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隨著工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉庫的廣泛應(yīng)用，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（AGV）已成為自動(dòng)化搬運(yùn)和裝卸的重要工具。AGV的核心在于車載控制器，它決定了AGV的性能和可靠性。那么，我們應(yīng)該如何選擇車載控制器呢？
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車載控制器是AGV的大腦，負(fù)責(zé)處理所有的控制邏輯和通信任務(wù)。從硬件角度來看，目前市面上主要有三種類型的車載控制器：
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PLC（可編程邏輯控制器）：
PLC以其良好的穩(wěn)定性和可靠性著稱，尤其適用于需要高精度邏輯控制的場景。然而，PLC更適合簡單的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，對于復(fù)雜的運(yùn)算處理能力有限。
工控機(jī)：
工控機(jī)（Industrial PC）具有強(qiáng)大的抗干擾能力，能夠在振動(dòng)、電磁輻射等惡劣的工業(yè)環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行。工控機(jī)體積緊湊、結(jié)構(gòu)緊湊，能夠運(yùn)行通用的操作系統(tǒng)，如Windows、Linux等，這為開發(fā)提供了更大的靈活性。
單片機(jī)（Microcontroller Unit, MCU）相較于前兩者，價(jià)格更為親民。但是，要將其開發(fā)成成熟的產(chǎn)品，需要投入較多的時(shí)間和精力來設(shè)計(jì)外部電路及編寫底層算法。此外，單片機(jī)的軟件開發(fā)環(huán)境可能不如PLC或工控機(jī)那樣完善。
盡管這三類控制器各有側(cè)重，但實(shí)際上它們之間的界限并不是絕對的。例如，PLC的核心可能就是一個(gè)單片機(jī)；工控機(jī)也可能支持PLC常用的編程語言，如梯形圖、結(jié)構(gòu)化文本（Structured Text, ST）等；單片機(jī)甚至可以搭載操作系統(tǒng)，形成一個(gè)完整的控制系統(tǒng)。
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在本項(xiàng)目中，我們選擇了ARMxy工控機(jī)作為AGV的車載控制器。ARMxy工控機(jī)不僅具備強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力，還可以通過CAN接口（CANbus）與四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，控制無刷直流電機(jī)，并且支持四個(gè)傳感器磁鐵的連接。此外，通過RS485接口，可以與人機(jī)界面（HMI）、RFID標(biāo)簽讀取器、LoRa模塊以及光電傳感器等設(shè)備進(jìn)行通信。通過4G網(wǎng)絡(luò)或MQTT協(xié)議對接AGV管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理。
ARMxy工控機(jī)作為一種專為工業(yè)應(yīng)用設(shè)計(jì)的嵌入式控制器，具有以下優(yōu)勢：
IO擴(kuò)展更靈活：
ARMxy工控機(jī)，支持X、Y1、Y2型I/O板靈活配置，可達(dá)8112種組合，集千兆/百兆網(wǎng)口、USB、HDMI、I/O、Mini PCIE等豐富的接口，可用作通訊、PWM輸出、脈沖計(jì)數(shù)等數(shù)據(jù)采集控制。
性價(jià)比更高：
雖然初期投資可能高于樹莓派，但由于ARMxy工控機(jī)具備更高的性能和穩(wěn)定性，減少了后期維護(hù)的成本，總體擁有成本（TCO）更低。
長壽命支持和工業(yè)級設(shè)計(jì)使得ARMxy工控機(jī)能夠在苛刻環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行，降低了因故障停機(jī)帶來的經(jīng)濟(jì)損失。
數(shù)據(jù)處理能力更強(qiáng)：
ARMxy工控機(jī)基于高性能的ARM處理器，能夠快速處理大量的數(shù)據(jù)，滿足光伏系統(tǒng)對實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理的需求。基于瑞芯微RK3568J/RK3568B2處理器設(shè)計(jì)的四核?ARM Cortex-A55，主頻高達(dá) 1.8GHz/2.0GHz，搭載8/16/32GByte eMMC，1/2/4GByte LPDDR4X多種組合的RAM與ROM，并且內(nèi) 置 1TOPS 算力 NPU，支持深度學(xué)習(xí)支持豐富的IO接口與 應(yīng)用軟件?？捎米髦悄芫W(wǎng)關(guān)、儲能系統(tǒng)EMS/BMS、運(yùn)動(dòng)控制、邊緣計(jì)算、工業(yè)控制與智能終端等。
搭載BLIOTLINK：
內(nèi)置多種通信協(xié)議支持，方便與其他設(shè)備或云端平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。
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通過選擇ARMxy工控機(jī)作為車載控制器，我們不僅能夠滿足AGV系統(tǒng)的復(fù)雜控制需求，還能滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性和擴(kuò)展性，為未來的升級留出足夠的空間。
由于鋇錸技術(shù)的產(chǎn)品線十分豐富，每個(gè)型號在接口種類、性能等方面都有所差異，因此在選購時(shí)，建議咨詢售前工程師，以確保所選型號符合項(xiàng)目需求。
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