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MPU6050 是 InvenSense 公司推出的整合性 6 軸運動處理組件，其內(nèi)部整合了 3 軸陀螺儀和 3 軸加速度傳感器，并且含有一個IIC 接口， 可用于連接外部磁力傳感器，并利用自帶的數(shù)字運動處理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通過主 IIC 接口，向應(yīng)用端輸出完整的 9 軸融合演算數(shù)據(jù)。
InvenSense 公司提供了一套基于DMP的運動處理驅(qū)動庫，可大大降低單片機對動處理運算的負荷，同時也大大降低了編程難度。該模塊廣泛運用于飛控、計步等電子產(chǎn)品中。
01模塊來源
資料下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1dNDqcp76L9QdM7iSZYfz_A
提取碼：4eum
02?規(guī)格參數(shù)
工作電壓：3-5V(模塊帶有LDO)
工作電流：5MA
通信接口：IIC
以上信息見廠家資料文件
03移植過程
我們的目標是將例程移植至CW32F030C8T6開發(fā)板上【獲取當前傳感器的偏移角度功能】。首先要獲取資料，查看數(shù)據(jù)手冊應(yīng)如何實現(xiàn)讀取數(shù)據(jù)，再移植至我們的工程。
3.1查看資料
【 1 】 復(fù)位MPU6050，讓MPU6050內(nèi)部的所有寄存器恢復(fù)默認值（向0X6B寫入0x80）
【 2 】 設(shè)置電源管理寄存器位0x00，以喚醒MPU6050，進入正常工作狀態(tài)（向0x6B寫入0x00）
【 3 】 陀螺儀配置寄存器（0x1B）設(shè)置MPU6050陀螺儀傳感器滿量程范圍，這里選擇正負2000dps
【 4 】 加速度傳感器配置寄存器（0x1C）這里選擇正負2g
【 5 】 陀螺儀采樣率，由采樣率分頻寄存器（0x19）控制；這里設(shè)置為50hz即輸出頻率=1KHz，SMPLRT_DIV=19
【 6 】 設(shè)置MPU6050的數(shù)字低通濾波器，因為配置為50hz，找一個接近值，所以配置為0x03,42hz
【 7 】 設(shè)置PLL，一般選擇x軸陀螺PLL作為時鐘源，以獲得更高精度的時鐘。（向0X6B寫入0x01）
【 8 】 設(shè)置加速度與陀螺儀都工作（向0X6C寫入0x00）
這里還有一個寄存器可以用來檢測是否有mpu6050（當AD0接地時，向0x75讀取數(shù)據(jù)則返回0x68;當AD0接VCC時,向0x75讀取數(shù)據(jù)則返回0x69）
以上是初始化的部分，初始化完成之后開始讀取數(shù)據(jù)。
讀取溫度的地址
讀取陀螺儀測量值（原始值）分別有X/Y/Z軸的數(shù)據(jù)
讀取加速度計測量值（原始值）分別有X/Y/Z軸的數(shù)據(jù)
2、引腳選擇
3.2引腳選擇
模塊接線圖
3.3移植至工程
工程模板參考入門手冊的工程模板
移植步驟中的導(dǎo)入.c和.h文件與【CW32模塊使用】DHT11溫濕度傳感器相同，只是將.c和.h文件更改為bsp_mpu6050.c與bsp_mpu6050.h。這里不再過多講述，移植完成后面修改相關(guān)代碼。
在文件bsp_mpu6050.c中，編寫如下代碼。
/** Change Logs:* Date Author Notes* 2024-06-20 LCKFB-LP first version*/#include "bsp_mpu6050.h"#include "stdio.h"/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU6050_GPIO_Init* 函 數(shù) 說 明：MPU6050的引腳初始化* 函 數(shù) 形 參：無* 函 數(shù) 返 回：無* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/void MPU6050_GPIO_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // GPIO初始化結(jié)構(gòu)體RCC_MPU6050_ENABLE(); // 使能GPIO時鐘GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SCL|GPIO_SDA; // GPIO引腳GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD; // 開漏輸出GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 輸出速度高GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct); // 初始化}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：IIC_Start* 函 數(shù) 說 明：IIC起始時序* 函 數(shù) 形 參：無* 函 數(shù) 返 回：無* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/void IIC_Start(void){SDA_OUT();SCL(1);SDA(0);SDA(1);delay_us(5);SDA(0);delay_us(5);SCL(0);}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：IIC_Stop* 函 數(shù) 說 明：IIC停止信號* 函 數(shù) 形 參：無* 函 數(shù) 返 回：無* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/void IIC_Stop(void){SDA_OUT();SCL(0);SDA(0);SCL(1);delay_us(5);SDA(1);delay_us(5);}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：IIC_Send_Ack* 函 數(shù) 說 明：主機發(fā)送應(yīng)答或者非應(yīng)答信號* 函 數(shù) 形 參：0發(fā)送應(yīng)答 1發(fā)送非應(yīng)答* 函 數(shù) 返 回：無* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/void IIC_Send_Ack(unsigned char ack){SDA_OUT();SCL(0);SDA(0);delay_us(5);if(!ack) SDA(0);else SDA(1);SCL(1);delay_us(5);SCL(0);SDA(1);}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：I2C_WaitAck* 函 數(shù) 說 明：等待從機應(yīng)答* 函 數(shù) 形 參：無* 函 數(shù) 返 回：0有應(yīng)答 1超時無應(yīng)答* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/unsigned char I2C_WaitAck(void){char ack = 0;unsigned char ack_flag = 10;SCL(0);SDA(1);SDA_IN();SCL(1);while( (SDA_GET()==1) && ( ack_flag ) ){ack_flag--;delay_us(5);}if( ack_flag <= 0 ){IIC_Stop();return 1;}else{SCL(0);SDA_OUT();}return ack;}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：Send_Byte* 函 數(shù) 說 明：寫入一個字節(jié)* 函 數(shù) 形 參：dat要寫人的數(shù)據(jù)* 函 數(shù) 返 回：無* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/void Send_Byte(uint8_t dat){int i = 0;SDA_OUT();SCL(0);//拉低時鐘開始數(shù)據(jù)傳輸for( i = 0; i < 8; i++ ){SDA( (dat & 0x80) >> 7 );delay_us(1);SCL(1);delay_us(5);SCL(0);delay_us(5);dat<<=1;}}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：Read_Byte* 函 數(shù) 說 明：IIC讀時序* 函 數(shù) 形 參：無* 函 數(shù) 返 回：讀到的數(shù)據(jù)* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/unsigned char Read_Byte(void){unsigned char i,receive=0;SDA_IN();//SDA設(shè)置為輸入for(i=0;i<8;i++ ){SCL(0);delay_us(5);SCL(1);delay_us(5);receive<<=1;if( SDA_GET() ){receive|=1;}delay_us(5);}SCL(0);return receive;}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU6050_WriteReg* 函 數(shù) 說 明：IIC連續(xù)寫入數(shù)據(jù)* 函 數(shù) 形 參：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要寫入的長度 regdata寫入的數(shù)據(jù)地址* 函 數(shù) 返 回：0=讀取成功 其他=讀取失敗* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata){uint16_t i = 0;IIC_Start();Send_Byte((addr<<1)|0);if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}Send_Byte(regaddr);if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}for(i=0;i<num;i++){Send_Byte(regdata[i]);if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return (3+i);}}IIC_Stop();return 0;}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU6050_ReadData* 函 數(shù) 說 明：IIC連續(xù)讀取數(shù)據(jù)* 函 數(shù) 形 參：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要讀取的長度 Read讀取到的數(shù)據(jù)要存儲的地址* 函 數(shù) 返 回：0=讀取成功 其他=讀取失敗* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read){uint8_t i;IIC_Start();Send_Byte((addr<<1)|0);if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}Send_Byte(regaddr);if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}IIC_Start();Send_Byte((addr<<1)|1);if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 3;}for(i=0;i<(num-1);i++){Read[i]=Read_Byte();IIC_Send_Ack(0);}Read[i]=Read_Byte();IIC_Send_Ack(1);IIC_Stop();return 0;}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU_Set_Gyro_Fsr* 函 數(shù) 說 明：設(shè)置MPU6050陀螺儀傳感器滿量程范圍* 函 數(shù) 形 參：fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps* 函 數(shù) 返 回：0,設(shè)置成功 其他,設(shè)置失敗* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr){return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_GYRO_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //設(shè)置陀螺儀滿量程范圍}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU_Set_Accel_Fsr* 函 數(shù) 說 明：設(shè)置MPU6050加速度傳感器滿量程范圍* 函 數(shù) 形 參：fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g* 函 數(shù) 返 回：0,設(shè)置成功 其他,設(shè)置失敗* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr){return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_ACCEL_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //設(shè)置加速度傳感器滿量程范圍}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU_Set_LPF* 函 數(shù) 說 明：設(shè)置MPU6050的數(shù)字低通濾波器* 函 數(shù) 形 參：lpf:數(shù)字低通濾波頻率(Hz)* 函 數(shù) 返 回：0,設(shè)置成功 其他,設(shè)置失敗* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf){uint8_t data=0;if(lpf>=188)data=1;else if(lpf>=98)data=2;else if(lpf>=42)data=3;else if(lpf>=20)data=4;else if(lpf>=10)data=5;else data=6;return data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_CFG_REG,1,&data);//設(shè)置數(shù)字低通濾波器}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU_Set_Rate* 函 數(shù) 說 明：設(shè)置MPU6050的采樣率(假定Fs=1KHz)* 函 數(shù) 形 參：rate:4~1000(Hz) 初始化中rate取50* 函 數(shù) 返 回：0,設(shè)置成功 其他,設(shè)置失敗* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate){uint8_t data;if(rate>1000)rate=1000;if(rate<4)rate=4;data=1000/rate-1;data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_SAMPLE_RATE_REG,1,&data); //設(shè)置數(shù)字低通濾波器return MPU_Set_LPF(rate/2); //自動設(shè)置LPF為采樣率的一半}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU6050ReadGyro* 函 數(shù) 說 明：讀取陀螺儀數(shù)據(jù)* 函 數(shù) 形 參：陀螺儀數(shù)據(jù)存儲地址* 函 數(shù) 返 回：無* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/void MPU6050ReadGyro(short *gyroData){uint8_t buf[6];uint8_t reg = 0;//MPU6050_GYRO_OUT = MPU6050陀螺儀數(shù)據(jù)寄存器地址//陀螺儀數(shù)據(jù)輸出寄存器總共由6個寄存器組成，//輸出X/Y/Z三個軸的陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)，高字節(jié)在前，低字節(jié)在后。//每一個軸16位，按順序為xyzreg = MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_GYRO_OUT,6,buf);if( reg == 0 ){gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];}}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU6050ReadAcc* 函 數(shù) 說 明：讀取加速度數(shù)據(jù)* 函 數(shù) 形 參：加速度數(shù)據(jù)存儲地址* 函 數(shù) 返 回：無* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/void MPU6050ReadAcc(short *accData){uint8_t buf[6];uint8_t reg = 0;//MPU6050_ACC_OUT = MPU6050加速度數(shù)據(jù)寄存器地址//加速度傳感器數(shù)據(jù)輸出寄存器總共由6個寄存器組成，//輸出X/Y/Z三個軸的加速度傳感器值，高字節(jié)在前，低字節(jié)在后。reg = MPU6050_ReadData(0x68, MPU6050_ACC_OUT, 6, buf);if( reg == 0){accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];}}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU6050_GetTemp* 函 數(shù) 說 明：讀取MPU6050上的溫度* 函 數(shù) 形 參：無* 函 數(shù) 返 回：溫度值單位為℃* 作 者：LC* 備 注：溫度換算公式為：Temperature = 36.53 + regval/340******************************************************************/float MPU6050_GetTemp(void){short temp3;uint8_t buf[2];float Temperature = 0;MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,2,buf);temp3= (buf[0] << 8) | buf[1];Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;return Temperature;}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU6050ReadID* 函 數(shù) 說 明：讀取MPU6050的器件地址* 函 數(shù) 形 參：無* 函 數(shù) 返 回：0=檢測不到MPU6050 1=能檢測到MPU6050* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/uint8_t MPU6050ReadID(void){unsigned char Re[2] = {0};//器件ID寄存器 = 0x75printf("mpu=%drn",MPU6050_ReadData(0x68,0X75,1,Re)); //讀器件地址if (Re[0] != 0x68){printf("檢測不到 MPU6050 模塊");return 1;}else{printf("MPU6050 ID = %xrn",Re[0]);return 0;}}/******************************************************************* 函 數(shù) 名 稱：MPU6050_Init* 函 數(shù) 說 明：MPU6050初始化* 函 數(shù) 形 參：無* 函 數(shù) 返 回：0成功 1沒有檢測到MPU6050* 作 者：LC* 備 注：無******************************************************************/char MPU6050_Init(void){MPU6050_GPIO_Init();delay_ms(10);//復(fù)位6050MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)(0x80));delay_ms(100);//電源管理寄存器//選擇X軸陀螺作為參考PLL的時鐘源，設(shè)置CLKSEL=001MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,1, (uint8_t*)(0x00));MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺儀傳感器,±2000dpsMPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度傳感器,±2gMPU_Set_Rate(50);MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INT_EN_REG , 1,(uint8_t*)0x00); //關(guān)閉所有中斷MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_USER_CTRL_REG,1,(uint8_t*)0x00); //I2C主模式關(guān)閉MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_FIFO_EN_REG,1,(uint8_t*)0x00); //關(guān)閉FIFOMPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INTBP_CFG_REG,1,(uint8_t*)0X80); //INT引腳低電平有效if( MPU6050ReadID() == 0 )//檢查是否有6050{MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)0x01);//設(shè)置CLKSEL,PLL X軸為參考MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_PWR_MGMT2_REG, 1,(uint8_t*)0x00);//加速度與陀螺儀都工作MPU_Set_Rate(50);return 1;}return 0;}
?
在文件bsp_mpu6050.h中，編寫如下代碼。
/** Change Logs:* Date Author Notes* 2024-06-20 LCKFB-LP first version*/#ifndef _BSP_MPU6050_H_#define _BSP_MPU6050_H_#include "board.h"//端口移植#define RCC_MPU6050_ENABLE() __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()#define PORT_MPU6050 CW_GPIOB#define GPIO_SDA GPIO_PIN_8#define GPIO_SCL GPIO_PIN_9//設(shè)置SDA輸出模式#define SDA_OUT() {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SDA;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct);}//設(shè)置SDA輸入模式#define SDA_IN() {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SDA;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct);}//獲取SDA引腳的電平變化#define SDA_GET() GPIO_ReadPin(PORT_MPU6050, GPIO_SDA)//SDA與SCL輸出#define SDA(x) GPIO_WritePin(PORT_MPU6050, GPIO_SDA, (x?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET) )#define SCL(x) GPIO_WritePin(PORT_MPU6050, GPIO_SCL, (x?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET) )//MPU6050的AD0是IIC地址引腳，接地則IIC地址為0x68,接VCC則IIC地址為0x69#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率 地址#define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A //設(shè)置數(shù)字低通濾波器 地址#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀配置寄存器#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C //加速度傳感器配置寄存器#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中斷使能寄存器#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用戶控制寄存器#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //電源管理寄存器2#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺儀配置寄存器#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度計配置寄存器#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采樣頻率分頻器#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中斷/旁路設(shè)置寄存器#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0 //8000Hz#define MPU6050_DLPF_CFG 0#define MPU6050_GYRO_OUT 0x43 //MPU6050陀螺儀數(shù)據(jù)寄存器地址#define MPU6050_ACC_OUT 0x3B //MPU6050加速度數(shù)據(jù)寄存器地址#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41 //溫度高位#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42 //溫度低位#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X軸高8位寄存器#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X軸低8位寄存器#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y軸高8位寄存器#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y軸低8位寄存器#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z軸高8位寄存器#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z軸低8位寄存器#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //溫度值高八位寄存器#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //溫度值低8位寄存器#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺儀值,X軸高8位寄存器#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺儀值,X軸低8位寄存器#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺儀值,Y軸高8位寄存器#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺儀值,Y軸低8位寄存器#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺儀值,Z軸高8位寄存器#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺儀值,Z軸低8位寄存器char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata);char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read);char MPU6050_Init(void);void MPU6050ReadGyro(short *gyroData);void MPU6050ReadAcc(short *accData);float MPU6050_GetTemp(void);uint8_t MPU6050ReadID(void);#endif
移植完成以上文件后，只是完成了獲取陀螺儀和加速度的原始數(shù)據(jù)，我們是希望獲取到角度數(shù)據(jù)。
因為MPU6050內(nèi)部帶有DMP處理單元，加上官方提供了比較完整的運動處理驅(qū)動庫，大大降低了我們的編程和對數(shù)據(jù)的處理難度。我們可以將各個運動的參數(shù)計算，如旋轉(zhuǎn)矩陣、四元數(shù)(quaternion)、歐拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算數(shù)據(jù)，通過調(diào)用運動處理驅(qū)動庫函數(shù)，直接讀取出數(shù)據(jù)來。
這里提供官方的運動處理驅(qū)動庫，分別需要用到“inv_mpu.h”、“inv_mpu.c”、“dmpKey.h”、“dmpmap.h“、“inv_mpu_dmp_motion_driver.h”、“inv_mpu_dmp_motion_driver.c”等六個文件。已經(jīng)移植完成并適配開發(fā)板的官方庫文件，見下方的文件下載。
下載鏈接
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1zNmYa1-i6YtL5Wi0xuTtxA?pwd=LCKF?提取碼：LCKF
下載完成之后，復(fù)制到bsp文件夾下
然后我們導(dǎo)入工程
動圖過大無法導(dǎo)入，請移步網(wǎng)頁查看
https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dwx-cw32f030c8t6/module/sensor/mpu6050-six-axis-sensor.html
?04移植驗證
在自己工程中的main主函數(shù)中，編寫如下。
/** Change Logs:* Date Author Notes* 2024-06-20 LCKFB-LP first version*/#include "board.h"#include "stdio.h"#include "bsp_uart.h"#include "bsp_mpu6050.h"#include "inv_mpu.h"int32_t main(void){board_init(); // 開發(fā)板初始化uart1_init(115200); // 串口1波特率115200float pitch=0,roll=0,yaw=0; //歐拉角printf("startrn");//MPU6050初始化MPU6050_Init();//DMP初始化while( mpu_dmp_init() ){printf("dmp errorrn");delay_ms(200);}printf("Initialization Data Succeed rn");while(1){//獲取歐拉角if( mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) == 0 ){printf("rnpitch =%.2frn", pitch);printf("rnroll =%.2frn", roll);printf("rnyaw =%.2frn", yaw);}delay_ms(20);//根據(jù)設(shè)置的采樣率，不可設(shè)置延時過大}}
移植現(xiàn)象：串口輸出偏航角、俯仰角、翻滾角。
模塊移植成功案例代碼：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1Ts1A7Eqng7yCa2YabmI6_A?pwd=LCKF
提取碼：LCKF
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