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使用說明
CAN總線舵機(jī)采用串行異步通信，同一時刻只能有一個發(fā)送或接收信息，由CAN_H和CAN_L兩條信號線，以差分信號的形式進(jìn)行通訊， 抗干擾能力強(qiáng)。高低電平幅度低，數(shù)據(jù)傳輸速度相對較高。
控制邏輯
舵機(jī)電路簡圖
CAN信號參數(shù)（CAN signal parameter）：
波特率（Baud rate）：?1155200（默認(rèn)值）
接線步驟
1、將?CAN 分析儀左邊?CAN1?通道藍(lán)色撥碼開關(guān)中的?R1?、R2?撥到上方?OFF?的位置，右邊?CAN2?通道紅色撥碼開關(guān)中的?R1?、R2?撥到下方?ON?的位置。正常?CAN 總線上必須保證有兩個120 歐終端電阻，否則會影響?CAN 總線正常工作，其中實際應(yīng)用電阻可修改。
2?、將分析儀 CAN1?通道中的 CANH?和?CANL 用信號線連接作為一組，其中?H 端接信號線A ，L 端接信號線 B，如圖 a 所示。
3、將已連接的 CANH 和?CANL 信號線接口 1 連接至藍(lán)色調(diào)試板?A 位置， CAN 總線舵機(jī)的?接口?2?連接至藍(lán)色調(diào)試板?B?位置（根據(jù)電路簡圖區(qū)分引腳），USB?連接線的接口?3?連接至?CAN分析儀?C 位置，如圖?b 所示。
4、將?USB 連接線的接口?4 連接?PC?端電腦，電源口接通電源后打開德晟?CAN?舵機(jī)統(tǒng)一升級
軟件?V1.0.2。
1?、點擊啟動?CAN 盒子。
2?、在?CAN 端口號中選擇舵機(jī)相對應(yīng)的?CAN 通道。
3?、點擊連接?CAN 端口。
4、點擊軟件下方快速測試區(qū)的角度值即可對目標(biāo)舵機(jī)進(jìn)行角度調(diào)試。
注： 軟件版本有變化時需要載入舵機(jī)的升級文件，并點擊開始升級，版本有變化時需進(jìn)行
升級；如果需要改寫?ID 和重寫?ID，改完后則需要點擊重啟舵機(jī)。
常見故障
不良現(xiàn)象
| 不良現(xiàn)象 | 可能原因 |
| 無功能 | 信號線損壞、馬達(dá)掉線、芯片假焊、程序未燒錄?或燒錄錯誤 |
| 反應(yīng)遲鈍，發(fā)熱嚴(yán)重 | 電機(jī)過流，更換舵機(jī)電機(jī) |
| 單方向轉(zhuǎn)動后卡住不動 | 電機(jī)的正負(fù)極或電位器的端線接錯 |
| 手感重 | 齒輪裝配不順暢、底蓋壓到PCBA、馬達(dá)內(nèi)部短?路損壞、油脂過量 |
| 舵機(jī)抖動 | 齒輪裝配不順暢、電位器損壞、程序問題 |
| 噪音大 | 齒輪少油、卡齒、蹦齒、齒損 |
| 電流大 | 線序或馬達(dá)線接反、齒輪卡死、底蓋與PCBA短?路、牙箱偏緊導(dǎo)致參數(shù)不匹配無法走到目標(biāo)位置 |
| 舵機(jī)不回中 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛?位大、輸出齒與客戶搖臂或連桿虛位大或卡死 |
| 扭力偏差大 | 選型與規(guī)格要求存在偏差、齒輪長時間運行過熱?磨損 |
| 角度偏差大 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛?位大、控制信號與規(guī)格要求不符 |
常見問題
問?1：舵機(jī)固定在產(chǎn)品上，用外殼定位偏差很大？
答?1：舵機(jī)裝配以輸出齒圓心為中心定位，盡量用兩邊耳朵孔作固定。
問?2：舵機(jī)塑膠齒輪不耐沖擊，容易蹦齒？
答?2：需考慮離合齒的舵機(jī)來應(yīng)用，避免產(chǎn)品外部沖擊大于堵轉(zhuǎn)扭矩使蹦齒。
問?3：舵機(jī)輸出齒承受外部沖擊導(dǎo)致?lián)p壞，輸出齒不夠強(qiáng)？
答?3：盡量用舵盤及產(chǎn)品結(jié)構(gòu)件支撐來承受外部沖擊，避免細(xì)小的輸出齒承受其大于舵機(jī)堵轉(zhuǎn)扭矩的沖擊力。
注意事項
1?、請在工作電壓和電流范圍內(nèi)使用，切勿超壓或過流，以免舵機(jī)燒壞或內(nèi)部損壞。
2、接線前請嚴(yán)格按照接線步驟操作，以免舵機(jī)無功能或者無法正常工作。
3、大扭矩舵機(jī)使用時務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止誤操作造成人身傷害。
4、切記不要在舵機(jī)工作狀態(tài)下再向總線上增加新舵機(jī)。
5、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請勿人為大力轉(zhuǎn)動舵盤或擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞。
6?、切勿在超高負(fù)荷狀態(tài)下運轉(zhuǎn)舵機(jī)，盡量選擇合適運行轉(zhuǎn)矩。
下載ECAD模型
