下：
實物與演示
1、實物圖片與說明：
Demo板說明：Demo板配置了9個按鍵，Nucleo板載藍色按鍵為模式切換按鍵，開機板載LD2綠色LED快閃表明此時為鎖定狀態(tài)，控制器不起作用，短按1下，切換到按鍵控制模式，LD2慢閃，再短按切換到體感控制模式，LD2 1s閃爍一次，再按切換到鎖定狀態(tài)；板載4個大按鍵，依次映射為WASD，4個小按鍵依次映射為R、shift、鼠標左鍵、鼠標右鍵。
2、演示視頻：
QQ飛車測試：
https://player.youku.com/player.php/sid/XMjUyOTY3ND...
坦克世界測試：
