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嵌入式軟件代碼中延時是很常見的，只是延時種類有很多，看你用什么延時。
一個延時的問題問題：周期性（固定一個時間）去處理某一件事情。你會通過什么方式去實現(xiàn)？
比如：間隔 10ms 去采集傳感器的數(shù)據(jù)，然后通過一種算法計算出一個結(jié)果，最后通過串口發(fā)送出去。
可能對于很多習慣裸機編程的讀者，首先想到的是：利用定時器，定時 10ms 中斷，在中斷里面處理。
中斷函數(shù)適合處理簡單數(shù)據(jù)，不適合算法、通信等需要長時間占用 CPU 的處理。
對計時精度要求比較高的地方適合定時器，像本章節(jié)說的周期性采集傳感器數(shù)據(jù)，要求不適合很高，那么就引入本文說的絕對延時。
在實時操作系統(tǒng) FreeRTOS 任務中，利用 vTaskDelayUntil 絕對延時即可完美解決這個問題。
相對延時和絕對延時的含義
本文拿 FreeRTOS 中相對延時函數(shù) vTaskDelay，絕對延時函數(shù) vTaskDelayUntil 來說明。
相對延時：指每次延時都是從執(zhí)行函數(shù) vTaskDelay()開始，直到延時指定的時間（參數(shù)：滴答值）結(jié)束。
絕對延時：指每隔指定的時間（參數(shù)：滴答值），執(zhí)行一次調(diào)用 vTaskDelayUntil()函數(shù)的任務。
文字描述可能不夠直觀理解，下面章節(jié)結(jié)合代碼例子、延時值（IO 高低變化波形）、任務執(zhí)行圖來詳細講述一下他們的區(qū)別。
相對延時和絕對延時區(qū)別
以實際代碼為例說明：一個任務中，添加一個 10ms 系統(tǒng)延時，然后，在執(zhí)行任務（耗時 1ms 左右，例子以延時代替）。
相對延時代碼：
絕對延時代碼：
說明：1.TestDelay 這個延時函數(shù)僅僅用于測試（延時 1ms），用于代替采集、算法、發(fā)送等耗時時間。
2. 兩個代碼唯一區(qū)別在于系統(tǒng)延時不同，一個 vTaskDelay(10);，一個 vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 10);
3. 系統(tǒng)時鐘頻率為 1000，也就是上面系統(tǒng)延時 10 個滴答，即 10ms。
看到代碼，你想到了他們輸出結(jié)果的差異嗎？來看下結(jié)果的差異：用 PA0 這個引腳輸出的高低電平，得出延時時間。
相對延時結(jié)果：
絕對延時結(jié)果：
結(jié)果為：相對延時的周期為系統(tǒng)延時 10ms + 執(zhí)行任務 1ms 的時間，總共 11ms 時間。絕對延時的周期即為 10ms 時間 .
換一種方式看區(qū)別如果上面的區(qū)別還沒明白，再來講一個更容易理解的區(qū)別，通過文字 + 任務執(zhí)行圖來說明。
1. 相對延時先看任務執(zhí)行圖，按照上面代碼的方式呈現(xiàn)：
這里會牽涉到操作系統(tǒng)任務切換、高優(yōu)先級任務搶占等一些原理，若不了解，請轉(zhuǎn)移直到了解再回來。
上電，TEST 任務進入延時（阻塞）狀態(tài)，此時系統(tǒng)執(zhí)行其他就緒任務。FreeRTOS 內(nèi)核會周期性的檢查 TEST 任務的阻塞是否達到，如果阻塞時間達到，則將 TEST 任務設置為就緒狀態(tài)，如果就緒任務中 TEST 任務的優(yōu)先級最高，則會搶占 CPU，再次執(zhí)行任務主體代碼，不斷循環(huán)。
TEST 任務每次系統(tǒng)延時都是從調(diào)用延時函數(shù) vTaskDelay()開始算起的，所以叫相對延時。
從上圖可以看出：如果執(zhí)行 TEST 任務的過程中發(fā)生中斷，或者具有更高優(yōu)先級的任務搶占了，那么 TEST 任務執(zhí)行的周期就會變長，所以使用相對延時函數(shù) vTaskDelay()，不能周期性的執(zhí)行 TEST 任務。
2. 絕對延時
代碼中定義的變量 xLastWakeTime，其實是用來保存上一次的系統(tǒng)計數(shù)器值（方便檢測下一個延時時間是否到來）。
和上面相對延時程序執(zhí)行圖比較，可以看出，系統(tǒng)延時的時間包含了程序執(zhí)行的時間。即時中途有中斷，或更高優(yōu)先級任務打斷，不會影響下一次執(zhí)行的時間（也就是這個周期不會變，當然，打斷時間不能超過系統(tǒng)延時值）。
提示：圖片中添加了一段話：一般來說，程序執(zhí)行時間要小于總間隔時間（10ms）。
如果打斷時間太長，回來之后延時都超過了，則會立馬執(zhí)行程序，不會再延時（任務不會再阻塞延時）。
