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每個(gè)Cortex-M內(nèi)核都集成了一個(gè)SysTick模塊，那是因?yàn)檫@個(gè)模塊幾乎是單片機(jī)項(xiàng)目必備的一個(gè)（定時(shí)器）功能。

不管是最新的Cortex-M85內(nèi)核，還是經(jīng)典的Cortex-M3內(nèi)核單片機(jī)，都集成了?SysTick 模塊。

cm3.h與cm85.h

單片機(jī)開發(fā)者，接觸最多的就是core_cm3.h（core_cm85.h）文件，這里定義了與內(nèi)核相關(guān)的大部分內(nèi)容，平時(shí)我們調(diào)用最多也是這里的接口。

我們對(duì)比一下這兩個(gè)源文件：

通過(guò)對(duì)比源代碼，你會(huì)直觀地發(fā)現(xiàn)，cm85比cm3代碼行數(shù)明顯大多了，1943行和4672行。當(dāng)然，行數(shù)多了這么多，左側(cè)紅色（差異）部分也比較多。

雖然，左側(cè)“紅色”比較多，但大部分都是多出來(lái)的行數(shù)以及宏定義。仔細(xì)對(duì)比，其實(shí)很多都是一樣的，比如我們常用的系統(tǒng)復(fù)位函數(shù)：

__NO_RETURN __STATIC_INLINE void __NVIC_SystemReset(void){  __DSB();                                                          /* Ensure all outstanding memory accesses included                                                                       buffered write are completed before reset */  SCB->AIRCR  = (uint32_t)((0x5FAUL << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos)    |                           (SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) |                            SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Msk    );         /* Keep priority group unchanged */  __DSB();                                                          /* Ensure completion of memory access */
  for(;;)                                                           /* wait until reset */  {    __NOP();  }}

再比如系統(tǒng)Tick配置函數(shù)：

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks){  if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  {    return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */  }
  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */  SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */  return (0UL);                                                     /* Function successful */}

其實(shí)，你會(huì)發(fā)現(xiàn)，在Cortext-M3單片機(jī)上常用的這些函數(shù)接口，基本和CM85一樣，這也說(shuō)明CM85大部分接口向下兼容CM3。

RA8單片機(jī)SysTick使用描述

這里結(jié)合瑞薩 RA8D1（Cortex-M85內(nèi)核）單片機(jī)給大家講述一下SysTick的用法以及描述其源碼。

使用?e2 studio?以及fsp軟件包

工具自帶的軟件包其實(shí)是最實(shí)用的，這里以IO翻轉(zhuǎn)，SysTick延時(shí)為例，手把手教大家創(chuàng)建一個(gè)工程，并演示效果。

1、打開e2 studio創(chuàng)建單片機(jī)項(xiàng)目

我們命名項(xiàng)目名稱為：RA8D1_SysTick

選擇對(duì)應(yīng)芯片型號(hào)：R7FA8D1BEC

基本上只需要?jiǎng)觿?dòng)鼠標(biāo)“點(diǎn)一點(diǎn)”，一個(gè)完整的工程就創(chuàng)建好了。

2、配置工程

這里配置一些基礎(chǔ)的信息，我們使用一個(gè)IO(PA01)來(lái)測(cè)試一下SysTick延時(shí)時(shí)間。

配置時(shí)鐘樹：

配置輸出Hex文件：

3、演示

這里只是簡(jiǎn)單演示Demo，我們添加一個(gè)IO翻轉(zhuǎn)來(lái)測(cè)試SysTick延時(shí)時(shí)間。

while(1){    R_PORT10->PODR ^= 1<<(BSP_IO_PORT_10_PIN_01 & 0xFF);     //PA01亮滅翻轉(zhuǎn)    R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);    //SysTick延時(shí)}

這個(gè)是1ms翻轉(zhuǎn)，SysTick延時(shí)誤差還是比較小，相對(duì)1ms來(lái)說(shuō)誤差可以忽略（采樣頻率100KHz看不出來(lái)誤差）。

采樣頻率為100MHz，其實(shí)還是看得出來(lái)有點(diǎn)誤差。當(dāng)然，這個(gè)誤差是晶振、軟件等多種因素影響的。還有，us級(jí)別的誤差，相對(duì)ms可以忽略。

如果改為1us翻轉(zhuǎn)，通過(guò)IO翻轉(zhuǎn)來(lái)測(cè)試，誤差就相對(duì)明顯一點(diǎn)。

4、源碼描述

有經(jīng)驗(yàn)的工程師應(yīng)該都能看懂，這里針對(duì)初學(xué)者簡(jiǎn)單說(shuō)下。

R_PORT10->PODR ^= 1<<(BSP_IO_PORT_10_PIN_01 & 0xFF);

為了減少軟件帶來(lái)誤差，這里直接操作寄存器進(jìn)行IO翻轉(zhuǎn)。

R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);

R_BSP_SoftwareDelay：阻塞延時(shí)函數(shù)，是FSP軟件包自帶函數(shù)接口。
BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS：宏定義，延時(shí)單位（毫秒）。系統(tǒng)定義了三個(gè)宏：

typedef enum{    BSP_DELAY_UNITS_SECONDS      = 1000000, ///< Requested delay amount is in seconds    BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS = 1000,    ///< Requested delay amount is in milliseconds    BSP_DELAY_UNITS_MICROSECONDS = 1        ///< Requested delay amount is in microseconds} bsp_delay_units_t;

R_BSP_SoftwareDelay：其實(shí)就是利用SysTick進(jìn)行的延時(shí)。