6軸加速度計(jì) 姿態(tài)角度測量 卡爾曼濾波（上位機(jī)+測試程序+手機(jī)客戶端等）

MPU6050模塊介紹：

• 此六軸模塊采用高精度的陀螺加速度計(jì)MPU6050，通過處理器讀取MPU6050的測量數(shù)據(jù)然后通過串口輸出，免去了用戶自己去開發(fā)MPU6050復(fù)雜的I2C協(xié)議，同時(shí)精心的PCB布局和工藝保證了MPU6050收到外接的干擾最小，測量的精度最高。 
• 模塊內(nèi)部自帶電壓穩(wěn)定電路，可以兼容3.3V/5V的嵌入式系統(tǒng)，連接方便。
• 模塊保留了MPU6050的I2C接口，以滿足高級(jí)用戶希望訪問底層測量數(shù)據(jù)的需求。 采用先進(jìn)的數(shù)字濾波技術(shù)，能有效降低測量噪聲，提高測量精度。
• 模塊內(nèi)部集成了姿態(tài)解算器，配合動(dòng)態(tài)卡爾曼濾波算法，能夠在動(dòng)態(tài)環(huán)境下準(zhǔn)確輸出模塊的當(dāng)前姿態(tài)，姿態(tài)測量精度0.01度，穩(wěn)定性極高，性能甚至優(yōu)于某些專業(yè)的傾角儀！

注意：六合一串口模塊連接MPU6050模塊時(shí)，需要將2號(hào)撥碼開關(guān)到到OFF端。

如下圖：

三維姿態(tài)顯示：

姿態(tài)角度測量上位機(jī)截圖：

手機(jī)端數(shù)據(jù)記錄和顯示：

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