技術(shù)分享 | CAN會收到錯誤的數(shù)據(jù)嗎？

CAN-bus總線協(xié)議以高穩(wěn)定性，高容錯率而著稱于世，然而仍有很多用戶在使用的時候擔(dān)心CAN會接受到錯誤的信息，在數(shù)據(jù)里增加了CRC校驗的部分，這種做法是否有必要？CAN會收到錯誤的數(shù)據(jù)嗎？

信息的傳遞，古往今來都是人類無比關(guān)注的一個問題。從最原始的肢體語言到高端的電子信號，信息傳達的方法五花八門。而對于信息安全的追求也是從古至今未有變過，我國西周時期的《太公兵法》就有過“陰符”“陰書”的設(shè)計來保證信息的安全。

而在我們的工業(yè)生產(chǎn)中，為了保證信號的正確傳遞的方法更是五花八門。而在信息傳遞過程中采取CAN協(xié)議是一種常見的減少出錯率的方案。那么，問題來了，CAN協(xié)議何德何能能讓傳輸?shù)男盘柌怀鲥e呢？今天就讓我們來深入分析一番。利用CANScope總線綜合分析儀來抓取一幀CAN的報文如下：

圖2 CANScope總線綜合分析儀抓取的報文

從圖中可以看出CAN協(xié)議采取了差分信號傳輸?shù)姆绞?，可以有效杜絕來自外部的屏蔽干擾。而在最后一行的協(xié)議解析部分，經(jīng)過觀察我們發(fā)現(xiàn)一幀信號被分割成了不同顏色的一段段，每一段究竟是何含義？保證信號正確傳輸?shù)拿孛芫碗[藏在這些段落里。讓我們來庖丁解牛分別為大家分析下。

幀起啟：在數(shù)據(jù)的開始，是一個１位的數(shù)據(jù)頭，表示數(shù)據(jù)幀都開始

圖3 數(shù)據(jù)頭

仲裁段：標(biāo)志了本幀數(shù)據(jù)的優(yōu)先級，其中包含了一個ID碼，仲裁段中的ID碼值越小，幀數(shù)據(jù)的優(yōu)先級就越高，CAN控制器在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時會監(jiān)聽電纜上的電平狀態(tài)，如果發(fā)現(xiàn)仲裁位的電平與本節(jié)點發(fā)出的電平不一致，則退出發(fā)送放棄總線使用權(quán)。這樣的設(shè)計可以提高總線的利用率，并且能讓重要的信息優(yōu)先發(fā)送。

圖4 仲裁段

控制段：共六位，用于表示數(shù)據(jù)長度。在數(shù)據(jù)的控制段存有保留位以供未來協(xié)議規(guī)則擴展。

圖5 控制段

數(shù)據(jù)段：經(jīng)過前面的鋪墊，數(shù)據(jù)段所編碼的即是本幀數(shù)據(jù)所需要傳達的信息。一幀信號可以傳送0~8位數(shù)據(jù)，每字節(jié)8位。短小精悍保證信息的實時性。

圖6 數(shù)據(jù)段

CRC段：CRC段即是保證數(shù)據(jù)準(zhǔn)確的一個關(guān)鍵所在（敲黑板）。為防止信號由于某種原因被更改，CAN的數(shù)據(jù)鏈路層上加入了CRC校驗。發(fā)送節(jié)點會根據(jù)發(fā)送內(nèi)容計算得到一個CRC值填入CRC段進行發(fā)送，而相應(yīng)的接收節(jié)點也會對接收到的數(shù)據(jù)進行計算，并將計算出的CRC值和接收到的進行比對。能夠?qū)Φ蒙习堤柕牟攀亲约喝?，如果對照有誤那么就說明傳輸?shù)男盘柍霈F(xiàn)了問題，需要反饋錯誤消息。這樣的機制保證了CAN不會收到錯誤的信息，其安全性毋庸置疑。

圖7 CRC段

ACK段：用于表征信號是否被正確接收，接受正常的節(jié)點在ACK的第一位會發(fā)出一個顯性位。根據(jù)ACK的狀態(tài)，發(fā)送節(jié)點就可以了解到數(shù)據(jù)是否被傳輸成功。若發(fā)送失敗，發(fā)送節(jié)點會根據(jù)自身狀態(tài)來決定是否重傳。

圖8 ACK段

幀結(jié)束：由7個隱性位組成，表示該幀結(jié)束。

圖9 幀結(jié)束

經(jīng)過這樣一番抽絲剝繭的分析，CAN的報文結(jié)構(gòu)就這樣清晰的展現(xiàn)在我們面前。由于CRC段的存在，CAN出錯的概率十分之小。CRC校驗所使用的CRC多項式最多可以檢測出5個離散錯誤，或發(fā)現(xiàn)長度在15位以下偶然出現(xiàn)的突發(fā)錯誤。CRC校驗對SOF位、仲裁段、控制段和數(shù)據(jù)段的位序列進行計算，但不考慮填充位。CAN協(xié)議中規(guī)定的15位校驗序列源自于BCH代碼，它是一種特別適用于127位以下消息長度的循環(huán)代碼。CAN協(xié)議中所應(yīng)用的15位多項式如下：

X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1

在發(fā)送或接收收到數(shù)據(jù)場的最后一位后，CRC寄存器就會包含待傳輸或者待接收的CRC序列。將計算出的CRC序列與接收到的CRC序列相除，接收器就可以識別出可能存在的CRC錯誤。

有些工程師擔(dān)心CAN收到錯誤的信息，在數(shù)據(jù)中又做了CRC校驗的工作，豈不知在數(shù)據(jù)鏈路層CAN已經(jīng)自備了CRC校驗的工作，在數(shù)據(jù)中再加入CRC校驗實際上是沒有什么必要的。

CAN總線不但規(guī)定了物理層的差分傳輸規(guī)范，還規(guī)定了數(shù)據(jù)鏈路層的分包校驗規(guī)則，而這兩個都是由硬件自動完成，接收時，無需考慮是否有錯誤，只要從緩沖區(qū)取出數(shù)據(jù)即可，CAN的CRC校驗可以保證錯誤率在10的-9次方以下。毫無疑問是一種非常安全可靠的傳輸協(xié)議。

CAN總線在信號的實時傳輸方面具有非常好的優(yōu)越性，通過?ZPS-CANFD總線分析儀?可以很好的完成CAN總線的故障排查與檢測標(biāo)定。致遠電子憑借自身掌握的核心技術(shù)可為用戶解決工業(yè)現(xiàn)場的各種疑難問題，期待與您一同成長。