1.4萬(wàn)
控制器局域網(wǎng)總線（CAN，Controller Area Network）是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來(lái)傳輸信號(hào)，是世界上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動(dòng)化和工業(yè)應(yīng)用。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實(shí)時(shí)支持、傳輸速率高達(dá)1Mb/s、同時(shí)具有11位的尋址以及檢錯(cuò)能力。
特別說(shuō)明：關(guān)于CAN總線協(xié)議和硬件電路，CANFD和CAN的區(qū)別等問(wèn)題，這里不做介紹，網(wǎng)上的資料非常多，不懂的同學(xué)請(qǐng)自行查閱。
1 軟件編程
1.1 建立工程
要建立一個(gè)HAL庫(kù)版本的工程可以直接使用其他項(xiàng)目的HAL工程，也可以通過(guò)移植HAL固件庫(kù)或者用STM32CubeMX生成。
我這里以STM32G0為例講解一下如何用STM32CubeMX生成一個(gè)工程。
特別說(shuō)明：如果不使用STM32CubeMX工具，可以跳過(guò)以下步驟，直接從1.2開(kāi)始，把CANFD相關(guān)代碼加入其他HAL工程即可。
1、配置時(shí)鐘
我這里使用外部晶振時(shí)鐘(HSE)，8M晶振倍頻到64M時(shí)鐘。
2、配置引腳
選擇自己實(shí)際使用的引腳作為CAN_TX和CAN_RX。
3、配置CAN參數(shù)
我這里用CAN1作為CANFD，CAN2作為普通CAN。
CAN1配置參考如下：
特別說(shuō)明：以下數(shù)據(jù)僅供參考，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況配置。
CAN2配置參考如下：
特別說(shuō)明：以下數(shù)據(jù)僅供參考，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況配置。
最后使能中斷（注：CAN1和CAN2可以共用一個(gè)中斷接口）。
4、生成工程
1.2 初始化
初始化主要分成三部分：引腳設(shè)置，CAN參數(shù)設(shè)置和CAN濾波器設(shè)置。
1.2.1 引腳設(shè)置
把CAN_H和CAN_L兩個(gè)引腳配置成復(fù)用功能即可。
注：如果CAN控制芯片的S引腳連接到STM32的話，還得初始化這個(gè)引腳，S引腳可以配置成高速模式或靜音模式。
參考代碼：
注：該代碼可以通過(guò)STM32CubeMX生成
static uint32_t HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED=0;
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
{
PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* FDCAN1 clock enable */
HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
}
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
/**FDCAN1 GPIO Configuration
PB8 ------> FDCAN1_RX
PB9 ------> FDCAN1_TX
*/
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_FDCAN1;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
/* FDCAN1 interrupt Init */
HAL_NVIC_SetPriority(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn);
}
else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN2)
{
PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* FDCAN2 clock enable */
HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
}
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
/**FDCAN2 GPIO Configuration
PB5 ------> FDCAN2_RX
PB6 ------> FDCAN2_TX
*/
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_FDCAN2;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
/* FDCAN2 interrupt Init */
HAL_NVIC_SetPriority(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn);
}
}
1.2.2 CAN基本參數(shù)設(shè)置
HAL庫(kù)的CAN初始化有幾個(gè)重要參數(shù)，都存放在幾個(gè)結(jié)構(gòu)體里面（如：CAN_HandleTypeDef，CAN_InitTypeDef），具體的結(jié)構(gòu)體定義可以在HAL庫(kù)查看。
說(shuō)明：CAN參數(shù)需要根據(jù)自己實(shí)際的需求來(lái)配。
我這里著重講解一下CAN波特率的配置。
CAN波特率 = CAN時(shí)鐘頻率 / 時(shí)鐘分頻 / 預(yù)分頻系數(shù) / (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1)。
其中，CAN時(shí)鐘頻率不是固定不變的，它取決于CAN所掛載的總線時(shí)鐘。
比如STM32F1，系統(tǒng)時(shí)鐘最大72M，APB1的總線時(shí)鐘最大36M，而CAN控制器的時(shí)鐘是掛在APB1的，所以CAN的時(shí)鐘頻率也等于APB1的時(shí)鐘。
如果換作其他型號(hào)的MCU，CAN外設(shè)不一定是掛載到APB1上面的，時(shí)鐘也不一定是36M，比如F4系列，APB1的時(shí)鐘是可以配成42M的，因此，這個(gè)要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)配置。
本例用的是STM32G0，CAN時(shí)鐘頻率配置為64MHz。
參考代碼：
注：該代碼可以通過(guò)STM32CubeMX生成
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan2;
/* FDCAN1 init function */
void MX_FDCAN1_Init(void)
{
/* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
// CAN波特率 = 時(shí)鐘頻率 / 時(shí)鐘分頻 / 預(yù)分頻系數(shù) / (1 + TSG1 + TSG2)
// 仲裁段波特率 = 64M / 1 / 8 / (1 + 10 + 5) = 500k
// 數(shù)據(jù)段波特率 = 64M / 1 / 2 / (1 + 10 + 5) = 2M
hfdcan1.Instance = FDCAN1; // FDCAN1
hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1; // 時(shí)鐘分頻
hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; // 配置為CANFD
hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL; // 正常工作狀態(tài)
hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE; // 關(guān)閉自動(dòng)重傳, 傳統(tǒng)模式下需關(guān)閉
hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE; // 關(guān)閉傳輸暫停
hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE; // 關(guān)閉協(xié)議異常處理
hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 8; // 仲裁段時(shí)鐘分頻，傳統(tǒng)CAN模式時(shí)只設(shè)置這一段即可
hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1; // 仲裁段同步跳轉(zhuǎn)段的寬度
hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 10; // 仲裁段時(shí)間段1
hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 5; // 仲裁段時(shí)間段2
hfdcan1.Init.DataPrescaler = 2; // 數(shù)據(jù)段時(shí)鐘分頻，若工作于傳統(tǒng)模式，不需要設(shè)置數(shù)據(jù)段參數(shù)
hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1; // 數(shù)據(jù)段同步跳轉(zhuǎn)段的寬度
hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 10; // 數(shù)據(jù)段時(shí)間段1
hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 5; // 數(shù)據(jù)段時(shí)間段2
hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 28; // 標(biāo)準(zhǔn)幀濾波器數(shù)量
hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 8; // 擴(kuò)展幀濾波器數(shù)量
hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; // 發(fā)送模式：先入先出
if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* FDCAN2 init function */
void MX_FDCAN2_Init(void)
{
/* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
// CAN波特率 = 時(shí)鐘頻率 / 時(shí)鐘分頻 / 預(yù)分頻系數(shù) / (1 + TSG1 + TSG2) = 64M / 1 / 8 / (1 + 10 + 5) = 500k
hfdcan2.Instance = FDCAN2; // FDCAN2
hfdcan2.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1; // 時(shí)鐘分頻
hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC; // 配置為傳統(tǒng)模式
hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL; // 正常工作狀態(tài)
hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE; // 關(guān)閉自動(dòng)重傳, 傳統(tǒng)模式下需關(guān)閉
hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE; // 關(guān)閉傳輸暫停
hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE; // 關(guān)閉協(xié)議異常處理
hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 8; // 仲裁段時(shí)鐘分頻，傳統(tǒng)CAN模式時(shí)只設(shè)置這一段即可
hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 1; // 仲裁段同步跳轉(zhuǎn)段的寬度
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 10; // 仲裁段時(shí)間段1
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 5; // 仲裁段時(shí)間段2
hfdcan2.Init.DataPrescaler = 8; // 數(shù)據(jù)段時(shí)鐘分頻，若工作于傳統(tǒng)模式，不需要設(shè)置數(shù)據(jù)段參數(shù)
hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1; // 數(shù)據(jù)段同步跳轉(zhuǎn)段的寬度
hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 10; // 數(shù)據(jù)段時(shí)間段1
hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 5; // 數(shù)據(jù)段時(shí)間段2
hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 28; // 標(biāo)準(zhǔn)幀濾波器數(shù)量
hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 8; // 擴(kuò)展幀濾波器數(shù)量
hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; // 發(fā)送模式：先入先出
if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
1.2.3 CAN收發(fā)初始化設(shè)置
CAN接收需要設(shè)置CAN濾波器，它的主要作用是篩選CAN接收的數(shù)據(jù)，只有滿足設(shè)定規(guī)則的數(shù)據(jù)才會(huì)被接收，否則會(huì)被過(guò)濾掉。
而CAN發(fā)送則需要在發(fā)送一條數(shù)據(jù)前，先配置好這條數(shù)據(jù)的信息，如CANID，發(fā)送長(zhǎng)度，數(shù)據(jù)類型(CAN/CANFD）等等。
參考代碼：
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
void FDCAN1_Config(void)
{
FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
/* Configure Rx filter */
sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
sFilterConfig.FilterIndex = 1;
sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
sFilterConfig.FilterID2 = 0x000007FF;
if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
sFilterConfig.FilterIndex = 0;
sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* Configure global filter:
Filter all remote frames with STD and EXT ID
Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
// if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
// {
// Error_Handler();
// }
/* Tx Config*/
TxHeader1.Identifier = 0x000000000; // CAN ID
TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; // 標(biāo)準(zhǔn)ID
TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
TxHeader1.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN; // CANFD
TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
TxHeader1.MessageMarker = 0;
/* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
TdcFilter default recommended value: 0 */
HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
/* Start the FDCAN module */
if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
void FDCAN2_Config(void)
{
FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
/* Configure Rx filter */
sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
sFilterConfig.FilterIndex = 1;
sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
sFilterConfig.FilterID2 = 0x000007FF;
if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
sFilterConfig.FilterIndex = 0;
sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* Configure global filter:
Filter all remote frames with STD and EXT ID
Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
// if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
// {
// Error_Handler();
// }
/* Tx Config*/
TxHeader2.Identifier = 0x000000000; // CAN ID
TxHeader2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; // 標(biāo)準(zhǔn)ID
TxHeader2.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
TxHeader2.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
TxHeader2.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
TxHeader2.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
TxHeader2.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN; // CAN
TxHeader2.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
TxHeader2.MessageMarker = 0;
/* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
TdcFilter default recommended value: 0 */
HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2, hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1, 0);
HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2);
/* Start the FDCAN module */
if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
1.2.4 中斷設(shè)置
如果使用CAN接收，需要配置中斷服務(wù)函數(shù)。
參考代碼：
/**
* @brief This function handles TIM16, FDCAN1_IT0 and FDCAN2_IT0 Interrupt.
*/
void TIM16_FDCAN_IT0_IRQHandler(void)
{
HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan2);
}
1.3 CAN發(fā)送
CAN發(fā)送需要先配置發(fā)送參數(shù)，我這里為了方便測(cè)試，直接固定發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀，ID也是固定的。
實(shí)際使用時(shí)可以把CANID，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等參數(shù)作為函數(shù)入?yún)?，這樣會(huì)更靈活一點(diǎn)。
參考代碼：
void canfd_tx_test(void)
{
TxHeader1.Identifier = 0x123; // CAN ID
TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; // 標(biāo)準(zhǔn)ID
TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
TxHeader1.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8; // 發(fā)送長(zhǎng)度：8byte
TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN; // CANFD
TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
TxHeader1.MessageMarker = 0;
if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, can1_txbuf) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
1.4 CAN接收
接收部分只要開(kāi)啟了Rx中斷，在CAN控制器收到消息時(shí)會(huì)調(diào)用RxFifo的回調(diào)函數(shù)，此時(shí)在這里讀取數(shù)據(jù)并根據(jù)實(shí)際情況做相應(yīng)的處理即可。我這里把收到的數(shù)據(jù)又發(fā)回去了，這樣可以同時(shí)驗(yàn)證接收和發(fā)送。
參考代碼：
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
{
if(hfdcan->Instance == FDCAN1)
{
/* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, can1_rxbuf) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* 把接收到的數(shù)據(jù)以CANFD發(fā)送回去 */
TxHeader1.DataLength = RxHeader1.DataLength;
TxHeader1.Identifier = RxHeader1.Identifier;
if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, can1_rxbuf) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
if(hfdcan->Instance == FDCAN2)
{
/* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, can2_rxbuf) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* 把接收到的數(shù)據(jù)以CAN發(fā)送回去 */
TxHeader2.DataLength = RxHeader2.DataLength;
TxHeader2.Identifier = RxHeader2.Identifier;
if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &TxHeader2, can2_rxbuf) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
}
}
2 運(yùn)行測(cè)試
使用USB-CAN工具測(cè)試。
CAN1使用CANFD（仲裁域波特率500k，數(shù)據(jù)域波特率2M），上位機(jī)每發(fā)送一條數(shù)據(jù)，STM32收到后同樣回一條一樣的數(shù)據(jù)，CANID、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)都是一致，說(shuō)明STM32收到的數(shù)據(jù)沒(méi)有問(wèn)題。
CAN2使用普通CAN（仲裁域和數(shù)據(jù)域波特率均為500k），上位機(jī)每發(fā)送一條數(shù)據(jù)，STM32收到后同樣回一條一樣的數(shù)據(jù)，CANID、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)都是一致，說(shuō)明STM32收到的數(shù)據(jù)沒(méi)有問(wèn)題。
還有一些其他測(cè)試，比如切換擴(kuò)展幀，遠(yuǎn)程幀等等，這里就不展示了，感興趣的同學(xué)可以自己改參數(shù)試試。
結(jié)論：CAN收發(fā)正常。
結(jié)束語(yǔ)
好了，關(guān)于如何通過(guò)STM32如何配置和使用CANFD就講到這里，如果你有什么問(wèn)題或者有更好的方法，歡迎在評(píng)論區(qū)留言。
需要源碼工程的同學(xué)可以自行下載：點(diǎn)擊跳轉(zhuǎn)下載鏈接
